第章陀螺仪原理惯性导航
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2.传感器:输出与被测量参数成一定关系的电信号 。如陀螺航向传感器，角速度传感器。
3.本身作为一个元部件，与其它自动控制元部件 组成各种陀螺装置。如陀螺稳定平台，惯性导 航系统等。
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11
2.1 三自由度陀螺及基本特性
一、两个主要特性：
稳定性：陀螺转子绕自转轴高速旋转即具 有动量矩时，如果不受外力矩作用，自转轴将 相对惯性空间保持方向不变的特性。
J mihi2
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18
3.进动性
进动性：当三自由度陀螺受到外力矩作用时， 陀螺仪并不在外力矩所作用的平面内产生运动， 而是在与外力矩作用平面相垂直的平面内运动。
进动方向：将外力矩矢量沿转子自转方向转90 度。
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19
外力矩作用 在内框轴上
外力矩作用 在外框轴上
矩性空绕当间M 内 转转框子动轴绕；作自若用转外在轴力陀高矩螺速仪绕旋上外转M ，框即则轴具动作有量用动矩在量绕陀矩螺外H时仪框，上轴若，相外则对力动惯
α为转子轴从与外框轴垂直的位置向上或向
下偏离的角度；M为外加力矩，J为转动惯量， Ω为自转角速度。可见，转子自转角速度越大
，进动角速度越小；转子对自转轴的转动惯量 越大，进动角速度越小；外力矩越大，进动角 速度越大
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22
特点 1)运动不是发生在力矩作用的方向，而是发 生 在和它垂直的方向；
25
陀螺力矩
根据牛顿第三定律，当外界对陀螺仪施加力 矩使它进动时，陀螺仪必然存在反作用力矩，其 大小与外力矩相等，方向则相反，并且作用在给 陀螺仪施加力矩的那个物体上。陀螺仪进动时的 反与外作力用矩力矩M 通 之常间称的为关“系陀显螺然力为矩”。陀螺力矩MG
M G M H
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在平台式惯导系统中，
原点 在飞O机重心， 轴X在pY轴地PZ 总P垂是方在向水，平指面天内或，地。
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40
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41
三、坐标系转换关系
为了测量飞机姿 态，需将惯性系或 地理系移到飞机上， 方法之一：在飞机 上利用三自由度自 由陀螺或定位陀螺 来模拟惯性系或地 理系。
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第二章 陀螺仪原理
2.1 三自由度陀螺及基本特性 2.2 陀螺力矩 2.3 坐标系关系 2.4 二自由度陀螺及其应用
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1
复合运动
绝对运动：动点相对于定参考系的运动。 相对运动：动点相对于动参考系的运动。 牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动。 例：人在运动的车厢内行走。
复合运动：可以是有由两个直线运动组成，也可以由 两个圆周运动组成，还可以由一个直线运动和一个圆 周运动组成。
2)进动角速度 M，/H 在角动量一定时，对
应于一个力矩只有一个进动角速度； 3)外力矩停止作用时，进动运动停止。
进动的内因：转子的高速自转即动量矩的存在； 进动的外因：外力矩改变动量矩方向的作用。
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23
在干扰力矩的作用下陀螺仪产生的进动，使 得自转轴在惯性空间逐渐偏离原来的方位，这种 现象称之为漂移。
高速旋转？
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5
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6
陀螺仪（Gyroscope）
陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自 转轴有一定的转动自由度。
通常，把陀螺仪定义为利用动量矩（自转转子产 生） 敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或 两个轴的角运动的装置。
敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统 的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的 核心器件。陀螺仪的精度是惯导系统精度的主要决定 因素。
（4）正常化二阶带球系数
C 2 .0 4.1 86 4 1 6 6 0 8 1 .35 1 0 9 。 0
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33
二、惯性系统中常用的坐标系
