工业机器人
工业机器人介绍
工业机器人的发展概况
第三代机器人： 目前正在研究的“智能机器人”，它不仅具有比第二 代机器人更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、 判断和决策能力，可根据作业要求与环境信息自主地进行 工作。
工业机器人的分类
• （1）按按结构形式分类
• • • • •
直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 关节坐标式（开链机器人） 平面/立体关节式（平面/立体并联机器 人）
工业机器人的发展概况
第一代机器人：
70 年代，随着计算机技术、现代控制技术、传感技术、人工 智 能 技 术 的 发 展 ， 机 器 人 也 得 到 了 迅 速 的 发 展 。 1974 年 Cincinnati Milacron 公司成功开发了多关节机器人； 1979 年， Unimation 公司又推出了 PUMA 机器人，它是一种多关节、全电机 驱动、多CPU二级控制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、 触觉、力觉传感器，在当时是技术最先进的工业机器人。
工业机器人的主要结构
3.机器人手臂 • 机器人手臂是执行机构重要的支撑部件，并将被抓取对 象运送到指定的空间位置。 • 手臂的驱动方式：液压驱动、气压驱动、电力驱动及复 合驱动等。
工业机器人的主要结构
焊接工业机器人系统示意图
工业机器人的应用领域
弧焊机器人 磨销机器人
点焊机器人
去毛刺机器人
工业机器人的应用领域
工业机器人的主要结构
• 1 机器人的末端执行器或机构（手部） • 机器人末端执行器：是机器人直接用于抓取或握紧 被控对象（工件或工具）进行操作的部件，具有模仿人 手部分动作的功能。
工业机器人的主要结构
末端执行器分为： 1）夹钳式取料手 2）吸附式取料手 3）专用操作器与转换器 4）仿生多指灵巧手
工业机器人的名词解释
工业机器人的名词解释
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由
度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
它能够接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。
控制系统用来发出指令和执行指令，相当于人类的大脑；驱动系统通过接收指令来行走和工作，相当于人的手和脚。
工业机器人的应用范围很广，涵盖电子、物流、化工等各个工业领域。
它能够提高生产效率、降低成本、保证产品质量，并且能够完成危险或难以进行的劳作，为人类带来诸多便利。
此外，工业机器人能力的评价标准包括智能、机能和物理能等方面。
智能指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能指变通性、通
用性或空间占有性等；物理能指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。
总的来说，工业机器人是一种重要的自动化生产工具，能够为现代工业生产带来巨大的变革和发展。
简述工业机器人的定义和主要特征
简述工业机器人的定义和主要特征
工业机器人是指专门用于实施工业自动化生产的机器人，其主要任务是执行各种繁重、危险、重复和精密的工业工作。
工业机器人具有以下主要特征：
1. 自主性：工业机器人具备自主决策能力和执行任务的能力，可以根据预设的程序和指令进行操作。
2. 多功能性：工业机器人可以完成多种工业作业任务，如搬运、装配、焊接、喷涂等。
3. 灵活性：工业机器人具备灵活的运动能力和操作空间，可以在不同环境下进行动作、操作和适应。
4. 高精度：工业机器人通过精密的传感器和控制系统，能够实现高精度的工作操作。
5. 高效率：工业机器人可以进行连续的工作操作，能够提高生产效率和生产质量。
6. 安全性：工业机器人具备安全防护措施，通过传感器和安全装置可以确保操作和工作过程的安全。
7. 可编程性：工业机器人可以根据生产需求进行灵活的编程和调整，适应不同的工作任务和生产要求。
总之，工业机器人是一种具备自主性、多功能性、灵活性、高
精度、高效率、安全性和可编程性的自动化设备，可以广泛应用于各个领域的工业生产过程中。
工业机器人介绍
2、健康福利服务机器人
