校准机器人零点位置的具体方法

图14
4、控制柜上钥匙开关的位置于意义如图15所示
图15
注：手动全速模式不建议使用
校准机器人零点位置的具体方法
注：需要点击操作的地方都做了浅红色标记
第一步:
选择手动操纵（参看图1，首先把钥匙开关打到手动位置）
方法: 1>点击ABB
2>点击手动操纵
图1
第二步:
选择动作模式（参看图2和图3）
方法: 1>点击动作模式
2>点击轴1－3或者轴4－6
3>点击确定
第三步:
选择工具坐标（参看图2和图4）
图6
移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
第六步:
更新转数计数器（参看图1，此时可以示教器使能开关）
方法: 1>点击ABB
2>点击校准
3>点击ROB_1（参看图7）
方法: 1>点击工具坐标
2>点击tGripper
3>点击确定
图2
图3
第四步:
选择移动速度（参看图2和图5）
方法: 1>点击增量
2>点击中或者小
3>点击确定
图4
图5
第五步:
手动移动机器人各轴到机械零点位置（参看图2）
方法:此时图2上操纵杆方向处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系
注意：
如果先前选择轴1－3则
图7
4>点击转数计数器（参看图8）
5>点击更新转数计数器…（会弹出一个警告界面）
6>点击是
图8
7>点选显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择（参看图9）
8>点击更新（会弹出一个警告界面如图10）
图9
9>点击更新（会弹出一个进度窗口然后等待）
图10
最后显示更新以后的状态如图11所示
1>操纵杆上下移动为2轴动作
2>操纵杆左右移动为1轴动作
3>操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作
如果Hale Waihona Puke Baidu前选择轴4－6则
1>操纵杆上下移动为5轴动作
2>操纵杆左右移动为4轴动作
3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作
1>左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）
2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点
10>点击关闭（更新完毕）
图11
第七步:
重新启动机器人
方法: 1>点击ABB
2>点击重新启动
3>点击热启动
FlexPendant
1、操作FlexPendant时，通常左手持设备，右手在触摸屏上操作。具体手持方法如图12所示
图12
2、手持操作器主要部件如图13所示
图13
3、控制柜上的主要按钮和端口如图14所示