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统 的测量值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了 各种不同的坐标系，主要有以下几类：
陀螺坐标系 地理坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 载体坐标系
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2
例：当复合运动由一个直线运动和一个圆周 运动组成。（P6）
y Ve
牵连切线速度使相
Vr
对速度发生变化而产生
的加速度 ： a1 Vr
ω
滑块
相对速度使牵连速度
直杆
发生变化而产生的加速
度：
x
a2 Vr
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3
附加加速度（哥氏加速度）：ak a1a2
附加惯性力: Fkmka2mr V
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34
1.陀螺坐标系oxyz
x轴：与陀螺内环轴一致，固连于内环上； z轴：与陀螺转子轴一致，固连于内环上；但不随转子转动； y轴：与oxy平面平行，大方向与外环一致，但一般不与外环轴一致
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2.地理坐标系OENZ(或oxt yt z)t Geodetic Navigation
ZT
N
Z
Frame
以地球作为参照系时，规定：
Ewk.baidu.com
原点O—飞行器重心在地球表面的投 影点； E 轴 —指东，即坐标原点纬线向东
O G
的切线；
N 轴 —指北，即坐标原点经线向北
的切线； Z 轴 —沿地垂线方向,指向天空。
XT
YT
地球坐标系的OEN平面是当地水平面，ONZ平面是
当地子午面，这两个平面是地平仪和航向陀螺仪的基准
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44
上述变换，坐标系2是坐标系1绕 Z轴旋转后得 到的，称仅绕一根轴的旋转为基本旋转。两个坐 标系间任何复杂的角位置关系都可看作是有限次 基本旋转的复合，变换矩阵等于基本旋转的变换 矩阵的连乘，顺序依旋转的先后由右向左排列。 例如运载体的空间姿态可看作依次绕航向轴、俯 仰轴、横滚轴作基本旋转后的结果。
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7
随着科学技术的发展，许多新型陀螺仪的大量 出现，它们之中已经没有高速旋转的转子，但 是 它们仍然可以用来感测物体相对惯性空间的角运 动，因此人们也把陀螺仪这一名称扩展到没有刚 体转子而功能与经典陀螺仪等同的敏感器。
本节仍以框架式刚体转子陀螺仪为研究对象来 阐述陀螺仪的基本特性。
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31
国际通用参考椭球体
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32
WGS-84坐标系基本参数
（1）椭球长半径 (a)6378123m7;
（2）地球（含大气层）引力常数 (G ) M 39 8 18 m 6 0 3 /s 2 0 0 .0 6 1 5 8 m 0 3 /s 2 ;
（3）地球自转角速度
() 72 1 9 1 r 0 1 2 / a s 1 0 . d 1 1 5 1 5 1 0 r 0 1/ a s 0 ;
哥氏加速度是由于质点不仅做圆周运动， 而且也做径向或周向运动所产生的。
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4
陀螺简介
陀螺是什么？ 我们小时候都玩过它。它是一种
圆锥形玩具，下端有尖针，绕上细 绳，猛甩出去就能在地上旋转。 陀螺定义：绕自身对称轴高速旋转的 刚体。（刚体—不变形的固体）
为什么用鞭子抽 打后，先轻微摆 动，后绕自转轴
进动性：在陀螺上施加外力矩时，会引起 陀螺动量矩矢量相对惯性空间转动的特性。
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12
1.稳定性
三自由度陀螺保持其自转轴（或动量矩矢
量—教材P8）在空间的方向不发生变化的特性 。
有两种表现形式即定轴性和章动。
定轴性:当三自由度陀螺转子高速旋转后，
若不受外力矩的作用，不管基座如何转动，支承
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4.地球坐标系oxe ye（ze Terrestrial Frame ）
地球坐标系 oxe y，ez原e 点取在地心， 为x赤e 道平 面与本初子午线的交线，
与地球z e 自转轴重合， 与
组成的y e 平面xe 垂ze 直。显然地 球坐标系与地球固连，并 与地球一起转动。
导航定位中常用经、纬度表示载体相对于地球表面的位置。
26
陀螺力矩方向
从动量矩沿最短路径握向进动角速度的右手 旋进方向，即为陀螺力矩的方向。
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27
陀螺力矩大小 MG Jcos MG Hcos
式中为自转角速度矢量与牵连角速度矢量 的垂直位置之夹角。