健康福利服务机器人是指在 医院里为医生或病人提供服 务的服务机器人。图中是直 接为病人提供康复治疗的服 务机器人。他可以提供指定 负载力和行走速度的步行训 练和为腿部受伤的病人提供 术后康复训练治疗。许多研 究单位和公司正在积极开发 的各种类型的智能轮椅和智 能病床也都属于健康福利服 务机器人。
工业生产中的应用
工业机器人在工业生产中能代替人
做某些单调、频繁和重复的长时间 作业，或是危险、恶劣环境下的作 业，例如在冲压、压力铸造、热处 理、焊接、涂装、塑料制品成形、 机械加工和简单装配等工序上，以 及在原子能工业等部门中，完成对 人体有害物料的搬运或工艺操作。
构造与分类
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部 分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和 手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人 有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动 自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使 执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程 序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
间接驱动方式图例（1）：
间接驱动方式图例（2）：
3．材料的选择：
选择机器人本体的材料，应从机器人的性 能要求出发，满足机器人的设计和制造要 求。如： 机器人的臂和机器人整体是运动的，则要 求采用轻质材料。 精密机器人，则要求材料具有较好的刚性。 还要考虑材料的可加工性等。 机器人常用的材料有：碳素结构钢、铝合 金、硼纤维增强合金、陶瓷等。
二、服务机器人分类
按服务对象和应用目的不同，可以分为以下六类： 医疗服务机器人 健康福利服务机器人 公共服务机器人 家庭服务机器人 娱乐机器人 教育机器人
工业机器人简介
控制系统
01
硬件系统
工业机器人控制系统通常采用高性能的硬件设备，如处理器、内存、存
储设备等，以实现快速、准确的运动控制。
02 03
软件系统
工业机器人控制系统软件通常采用专用的机器人控制系统软件，如ROS （Robot Operating System）等，以实现机器人的运动规划、轨迹生 成、碰撞检测等功能。
02
工业机器人结构与原理
机械结构
关节结构
工业机器人通常采用关节式结构 ，由多个关节连接构成，每个关 节可以独立运动，实现机器人的
灵活操作。
末端执行器
工业机器人末端执行器是机器人 直接与工件接触的部位，根据作 业需求，末端执行器可以设计成 各种形状和功能，如夹具、喷枪
、焊枪等。
传动系统
工业机器人传动系统包括电机、 减速器、传动机构等，用于驱动
通过机器人对生产线的优化，可以减 少人工干预，降低生产成本，提高产 品质量。
生产线监控
机器人可以实时监测生产线的运行状 态，及时发现并处理异常情况，确保 生产过程的稳定性和可靠性。
物料搬运与装配
物料搬运
工业机器人可以用于物料的搬运，包括原材料、半成品和成品等 ，实现快速、准确、高效的物料搬运。
装配作业
应用领域与优势
应用领域
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工、金属加工等各个行业 ，提高了生产效率和产品质量。
优势
工业机器人具有高效、精准、稳定、可靠等优点，能够替代人工完成危险、繁 重、重复的工作，提高生产效率和降低成本。同时，工业机器人还能够提高产 品质量和一致性，减少人为因素对生产过程的影响。
运动控制技术
关节控制
工业机器人ppt
根据应用领域和功能，工业机器 人可分为关节式、多关节式、平 面式和并联式等多种类型。
发展历程与趋势
发展历程
工业机器人经历了从简单机械手到复 杂智能机器人的发展过程，技术不断 进步。
发展趋势
随着人工智能、物联网等技术的不断 发展，工业机器人将更加智能化、自 主化和互联化。
应用领域与优势
应用领域
安全防护与法律法规问题探讨
安全防护技术
加强工业机器人的安全防护技术，防止意外事故的发生，保障操 作人员和设备的安全。
法律法规制定
