工业机器人课件-工具坐标系测算原理
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工具坐标系测算原理
工具坐标系测算原理
工具末端中心点记为TCP，假设TCP点在 通过直交JOG操作，在A=180，B=0，
机械法兰坐标系下的坐标为（Xt,Yt,Zt), C=180的姿态下，将目标TCP点移至参考
暂时不计Zt。
顶尖位置，记为P1.
通过直交JOG操作，使得A=180，B=0， C=90
通过直交JOG操作，在A=180，B=0， C=90的姿态下，将目标TCP点移至参考 顶尖位置，记为P2.
工具坐标系测算原理
P1.y-P2.y = Xt - Yt 式 41 P1.x-P2.x = Xt +Yt 式 42 即： Xt = (P1.y-P2.y + P1.x - P2.x)/2 Yt = (P1.x-P2.x - P1.y + P2.y)/2
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工具坐标系测算原理
工具末端中心点记为TCP，假设TCP点在 通过直交JOG操作，在A=180，B=0，
机械法兰坐标系下的坐标为（Xt,Yt,Zt), C=180的姿态下，将目标TCP点移至参考
暂时不计Zt。
顶尖位置，记为P1.
通过直交JOG操作，使得A=180，B=0， C=90
通过直交JOG操作，在A=180，B=0， C=90的姿态下，将目标TCP点移至参考 顶尖位置，记为P2.
工具坐标系测算原理
P1.y-P2.y = Xt - Yt 式 41 P1.x-P2.x = Xt +Yt 式 42 即： Xt = (P1.y-P2.y + P1.x - P2.x)/2 Yt = (P1.x-P2.x - P1.y + P2.y)/2
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