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2.3 坐标系关系
一、地球的形状及其参数
通过测量，地球 北极凸出，南极凹 陷，类似一个梨形 旋转椭球体，并且 表面有不同的地形 地貌。由于这种不 规则的球体无法用 数学模型表达，在 导航中不用它来描 述地球形状。
在万向支架上的陀螺仪的自转轴指向惯性空间方
位不变。陀螺的动量矩越大，陀螺仪的定轴性越
强。
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实际的陀螺仪中，由于结构和工艺的不完备， 总是不可避免的存在着干扰力矩。从而破坏了 稳定性，产生了章动（瞬时冲击力矩）和进动 （一定持续时间的力矩） 。
章动：陀螺受 到瞬时冲击力矩作 用后，自转轴在原 位附近做微小的圆 锥运动，其转子轴 的大方向基本不变。
动量矩Ｈ（角动量）来表示转动惯量Ｊ与角速度Ω的 乘积，即 H，J方向用右手螺旋定则判断。
上式说明，转动惯量和自转角速度越大，动量矩越大， 定轴性越好，稳定性越高。此外，陀螺稳定性还与陀螺 三轴是否垂直有关。
注：物体在转动时所具有的保持其转动状态不变的
惯性，被称之为转动惯量。它与物体的质量形状及转动
轴的位置有关，即：
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2、陀螺相对地球的视在运动
由于陀螺仪的转动相对惯性空间保持方向不 变，而地球以自转角速度绕极轴相对于惯性空 间转动，因此观察者以地球为参考基准，会看 到陀螺自转轴相对于地球在运动，这种现象叫 做陀螺仪的视在运动。
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15
北极处观察的表观运动 赤道处观察的表观运动
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29
设想地球被海 洋全部包围，则 各处海平面形成 的地球形状称为 大地水准体。与 地球自然表面非 常接近（71%的 海水）
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30
将大地水准体用 一个有确定参数的 旋转椭球体来逼近 代替（如椭球面与 真实大地水准面之 间的高度差的偏差 平方和最小），这 种旋转椭球体称为 参考椭球体，简称 参考椭球。
量矩绕内框轴相对惯性空间转动。在陀螺仪上施加外力
矩，会引起陀螺动量矩矢量相对惯性空间转动的特性，
称为陀螺仪的进动性。
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进动方向
进动角速度ω的方向，取决于动量矩H和外力矩M的方向。
陀螺受外力矩作用 时，动量矩（自转角速 度矢量）沿最短的路线 向外力矩矢量运动
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21
进动角速度大小： M Jcos
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5.机体坐标系 OXBY(BMZBobile Frame，Body Frame )
机体坐标系与飞机固连，
用表示OXBYB，Z坐B 标原点 机O纵与轴飞一机致重，心重O与合Z飞，B 机O竖X与B轴飞
一致， O与Y飞B 机横轴一致。
ZB YB
XB
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6.平台坐标系OXpYpZ（pPlatform frame ）
16
三自由度陀螺定轴性
因此，如果想利用陀螺仪在载体上建立当地垂线和子
午线作为姿态的测量基准，就必须对陀螺施加一定的控
制力矩或修正力矩，使其自转轴始终跟踪当地垂线和子
午线在惯性空间中的方位变化。
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决定稳定性好坏的因素
陀螺转子因为具有转动惯量，所以能够保持转 动轴方向不变。陀螺稳定性除与转子的转动惯量有 关外，还与它的转动角速度有关。在力学中，常用
面。
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3.惯性坐标系 (Space-fixed or Inertial Frame) 在研究惯性系统时，通常将相对恒星所确定的参考系称
为惯性空间，空间中静止或匀速直线运动的参考坐标系称 为惯性参考坐标系。 日心惯性坐标系 ： I X0Y0Z0 地球惯性坐标系 ： E X0Y0Z0
8
三自由度陀螺（二自由度） 二自由度陀螺（单自由度）
陀螺的应用：指示仪表，传感器，把陀螺本身作为 一个元部件，与其他自动控制元部件组成各种陀螺装置。
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9
基本部件：陀螺转子，内、外框架（支承部 件），附件（电机、力矩器等）
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陀螺应用
1.指示仪表：指示飞机俯仰角和倾斜角的航空地 平仪，指示航向角的罗盘，指示转弯方向和速 度的转弯仪。
d Md /H
漂移 角速度
干扰 力矩
稳定性与进动性的关系 稳定性越好的陀螺，进动就越不明显； 进动越明显的陀螺，稳定性就越差。
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2.2 陀 螺 力 矩 陀螺力矩实验 陀螺力矩实验