完善相关法律法规，明确工业机器人的生产、使用、管理等各方面 的规定和要求，保障行业的健康发展。
政策监管
加强对工业机器人行业的监管力度，确保企业合规生产、使用和管 理工业机器人，防止不法行为的发生。
运动学
运动学是研究物体运动规律的学科。在工业机器人中，运动 学主要研究机器人末端执行器的位置和姿态随时间的变化规 律。
控制系统与算法
控制系统
工业机器人的控制系统负责接收来自外部的输入信号，并根据预设的算法和程序 ，控制机器人的运动。控制系统通常包括硬件和软件两部分。
算法
算法是控制机器人运动的核心。常用的算法包括路径规划、轨迹生成、碰撞检测 等。这些算法能够确保机器人在执行任务时具有高效、准确和稳定的特点。
2023-12-22工业机 Nhomakorabea人汇报人：可编辑
目 录
• 工业机器人概述 • 工业机器人技术原理 • 工业机器人应用案例 • 工业机器人技术挑战与解决方案 • 未来发展趋势预测与展望
01
工业机器人概述
定义与分类
定义
工业机器人是一种自动化设备， 能够在工业环境中执行各种任务 ，如搬运、装配、焊接等。
工业机器人名词解释
工业机器人名词解释
工业机器人，也称为自动化机器人、工厂机器人或工作机器人，是设计用于在制造业中执行复杂或重复的任务的机器人。
常见的工业机器人包括：
1.装配机器人（Assembly robot）：用于组装部件或完成产品的成型。
2.焊接机器人（Welding robot）：用于焊接、切割和拼接金属。
3.涂装机器人（Painting robot）：用于给汽车、电器、机械等产品进行喷漆或其他涂装工作。
4.运输机器人（Transport robot）：用来搬运重量和物品大小较大的物件。
5.包装机器人（Packing robot）：包装、打标记、拆卸物品等。
6.测量机器人（Measurement robot）：测量零件、扫描物体等。
7.协作机器人（Collaborative robot）：经常用来与人类工作者一起工作，共同完成不同的任务。
工业机器人ppt
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
工业机器人ppt
详细描述
人机协作是工业机器人发展的一个重要方向 。通过先进的传感器和算法，机器人能够更 准确地理解人类的意图，从而更安全、更高 效地与人类共同工作。智能化技术则赋予了 机器人自主学习和决策的能力，使其能够适 应不断变化的工
随着云计算和物联网技术的发展，工业机器 人正逐渐实现远程监控、数据分析和实时控 制等功能，提高了生产过程的灵活性和可扩 展性。
工业机器人
汇报人：可编辑
2023-12-23
目录
CONTENTS
• 工业机器人概述 • 工业机器人的技术原理 • 工业机器人的关键技术 • 工业机器人的发展趋势 • 工业机器人在各行业的应用案例
01
工业机器人概述
定义与特点
定义
工业机器人是一种可编程、多用 途的自动化机器，能够按照预设 程序执行重复性任务，提高生产 效率和降低生产成本。
05
工业机器人在各行 业的应用案例
汽车制造业
总结词
工业机器人在汽车制造业中广泛应用，涉及装配、焊接 、喷涂、搬运等环节。
详细描述
工业机器人能够提高生产效率、降低人工成本，实现高 精度、高质量的制造。在汽车装配环节，机器人能够快 速、准确地完成各种零部件的装配工作，提高生产效率 。在焊接和喷涂环节，机器人能够替代人工完成高强度 和高危险性的工作，提高生产安全性和产品质量。
物流业
总结词
工业机器人在物流业中主要用于自动化仓库、分拣和配送等环节。
详细描述
工业机器人能够提高物流效率、降低人工成本，实现快速、准确的货物分拣和配送。在 自动化仓库中，机器人能够快速、准确地完成货物的存取和搬运工作，提高仓库管理效 率。在分拣环节，机器人能够快速识别货物信息，准确分拣到指定位置。在配送环节，
全球十大工业机器人品牌
全球十大工业机器人品牌随着科技的不断发展，工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
它们能够自动完成重复性、繁琐的工作，提高生产效率和质量，并减少了人为操作带来的事故风险。
本文将向您介绍全球十大工业机器人品牌，他们代表了全球机器人产业中的领先地位。
1.ABB：ABB（ASEA Brown Boveri Ltd）是全球工业机器人领域最知名的品牌之一。
