AGV搬运机器人

AGV搬运机器人

1.了解AGV搬运车

随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特别是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化的发展。所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工厂或仓库中物料的搬运。搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬运车。手动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔，由人力驱动液压系统来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中最简便，最有效，最常见的装卸，搬运工具。

如今最常用的搬运车，AGV，经过数次的改造与优化，已经大大的促进了工厂里的工作效率，节省了人力，同时也应用到更多其他领域，包括医院，实验室等操作场所。

AGV意为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。根据美国物流协会定义，AGV是指备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。

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2.与传统搬运车的比较

传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间学会并控制好搬运车的移动与运货作业。而现代的智能AGV搬运小车，采用了安卓控制系统，操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作AGV小车的移动与搬运作业。界面简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。

传统搬运车，按钮多。

智能AGV小车，安卓界面，简洁明了。

传统的搬运小车大多采用红外线障碍物检测，无法做到全围检测，存在大量盲区。红外线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造成检测结果的不精确性。一旦检测到有障碍物，会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上降低了车间工作的效率。而智能AGV 采用自动避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车，智能AGV实时量化测量障碍物距离，而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号。智能AGV采用全围覆盖式障碍物测量，同时不受温湿度，光线颜色等影响，抗干扰能力强，在这点上大大的超越了传统搬运车的性能。同时智能AGV配备失效模式，双重控制系统，安卓系统和主机系统同

时物理隔离，在任何一端出现异常时，另一端仍继续工作，确保安全系统和动力系统安全运行。

智能AGV多重减速模式，安全性能高

传统搬运车有限的检测围，不稳定，不精确。

传统搬运车的站点地表之间的距离有很大局限，无法进行密集的站点布置，而智能AGV搬运车采用RFID或图像识别来定义站点，不受限，精度高。

智能AGV的远程控制系统，自带车与车之间的通讯，可自主进行智能化调度，或者使用在手机上安装APP即可远程实现监控与调度，同时智能AGV系统可接入ERP等其他系统，实现完全自主智能工作。

3. AGV的分类

根据导引原理：固定路径导引: 事先规划好运行路线，设置导向信息媒介，如导线，光带等，通过AGV上的导向探测器检测导向信息，如频率，磁场强度，光强度等，对信息实行处理后，用以控制车辆沿着规定的路线运行。

自由路径导引：事先没有规划好的运行路线，计算机管理系统优化运算得出最优路线后，由控制系统控制各个AGV按照指定的路径运行，完成搬运任务。

根据用途结构：无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载导向小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。具有自动移载装置的小车在控制系统的指挥下能够自动的完成货物的取，放以及水平运行的全过程，而没有移载装置的小车只能实现水平方向的自动运行，货物的取放作业需要依靠人力或借助其他装卸设备来完成。

无人牵引小车：主要功能是自动牵引移载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车达到目的地后，自动与载货平板车脱开。

无人叉车：与机械类叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。

4. AGV的组成部分

AGV从发明至今已经有50多年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。AGV一般由导向系统，车体，蓄电池，充电装置，驱动装置，转向装置，移载装置，控制与通信系统，安全装置等组成。

导向系统是核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶。

车体是由车架，减速器，电动机，车轮等组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的韧性。

蓄电池常采用24V或者48V直流工业蓄电池，充电一次，可持续运行48小时。

驱动装置由车轮，减速器，制动器，电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或者人工进行控制。

转向装置：铰轴转向式三轮车型，差速转向式四轮车型，全向轮式四轮车型。

移载装置：用来装卸货物，以装载方式分为被动装载和主动装载。

控制与通信系统：车上控制器和地面控制器，均采用微型计算机，通过网络进行联系。

安全装载：多级硬件和软件。

5.AGV应用围

制造业：AGV能在工厂搬运作业中，高效，准确，灵活地完成无聊的搬运任务，可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出实际中产品，大大的提高了生产的柔性和企业的竞争力。A 米克力美智能AGV采用安卓系统，实现点对点的运输，充电一次可实现48小时不间断的工作。对于高重量的货物，AGV的运载能力可达200公斤，更有重载型，定制型的搬运小车，充分满足客户的更大需求。在仓库或工厂中，节省人力，在最短时间挣回投资成本，同时方便工人操作，使AGV自动完成一系列的流水线作业，大大提高了工厂运输的效率。

仓储业：仓储业是AGV最早应用的场所，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样的AGV运行在各种大大小小的仓库中。在传统的出入库工作中，需要大量人力共同协作才能完成货物入库，需要大量时间和精力。而用AGV搬运车实现这一过程，不仅节省了大量时间，而且省去了很多体力活，方便工人操作，并且安全可靠，