▪ 物体同时绕两个互不平行的轴旋转时，会产生陀螺力矩 ▪ 陀螺力矩的矢量垂直于两个转轴所组成的平面
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3.本身作为一个元部件，与其它自动控制元部件 组成各种陀螺装置。如陀螺稳定平台，惯性导 航系统等。
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2.1 三自由度陀螺及基本特性
一、两个主要特性：
稳定性：陀螺转子绕自转轴高速旋转即具 有动量矩时，如果不受外力矩作用，自转轴将 相对惯性空间保持方向不变的特性。
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3.进动性
进动性：当三自由度陀螺受到外力矩作用时， 陀螺仪并不在外力矩所作用的平面内产生运动， 而是在与外力矩作用平面相垂直的平面内运动。
进动方向：将外力矩矢量沿转子自转方向转90 度。
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外力矩作用 在内框轴上
外力矩作用 在外框轴上
矩性空绕当间M 内 转转框子动轴绕；作自若用转外在轴力陀高矩螺速仪绕旋上外转M ，框即则轴具动作有量用动矩在量绕陀矩螺外H时仪框，上轴若，相外则对力动惯
α为转子轴从与外框轴垂直的位置向上或向
下偏离的角度；M为外加力矩，J为转动惯量， Ω为自转角速度。可见，转子自转角速度越大
，进动角速度越小；转子对自转轴的转动惯量 越大，进动角速度越小；外力矩越大，进动角 速度越大
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特点 1)运动不是发生在力矩作用的方向，而是发 生 在和它垂直的方向；
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陀螺力矩
根据牛顿第三定律，当外界对陀螺仪施加力 矩使它进动时，陀螺仪必然存在反作用力矩，其 大小与外力矩相等，方向则相反，并且作用在给 陀螺仪施加力矩的那个物体上。陀螺仪进动时的 反与外作力用矩力矩M 通 之常间称的为关“系陀显螺然力为矩”。陀螺力矩MG
M G M H
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在平台式惯导系统中，
原点 在飞O机重心， 轴X在pY轴地PZ 总P垂是方在向水，平指面天内或，地。
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三、坐标系转换关系
为了测量飞机姿 态，需将惯性系或 地理系移到飞机上， 方法之一：在飞机 上利用三自由度自 由陀螺或定位陀螺 来模拟惯性系或地 理系。
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第二章 陀螺仪原理
2.1 三自由度陀螺及基本特性 2.2 陀螺力矩 2.3 坐标系关系 2.4 二自由度陀螺及其应用
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1
复合运动
绝对运动：动点相对于定参考系的运动。 相对运动：动点相对于动参考系的运动。 牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动。 例：人在运动的车厢内行走。
复合运动：可以是有由两个直线运动组成，也可以由 两个圆周运动组成，还可以由一个直线运动和一个圆 周运动组成。
2)进动角速度 M，/H 在角动量一定时，对
应于一个力矩只有一个进动角速度； 3)外力矩停止作用时，进动运动停止。
进动的内因：转子的高速自转即动量矩的存在； 进动的外因：外力矩改变动量矩方向的作用。
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在干扰力矩的作用下陀螺仪产生的进动，使 得自转轴在惯性空间逐渐偏离原来的方位，这种 现象称之为漂移。
高速旋转？
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陀螺仪（Gyroscope）
陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自 转轴有一定的转动自由度。
通常，把陀螺仪定义为利用动量矩（自转转子产 生） 敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或 两个轴的角运动的装置。
敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统 的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的 核心器件。陀螺仪的精度是惯导系统精度的主要决定 因素。
（4）正常化二阶带球系数
C 2 .0 4.1 86 4 1 6 6 0 8 1 .35 1 0 9 。 0
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二、惯性系统中常用的坐标系
在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统 的测量值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了 各种不同的坐标系，主要有以下几类：