成立于1883年，ABB一直致力于为制造业提供创新和可持续的解决方案。
该公司的工业机器人产品具有高精度、高质量和高可靠性的特点，广泛应用于汽车、电子、医疗等领域。
2.FANUC：FANUC（富士达）是日本最大的工业机器人制造商之一。
该公司成立于1956年，专注于工业机器人、数控系统和自动化解决方案的研发和生产。
FANUC的工业机器人以其高速度、高精度和高可靠性而闻名，被广泛应用于汽车制造、电子制造和物流行业。
3.KUKA：KUKA是德国的一家著名机器人制造商，成立于1898年。
该公司的工业机器人以其灵活性和多功能性而著称，能够适应各种复杂的生产任务。
KUKA的机器人产品广泛应用于汽车制造、航空航天、能源等领域。
4.Yaskawa:Yaskawa Electric Corporation是日本一家全球领先的工业机器人制造商，成立于1915年。
Yaskawa的工业机器人是市场上最广泛使用的机器人之一，具有高速度、高精度和高可靠性的特点。
该公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、食品等领域。
5.Adept Technology:Adept Technology是美国一家专注于工业机器人和自动化解决方案的公司，成立于1983年。
该公司的工业机器人产品在电子、医疗、食品等行业中得到广泛应用。
Adept Technology的机器人以其卓越的性能和创新的技术而受到客户的青睐。
6.Epson Robots:Epson Robots是爱普生公司（Seiko Epson Corporation）的子公司，专注于工业机器人的研发和生产。
工业机器人定义
7.吸附式分为气吸附和磁吸附;气吸附利用吸盘鱼大气压之间压差工作，分为:真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负气压吸附等
8.磁吸附:分为电磁吸盘、永磁吸盘、电永磁吸盘
9.电磁吸盘:在内部激磁线圈通直流电产生磁力，吸附导磁性工件
10.永磁吸盘:利用磁力线通路的连续性及磁场叠加性工作，通过磁系之间的相互运动控制工作磁极面上的磁场强度，进而实现工件的吸附和释放动作
4.工业机器人应用:机器人搬运、码垛、焊接、涂装、装配
第二章
1.三大核心零部件:伺服电动机、减速器、控制系统
2.第一代工业机器人组成:操作机、控制器、示教器:第二、三代还包括:感知系统、分析决策系统，分别由传感器及软件实现
*3.操作机(机器人本体):是工业机器人的机械主体，用来完成各种作业的执行机构。主要由:机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成
11.电永磁吸附:利用永磁磁铁产生磁力，利用激磁线圈对吸力大小进行控制，达到“开、关”作用12.常见手爪前端6表5-4
13.搬运机器人工作站采用:L型、环型、“品”字、“一”字等布局
第六章
1.码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式:吸附式、夹板式、抓取式、组合式2.夹板式:常见的夹板式有单板式和双板式。主要用于整箱或规则盒码垛，需要单独机构控制，工作状态下爪钩与侧板成90度，起到承托物件防止脱落作用。
8.手动操纵工业机器人:是通过手动操控示教器上的机器人运动轴按键，将机器人在某一或某几个坐标系下移动到某个位置的方法。一般采用点动、连续移动实现;点动:主要用在离目标较近场合;连续移动:用在离目标较远场合
第四章
*1.示教基本工作原理:示教---再现;示教:也称导引，由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在引导过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;再现:是通过存储内容的回放，使机器人能在一定精度范围之内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容
简述工业机器人的分类
简述工业机器人的分类工业机器人是一种能够执行各种工业任务的自动化设备,通常由传感器、执行器和控制器组成。
根据工作原理和应用场合,工业机器人可以分为多种类型,以下是常见的分类:1. 按工作原理分类工业机器人按照工作原理可以分为三类:- 感应工业机器人:通过感应工件的位置和形状来执行加工任务的工业机器人。
