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3
内容
2 视觉应用案例（EPSON机器wk.baidu.com跟其他品牌视 觉配合）
2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例
2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例
2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例
4
1、程序操作
1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序
7
1、程序操作
1.4 运行程序
1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“
” ，打开运行窗口
选择要运行的函数
单击“开始”运行函数
勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议
设定运行速度比例
调试时勾选此项）
8
1、程序操作
1.5 单步调试程序
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
EPSON 机械手软件编程操作培训 基础内容
1
内容
1
程序编写
1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定 义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定 运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一 个简单的程序
所示窗口
输入项目名称（只能用英文 字符加下划线表示）
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
5
1、程序操作
1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
6
1、程序操作
1.3 编译并下载程序
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
9
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
11
1、程序操作
1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)
12
1、程序操作
1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)
13
1、程序操作
1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)
14
1、程序操作
15
1、程序操作
Next i
3）用变量调用点位
For i = 0 To 10 Go P(i)
Next i
25
1、程序操作
4）上载程序中点文件
启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。
Function main Integer i LoadPoints "model1.pts" For i = 0 To 10
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
10
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
16
1、程序操作
1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置串口参数，与 上位机保持一致
2
内容
1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口 设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设 置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
20
1、程序操作
3)以太网通讯程序
21
1、程序操作
22
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
23
1、程序操作
2）矩阵调用程序
24
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改
1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容 易撞机）
17
1、程序操作
18
1、程序操作
1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，
进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
内容
2 视觉应用案例（EPSON机器wk.baidu.com跟其他品牌视 觉配合）
2.1 固定向下相机（相机固定在外部）应用 案例
2.2 移动向下相机(相机装在机械手上）应用 案例
2.3 固定向上相机（相机装在外部）应用案 例
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1、程序操作
1.1 新建一个项目 1）单击“项目”，打开左图所示项目菜单，单击“新建”，打开右图
1）在工具栏上单击创建并下载程序图标“ ”或者单击打开运行窗口图标 “ ” ，软件即会编译程序，如果程序没有错误就会将程序下载到控
制器。如果程序有错误，状态栏会显示程序错误信息，如下图所示。将光 标移到错误信息一栏，双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去，然后 修改程序后重新下载程序
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1、程序操作
1.4 运行程序
1）在工具栏上单击打开运行窗口图标“
” ，打开运行窗口
选择要运行的函数
单击“开始”运行函数
勾选此项时速度不能超 过最大速度的20%（建议
设定运行速度比例
调试时勾选此项）
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1、程序操作
1.5 单步调试程序
1）单击程序最左端设置断点
2）在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ，打开运行窗口，单击
EPSON 机械手软件编程操作培训 基础内容
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内容
1
程序编写
1.1 新建一个项目 1.2 打开一个项目 1.3 编译程序并下载程序 1.4 运行程序 1.5 单步运行程序 1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定 义及区别 1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定 运行功率及速度 1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一 个简单的程序
所示窗口
输入项目名称（只能用英文 字符加下划线表示）
单击“确定”新 建一个项目
选择存储目录
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1、程序操作
1.2 打开一个项目 （存储在电脑里程序文件） 1）单击“项目”，选择“打开”，打开下图图所示窗口
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
选择要打开的程序
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1、程序操作
1.3 编译并下载程序
设置控制器IP地址，IP地址前3位 与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。例如上位机IP为
192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10
19
1、程序操作
2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”，
选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符 设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
“开始”运行程序
3）按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
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1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用
P1 = XY(200, 100, -25, 0) '向点P1分配坐标
Pick = XY(300, 200, -45, 0) '向点pick位置分配坐标
P10 = Here '向当前位置分配某个点
P1=p2
‘将点P2赋值给P1
2） 用点标签调用点位
For i = 0 To 10 Go pick Jump place
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1、程序操作
1.8 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo)
12
1、程序操作
1.9 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo)
13
1、程序操作
1.10 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo)
14
1、程序操作
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1、程序操作
Next i
3）用变量调用点位
For i = 0 To 10 Go P(i)
Next i
25
1、程序操作
4）上载程序中点文件
启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。
Function main Integer i LoadPoints "model1.pts" For i = 0 To 10
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量（全局保护变量）g_i
Function main
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
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1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）
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1、程序操作
1.11 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”，
选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一 致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面
设置串口参数，与 上位机保持一致
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内容
1.9 编写一个简单输入输出操作程序 1.10 编写一个循环控制程序 1.11 编写一个RS232串口通讯程序（含串口 设置，数据分解赋值） 1.12 编写一个以太网通讯程序（含以太网设 置，数据分解赋值） 1.13 编写一个矩阵使用程序 1.14 点文件操作及点位修改 1.15 编写一个回待机位样例程序
超时设为0，表示不 设置超时
设置与上位机保 持一致
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1、程序操作
3)以太网通讯程序
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1、程序操作
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1、程序操作
1.13 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义
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1、程序操作
2）矩阵调用程序
24
1、程序操作
1.14 点文件操作及点位修改
1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容 易撞机）
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1、程序操作
18
1、程序操作
1.12 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”，
进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与 上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面