陀螺坐标系 地理坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 载体坐标系
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例：当复合运动由一个直线运动和一个圆周 运动组成。（P6）
y Ve
牵连切线速度使相
Vr
对速度发生变化而产生
的加速度 ： a1 Vr
ω
滑块
相对速度使牵连速度
直杆
发生变化而产生的加速
度：
x
a2 Vr
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附加加速度（哥氏加速度）：ak a1a2
附加惯性力: Fkmka2mr V
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1.陀螺坐标系oxyz
x轴：与陀螺内环轴一致，固连于内环上； z轴：与陀螺转子轴一致，固连于内环上；但不随转子转动； y轴：与oxy平面平行，大方向与外环一致，但一般不与外环轴一致
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2.地理坐标系OENZ(或oxt yt z)t Geodetic Navigation
ZT
N
Z
Frame
以地球作为参照系时，规定：
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原点O—飞行器重心在地球表面的投 影点； E 轴 —指东，即坐标原点纬线向东
O G
的切线；
N 轴 —指北，即坐标原点经线向北
的切线； Z 轴 —沿地垂线方向,指向天空。
XT
YT
地球坐标系的OEN平面是当地水平面，ONZ平面是
当地子午面，这两个平面是地平仪和航向陀螺仪的基准
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上述变换，坐标系2是坐标系1绕 Z轴旋转后得 到的，称仅绕一根轴的旋转为基本旋转。两个坐 标系间任何复杂的角位置关系都可看作是有限次 基本旋转的复合，变换矩阵等于基本旋转的变换 矩阵的连乘，顺序依旋转的先后由右向左排列。 例如运载体的空间姿态可看作依次绕航向轴、俯 仰轴、横滚轴作基本旋转后的结果。
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随着科学技术的发展，许多新型陀螺仪的大量 出现，它们之中已经没有高速旋转的转子，但 是 它们仍然可以用来感测物体相对惯性空间的角运 动，因此人们也把陀螺仪这一名称扩展到没有刚 体转子而功能与经典陀螺仪等同的敏感器。
本节仍以框架式刚体转子陀螺仪为研究对象来 阐述陀螺仪的基本特性。
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WGS-84坐标系基本参数
（1）椭球长半径 (a)6378123m7;
（2）地球（含大气层）引力常数 (G ) M 39 8 18 m 6 0 3 /s 2 0 0 .0 6 1 5 8 m 0 3 /s 2 ;
（3）地球自转角速度
() 72 1 9 1 r 0 1 2 / a s 1 0 . d 1 1 5 1 5 1 0 r 0 1/ a s 0 ;
哥氏加速度是由于质点不仅做圆周运动， 而且也做径向或周向运动所产生的。
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陀螺简介
陀螺是什么？ 我们小时候都玩过它。它是一种
圆锥形玩具，下端有尖针，绕上细 绳，猛甩出去就能在地上旋转。 陀螺定义：绕自身对称轴高速旋转的 刚体。（刚体—不变形的固体）
为什么用鞭子抽 打后，先轻微摆 动，后绕自转轴
进动性：在陀螺上施加外力矩时，会引起 陀螺动量矩矢量相对惯性空间转动的特性。
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1.稳定性
三自由度陀螺保持其自转轴（或动量矩矢
量—教材P8）在空间的方向不发生变化的特性 。
有两种表现形式即定轴性和章动。
定轴性:当三自由度陀螺转子高速旋转后，
若不受外力矩的作用，不管基座如何转动，支承
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4.地球坐标系oxe ye（ze Terrestrial Frame ）
地球坐标系 oxe y，ez原e 点取在地心， 为x赤e 道平 面与本初子午线的交线，
与地球z e 自转轴重合， 与
组成的y e 平面xe 垂ze 直。显然地 球坐标系与地球固连，并 与地球一起转动。
导航定位中常用经、纬度表示载体相对于地球表面的位置。
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陀螺力矩方向
从动量矩沿最短路径握向进动角速度的右手 旋进方向，即为陀螺力矩的方向。
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陀螺力矩大小 MG Jcos MG Hcos
式中为自转角速度矢量与牵连角速度矢量 的垂直位置之夹角。
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2.3 坐标系关系
一、地球的形状及其参数