- 视觉工业机器人:通过视觉传感器识别工件表面并执行加工任务的工业机器人。
- 自主工业机器人:具有自主移动和识别能力的工业机器人,能够通过自主运动和自主识别来完成加工任务。
2. 按功能分类工业机器人按照功能可以分为三类:- 搬运工业机器人:用于将工件或物品从一个位置搬到另一个位置的工业机器人。
- 加工工业机器人:用于完成各种加工任务的工业机器人,如焊接、切割、装配等。
- 装配工业机器人:用于将零部件组装成完整的机器或设备的工业机器人。
3. 按运动方式分类工业机器人按照运动方式可以分为三类:- 固定轨迹工业机器人:能够沿着预先设定好的运动轨迹进行运动的工业机器人。
- 自由轨迹工业机器人:能够自由移动并按照其预设轨迹运动的工业机器人。
- 多轴工业机器人:具有多个轴的自由度,能够进行多种运动方式的工业机器人。
4. 按应用领域分类工业机器人按照应用领域可以分为三类:- 制造业工业机器人:主要用于制造业,如制造工厂、装配车间、焊接车间等。
- 医疗工业机器人:主要用于医疗领域,如手术机器人、牙科机器人等。
- 物流工业机器人:主要用于物流领域,如搬运机器人、配送机器人等。
此外,还可以根据工业机器人的精度、稳定性、安全性、维护性等方面进行分类。
随着人工智能技术和自动化技术的发展,工业机器人的分类也将会越来越丰富和详细。
《工业机器人》课件
04
工业机器人在生产中的应用案例
汽车制造行业的应用案例
自动化生产线
工业机器人在汽车制造中广泛应用于装配、焊接、喷涂等环节， 提高了生产效率，降低了人工成本。
零部件加工
工业机器人对汽车零部件进行高效、精准的加工，确保产品质量和 一致性。
物流配送
工业机器人负责汽车生产线上各类物料的搬运和配送，实现快速、 准确的物料管理。
电子制造行业的应用案例中的贴片环节，能够快速、准确地完成
贴装任务，提高生产效率。
检测与包装
02
工业机器人对电子产品进行质量检测和包装，确保产品符合质
量标准，提升产品形象。
物料搬运
03
工业机器人用于电子生产线上的物料搬运，实现高效、准确的
物料流动。
物流行业的应用案例
3
机器视觉技术
机器视觉技术将进一步应用于工业机器人，使其 能够更高效地识别和检测产品，提高生产效率。
工业机器人对人类社会的影响与挑战
就业影响
随着工业机器人的普及，一些重复性、高强度的工作将逐渐被机 器人替代，对传统岗位产生冲击。
安全问题
工业机器人的操作涉及到安全问题，需要采取有效的安全措施，确 保人员和设备的安全。
目前，工业机器人已经广泛应用 于各个领域，未来随着人工智能 和物联网技术的不断发展，工业 机器人将更加智能化、自主化和
协同化。
02
工业机器人的技术原理
工业机器人的机械结构
01
02
03
机械臂
工业机器人的主要执行机 构，具有多关节、可伸缩 的特点，能够实现复杂空 间运动。
末端执行器
安装在机械臂末端的夹具 、手爪等装置，用于抓取 、操作物体。
工业机器人的操作流程
工业机器人
一、直线液压缸
二、旋转执行元件
三、电液伺服阀
四、采用液压驱动的优、缺点
优点： 1、易达到较高的单位面积压力（通常2.5~6.3MPa）， 可获得较大的推力或转矩； 2、压力油可压缩性小，可得到较高的位置精度； 3、液压传动中，力、速度和方向易实现自动控制； 4、具有防锈性和自润滑的性能。 缺点： 1、油液粘度随温度变化而变化，影响工作性能； 2、液体的泄露难以克服，这就要求液压元件有较高的 精度和质量，从而提高了造价； 3、要提供滤油装置。
第工具等可再编程的多功能机械手，或通过不 同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。 二、特点 1、可编程：根据工作环境变化的需要可再编程； 2、拟人化：类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更换手部末端可执行不同的作业任务； 4、机电一体化；光机电液的任意组合； 5、自适应性：与外界环境的交互能力。 三、优点 1、减少劳动力费用； 2、提高生产率； 3、改进产品质量； 4、增加制造过程的柔性； 5、降低生产成本； 6、消除危险和恶劣的劳动岗位。
2、步距角 定义：每输入一个电脉冲信号转子转过的角度 （指机械角度）。 步进电机就是为了转子转动时具有固定的步进位 置而设计的。步进电机的步距角范围很广，从 0.75~30度不等。 • 步距角的大小是如何确定的： 1）齿距角：转子相邻两齿间的夹角。 360 0 t z
