中职工业机器人技术基础试卷

******2019-2020期末考试

工业机器人技术基础试卷

（注意事项：请将答案填写在答题卷上，考试结束只收答题卷）

一、填空题。（每空1分，共20分）

1、国家标准对传感器的定义是:能感受被测量并按照一定的规律转换成的器件或装置，通常由和组成。

2、用于监测环境及目标对象的状态特征，是机器人与外界交互的桥梁，使得机器人对环境有、校正和适应能力。

3、根据多传感器系统的信息的流通形式和处理层次进行分类的方式，将多传感器系统分为: 、分布式、、混合式和。

4、分辨率是指机器人每轴或每关节所能达到的。

5、对于使用笛卡尔坐标描述目标位置的系统，它可以将机器人末端移动到工作空间中的一个从未示教过的点，这些点称为。

6、旋转矩阵含有个元素。

7、自由度指的是描述某系统所需的的个数。

8、视觉传感器是利用和成像装置获取外部环境图像信息的器件，可以将外界物体的光信号转换成，进而将接收到的电信号经成为数字图像输出。

9、工业机器人通常由、、三部分组成。

10、光电编码器按信号采集原理可以分为、和混合式光电编码器。

二、选择题。（每题2分，共20分）

1.( )是将信号或数据进行编制，并转换为可用于通信，传输和存储的信号形式的设备，在工业机器人中常被用作测量运动位置、位移及速度的内部传感器。

A.可编程控制器

B.编码器

C.继电器

D.传感器

2. 型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。

A.直角坐标

B.圆柱坐标

C.极坐标

D.多关节坐标

3.( )与温度传感器一样，湿度传感器也用来感知机器人的工作环境条件，通常被安置在机器人控制系统内部或工作环境中，对机器人工作环境的湿度进行监测。

A.编码器

B.湿度传感器

C.速度传感器

4. 增量式光电编码器由光源、( )、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成。

A.码道

B.光盘

C.码盘

D.编码盘

5.RRR手腕是自由度的手腕。

A. 1

B.2

C.3

D.4

6.机器人的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。

A. 手动

B.机械

C.电动机

D.计算机

7.以下哪个传动方式属于直线传动方式? ( )

A.蜗轮蜗杆传动

B.齿轮传动

C.谐波减速器

D.齿轮齿条传动

8. 门形笛卡尔式坐标机器人也称为（），它一般在需要精确移动以及负载较大的时候使用，这类机器人常常安在顶板（天花板）上。

A.SCARA机器人

B.并联机器人

C.桁架机器人

D.平行四边形球状机器人

9. 执行机构的手部又称（），是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件。可以是各种手持器。

A.手臂

B.立柱

C.末端执行器

D.基座

10. （）是机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。

A.腰部

B.腕部

C.臂部

D.基座

三、判断题。（每题1分，共15分）

1. 关于机器人如何分类，国际上已经制定统一的标准。

2. 柱坐标机器人一般旋转允许旋转360°。

3. 纯球状关节机器人主要缺点是与相应的关节球状坐标机器人的工作范围相比较，受到的限制较大。

4. 力觉传感器作为外部传感器使用时主要有称量物体，提供恒力，防止碰撞等功能。

5. 执行机构的手部用以连接腰部和腕部。

6. 驱动器通常有：电机驱动、液压驱动、气动驱动。

7. 自由度英文名称为Degree of freedom，缩写为DOF。自由度是机器人的一种重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并间接影响到机器人的机动性。

8.触觉传感器是将机器人中用于模仿人的触觉功能的传感器，只能用来感知外界物体的形状和大小

9. 笛卡尔坐标系机器人是一种最简单的结构，其机械手的连杆按线性方式移动，这类机器人的运动轴称为“棱柱形”。

10.机器人运动学研究的是机器人的工作空间与关节空间之间的影射关系，以及机器人的运动学模型（Model ），包括正（Forward ）运动学和逆（Inverse ）运动学两部分内容。

11.一台直角坐标机器人仅限于三个自由度。

12.EIH 系统中的视觉传感器安装在某一固定位置，对固定范围内的问题进行图像采集。

13.温度传感器属于外部传感器。 14.旋转矩阵为3X3矩阵。

15.机器人的位姿指：位置和姿态。 四、名词解释。（每题3分，共9分）

1、运动学奇异点

2、工作空间

3、示教点

五、简答题。（每题5分，共20分）

1、简述工业机器人的特点。

2、坐标系A 绕x 轴旋转角度θ后形成的旋转矩阵。

3、机器人的正运动学和逆运动学分别用于解决什么问题？

4、工业机器人多传感器系统的作用是什么？ 六、计算题。（每小题4分，共16分）

1、将十进制数转换为二进制数。

（1）108）（

（2）

1015）（

2、将二进制数转换为十进制数。

（1）2010111）（

（2）211010）（

三、判断题。（每题1分，共15分）Array四、名词解释。（每题3分，共9分）1、

2、

3、