通过测量，地球 北极凸出，南极凹 陷，类似一个梨形 旋转椭球体，并且 表面有不同的地形 地貌。由于这种不 规则的球体无法用 数学模型表达，在 导航中不用它来描 述地球形状。
在万向支架上的陀螺仪的自转轴指向惯性空间方
位不变。陀螺的动量矩越大，陀螺仪的定轴性越
强。
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实际的陀螺仪中，由于结构和工艺的不完备， 总是不可避免的存在着干扰力矩。从而破坏了 稳定性，产生了章动（瞬时冲击力矩）和进动 （一定持续时间的力矩） 。
章动：陀螺受 到瞬时冲击力矩作 用后，自转轴在原 位附近做微小的圆 锥运动，其转子轴 的大方向基本不变。
动量矩Ｈ（角动量）来表示转动惯量Ｊ与角速度Ω的 乘积，即 H，J方向用右手螺旋定则判断。
上式说明，转动惯量和自转角速度越大，动量矩越大， 定轴性越好，稳定性越高。此外，陀螺稳定性还与陀螺 三轴是否垂直有关。
注：物体在转动时所具有的保持其转动状态不变的
惯性，被称之为转动惯量。它与物体的质量形状及转动
轴的位置有关，即：
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2、陀螺相对地球的视在运动
由于陀螺仪的转动相对惯性空间保持方向不 变，而地球以自转角速度绕极轴相对于惯性空 间转动，因此观察者以地球为参考基准，会看 到陀螺自转轴相对于地球在运动，这种现象叫 做陀螺仪的视在运动。
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设想地球被海 洋全部包围，则 各处海平面形成 的地球形状称为 大地水准体。与 地球自然表面非 常接近（71%的 海水）
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将大地水准体用 一个有确定参数的 旋转椭球体来逼近 代替（如椭球面与 真实大地水准面之 间的高度差的偏差 平方和最小），这 种旋转椭球体称为 参考椭球体，简称 参考椭球。
量矩绕内框轴相对惯性空间转动。在陀螺仪上施加外力
矩，会引起陀螺动量矩矢量相对惯性空间转动的特性，
称为陀螺仪的进动性。
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进动方向
进动角速度ω的方向，取决于动量矩H和外力矩M的方向。
陀螺受外力矩作用 时，动量矩（自转角速 度矢量）沿最短的路线 向外力矩矢量运动
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进动角速度大小： M Jcos
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5.机体坐标系 OXBY(BMZBobile Frame，Body Frame )
机体坐标系与飞机固连，
用表示OXBYB，Z坐B 标原点 机O纵与轴飞一机致重，心重O与合Z飞，B 机O竖X与B轴飞
一致， O与Y飞B 机横轴一致。
ZB YB
XB
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6.平台坐标系OXpYpZ（pPlatform frame ）
16
三自由度陀螺定轴性
因此，如果想利用陀螺仪在载体上建立当地垂线和子
午线作为姿态的测量基准，就必须对陀螺施加一定的控
制力矩或修正力矩，使其自转轴始终跟踪当地垂线和子
午线在惯性空间中的方位变化。
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决定稳定性好坏的因素
陀螺转子因为具有转动惯量，所以能够保持转 动轴方向不变。陀螺稳定性除与转子的转动惯量有 关外，还与它的转动角速度有关。在力学中，常用
面。
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3.惯性坐标系 (Space-fixed or Inertial Frame) 在研究惯性系统时，通常将相对恒星所确定的参考系称
为惯性空间，空间中静止或匀速直线运动的参考坐标系称 为惯性参考坐标系。 日心惯性坐标系 ： I X0Y0Z0 地球惯性坐标系 ： E X0Y0Z0
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三自由度陀螺（二自由度） 二自由度陀螺（单自由度）
陀螺的应用：指示仪表，传感器，把陀螺本身作为 一个元部件，与其他自动控制元部件组成各种陀螺装置。
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基本部件：陀螺转子，内、外框架（支承部 件），附件（电机、力矩器等）
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陀螺应用
1.指示仪表：指示飞机俯仰角和倾斜角的航空地 平仪，指示航向角的罗盘，指示转弯方向和速 度的转弯仪。
d Md /H
漂移 角速度
干扰 力矩
稳定性与进动性的关系 稳定性越好的陀螺，进动就越不明显； 进动越明显的陀螺，稳定性就越差。
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2.2 陀 螺 力 矩 陀螺力矩实验 陀螺力矩实验
▪ 物体同时绕两个互不平行的轴旋转时，会产生陀螺力矩 ▪ 陀螺力矩的矢量垂直于两个转轴所组成的平面
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