2）步距角：转子每步转过的空间角度 360 0 Nz
第三节 直流电机驱动
一、直流电机工作原理(视频） 二、对直流伺服电机的要求
1、直流伺服电机定义： 直流电机的转动是平滑且连续不断的，因而要 实现精确的位置控制，必须加入位置反馈；机器 人的运动要过到一定的速度要求，还要加入速度 反馈。这样，一个直流电机和位置反馈、速度反 馈形成一个整体，即直流伺服电机。 2、要求： 1）调速范围要宽； 2）负载特性要硬（抗干扰性强）； 3）反应速度要快（动态响应特性好）。
工业机器人的定义
1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。
2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。
②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。
③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链）5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。
7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。
8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。
9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。
三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。
10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。
11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。
作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。
12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。
可分为回转关节和摆动关节13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。
工业机器人的分类及特点
工业机器人的分类及特点
1. 嘿，你知道吗，工业机器人有搬运机器人呐！就像大力士一样，能轻松举起很重的东西，把它们从一个地方搬到另一个地方。
比如在工厂里搬运各种零件，多厉害呀！
2. 还有焊接机器人呀！它们就像是技艺高超的焊工，能把那些零部件焊接得稳稳当当。
汽车制造厂里不就经常能看到它们的身影嘛，焊接得那叫一个漂亮！
3. 哇哦，喷涂机器人也超厉害的！它们仿佛是神奇的画家，能均匀地给产品喷上漂亮的涂层。
像那些精美的家具，说不定就是它们的杰作呢！
4. 装配机器人可不得不提呢！这就像是有一双超级灵巧的手，能快速准确地把各种零件装配起来。
想想那些复杂的电子产品，它们可立下了大功呀！
5. 咦，怎么能忘了码垛机器人呢！它们简直就是整齐强迫症患者，能把货物整整齐齐地堆起来。
仓库里有了它们，那场面可太壮观啦！
6. 啊哈，洁净室机器人也很了不起啊！就好像有洁癖一样，在洁净室里小心翼翼地工作。
那些对环境要求超高的地方，它们可是宝贝哟！
7. 雕刻机器人也很牛呀！像个艺术大师，能在各种材料上雕刻出精细的图案。
那些精美的工艺品说不定就是它们的作品呢，你说神奇不神奇？
8. 检测机器人也很重要呐！它们就如同挑剔的检查员，能快速准确地找出产品的问题。
没有它们把关，怎么能放心呢？
9. 最后说说协作机器人吧！它们可是能和人亲密合作的好伙伴呢！就像你的得力助手，一起高效地完成工作。
这工业机器人的世界真是丰富多彩呀！我觉得工业机器人的发展真的是太让人惊叹了，给我们的生产和生活带来了巨大的改变！。
简述工业机器人的基本组成及作用
工业机器人是一种能够自动完成工业生产任务的智能化设备，具有高度的灵活性和精准性，被广泛应用于汽车制造、电子设备生产、化工生产等各个行业。
工业机器人的基本组成以及其作用是非常重要的，下面我们将对工业机器人的基本组成及作用进行简要的介绍。
一、基本组成1. 机械结构：工业机器人的机械结构包括机械臂、关节、执行器等部件。
机械臂是工业机器人的主体，它具有多个关节，可以实现自由度的运动。
通过执行器，机械臂可以完成抓取、移动、旋转等动作。
2. 传感器系统：工业机器人的传感器系统包括视觉系统、力传感器、接触传感器等。
视觉系统可以帮助机器人感知周围的环境，识别物体的位置和形状；力传感器和接触传感器则可以帮助机器人控制力度，避免因外力变化而产生意外伤害。
3. 控制系统：工业机器人的控制系统由计算机、控制器、编码器等组成。
计算机为机器人提供智能化的控制能力，控制器负责传输指令、监控系统运行情况，编码器则用于监测机械臂的位置和角度。
4. 末端执行器：末端执行器是工业机器人的“手”，用于实现与物体的接触和操作。
末端执行器的类型多种多样，包括夹爪、吸盘、焊枪等，根据具体的生产任务选择合适的末端执行器。
二、作用1. 自动化生产：工业机器人能够根据预先设定的程序自动完成各种生产任务，如搬运、装配、焊接、喷涂等。
它们可以持续、准确地执行任务，提高生产效率，降低生产成本。
2. 灵活适应：工业机器人具有较强的灵活性，可以根据生产需求进行快速、精准的调整。
不同类型的机器人可以根据需要更换末端执行器，实现不同的生产任务。
3. 人机协作：部分工业机器人能够支持人机协作，通过传感器系统感知人体位置，避让人员或与人员共同完成生产任务，提高生产效率的同时保障工人的安全。
4. 数据处理：工业机器人通过传感器系统获取大量的生产数据，可以实时监控生产过程，对生产参数进行调整，实现智能化的生产管理。
工业机器人作为现代工业生产的重要设备，具有复杂的机械结构和多样化的功能，其基本组成和作用对于提高生产效率、降低生产成本具有重要意义。
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兰州职业学校-化工工艺专业的就业前景分析
化学工艺专业是将原材料经过化学反应转化为产品的方法和过程，及其完成这一转化的所有基础知识、方式方法及有关机器设备。
化学工艺学科是在有机化工、石油加工、生物化工、高分子材料化工、原材料化工、自然环境化工基础上发展起来的传统式优势学科，也是一个生机勃勃与活力的化工课程。
它还是研究化学品的科研开发、生产制造原理、工艺实施、过程与装置可靠性设计及有关基础理论的技术课程，直接服务于石油、石化、化工、生物、药业、自然环境、新能源、原材料等工业。
化学工艺专业课程：化工原理、化工热力学、化工系统工程、催化原理、化工工艺学、化工设计、环境工程、煤化工工艺学、天然气综合利用、燃气输配、炼焦工艺学、化产工艺学、碳素化学、化工技术经济、化工安全工程、机械制图、CAD、计算机基础、计算机语言(C语言)、工程力学、工程机械等。
化学工艺专业就业前景：毕业生可在化工、石化、精细与日用化工、自然环境、药业、新能源及动力等部门从业产品研发、设计、生产制造、课堂教学及其运营管理等工作，并为其更进一步多方向的扩展与进修打下了良好基础。
近些年毕业需要量大，就业情况优良。
1.可到科研单位、高等院校从业化学工程与工艺有关科研、课堂教学等工作。
不过这需要毕业生具有一定的科研水平和较高的学历。
2.到化工类、石油类、轻工类、车辆化工、建筑机械、制药、食品、涂料涂装等有关的科研单位、企业、公司从业应用研究、生物化工产品的开发、设计、生产工艺和科技等工作。
对于刚毕业的学生来说，一般需要一个相当长时间的经验积累，从基层工作做起，让基础理论和实践活动充分的结合后，才能牟取个人职业更好的发展。
3.可以在有关化工类企业从业销售、管理等工作。
工业化学专业培养目标与要求：本专业培养具备化学工程与工业化学方面的知识，能在化工、炼油、冶金、能源、轻工、医药、环保和军工等部门从事建筑工程设计、技术开发、生产技术管理和科研等方面工作的工程技术人才。
工业化学专业毕业生能力
1.把握化学工程、工业化学、应用化学等学科的基本理论、基础知识；
2.把握化工装置工艺与设备设计方法，把握化工过程仿真模拟优化方法；
3.具有对新品、新技术新工艺、新技术应用和新机器设备开展科学研究、开发设计和设计的基本能力；
4.熟知国家对于化工生产、设计、科学研究与开发设计、生态环境保护等方面的战略方针、现行政策和政策法规；
5.了解化学工程学的理论前沿，了解新技术新工艺、新技术应用与新机器设备的发展趋势动态；
6.把握文献检索、资料查询的基本方法，具有一定的科研和实际工作能力。