第8章 第1讲 连杆机构及其类型与应用
连杆机构类型及应用分析 连杆机构的受力分析
例1 • 题略
F
F
G
FY FX
FT´
FT
G
例2
O GD
A FE
汽车常用构件力学分析
B
P
FTFD´B NhomakorabeaFAD
O
A
G
FD
例3
• 重量为G的均质杆AB，其B端靠在光滑铅垂墙的顶角处，A端放在光滑的 水平面上，在点D处用一水平绳索拉住，试画出杆AB的受力图。
汽车常用构件力学分析
FB
G
FD FA
例4
• （略）画AB梁的受力图。
动中心；当计及摩擦时，约束反力逆相对转动方向与转动中心偏离一个摩擦圆半 径的距离。
（2）移动副 约束反力的大小与作用点未知。当不计摩擦时，力的方向垂直 于接触面；当计及摩擦时，约束反力逆相对移动方向偏转一个摩擦角。
（3）平面高副 约束反力的大小未知。当不计摩擦时，约束反力过接触点的 公法线；当计及摩擦时，约束反力过接触点，并相对于公法线逆相对滑动方向偏 转一个摩擦角。
受力分析与受力图
教学目标： 1、熟悉工程上常见的几种约束类型及其约束力的确定 2、掌握物体的受力分析方法及物系的受力图画法
1.物体的受力分析和受力图
• 静力分析要解决的两个问题： 1）确定研究对象 2）确定研究对象上所受的力（受力分析） 分离体：解除约束后的自由物体。 研究对象往往为非自由体，为了清楚地表示物体的受力情况，需要把所研究 的物体从与它周围相联系的物体中分离出来，单独画出该物体的轮廓简图，使 之成为分离体。
画分离体的受力图
• 研究对象的选取既可以是单个物体也可以是几个物体组成的系统（物系） • 内力与外力
如果所取的分离体是由某几个物体组成的物体系统时，要注意分清“内力”和 “外力”: • 外力——系统以外物体对物体系统的作用力 • 内力——系统内物体间相互作用的力 注意：取物体系统为研究对象画受力图时，只画外力，而不画内力。
机械原理课件8平面连杆机构与设计说明
切向分力:
法向分力:
FFco sFsin FFcos
n
▲切向分力F ′越大,机构的传力
性能越好,法向分力 F″越大,机
构的传力性能越差
B
结论：
A
为保证机构的传力
F″
t
C γα F
F′ t
F ″ T′
D
F′
性能，压力角α不能
过大，传动角γ不能过小。
设计时要求:γmin≥50°
γmin出现的位置：
当 最小或最大时，都有可能出现
§8－2平面四杆机构的类型和应用
一. 平面四杆机构的基本形式 铰链四杆机构
双曲柄机构
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
各铰部链名四称杆及机运构动形式 机是构架平的面基固四本定杆形的机式构件 连架杆 直接与机架相连接的杆件
连杆
B
铰曲链柄曲四柄能杆摇整机杆周构机转的构动三的种构基件本形式连为架：杆
A
摇杆 只双能曲做柄非机整构周摆动的连架杆
A
4
B
A1
2 3 C 导杆机构,动画
4
转动导杆机构 摆动导杆机构
曲柄滑块机构演化实例
B 1
A
2 3
4
C
曲柄摇块机构〔连杆作机架
B 1 A
4
2
C 3
DC
B A
自卸卡车举升机构
移动导杆机构
B BBB 11 1
222
A AA A
3333 CCC 444
B 1
A
2 3
4
C
曲柄滑块机构
B 1
A
手摇唧筒
2 3
F’ E’
C’
D’
G’
《机械原理》连杆机构(课堂PPT)
的构件只能作一定
范围内的摆动。
图示与连杆形
成的转动副为摆转
副。
因此，机构命名显然与活动构件的运动形式有
关。
形成的运动方式与可运动构件的转动范围、运
动形式有关(如：正、反平行四边形机构)。
5
平面四杆机构的演化 1. 扩大转动副
6
2. 转动副—移动副
图(a) ：对心曲柄滑块机构。
偏距 e 等于零。滑块 C 的行程等于2 lAB ；往
(2)几何条件 (设计后的校核条件)； (3)动力条件 (设计后的校核条件)。 设计结果： 给出可以绘制机构运动简图的数据。 1)固定铰链点的相对坐标位置； 2)各杆的长度； 3)相邻构件间的运动副形式。 设计方法： <1>图解法。学习的重点 <2>解析法、实验法。自学
26
1) 按行程 速比系数K 设计
1.1 曲柄 摇杆机构
参见教材P132。
27
1.2 偏置曲柄滑块机构
B
min
A
C
C1
e
C2
28
2) 按给定的连杆位置设计
2.1 给定活动铰链(B,C)
C1 C12
b12
B1
B2 b23
B3
C2 C23
C3
AD
29
2.2 给定固定铰链(A,D)
B1
F1
E1
E2
E3
F2 C1 F3
A
D
30
给定固定铰链:
构
8
(2)曲柄摇杆机构
a)以杆BC或AD
为机架，得到曲柄摇
杆机构；图(a) (b)杆
AB可以作整周转动，
杆CD作一定范围内
机械原理课件第八章
A D B’ C’ B B’ C’ B
C
C
2) 已知机架AD=50mm的长度，又知连杆BC=30mm的 两个对应的位置，设计四杆机构。
C2
B2
B1
C1
2) 已知机架AD=50mm的长度，又知连杆BC=30mm的 两个对应的位置，设计四杆机构。
C2
B2
B1
C1
3)已知主动件AB的三个位置和连杆上点K所对应的三个 位置，确定连杆上铰链C的位置。
2）行程速比系数
当曲柄转过180°+θ 时，摇杆从C1D位置摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有：
t1 (180 ) / V1 C1C2 t1
C1C2 /(180 )
t2 (180 ) /
显然：t1 >t2
当曲柄以ω 继续转过180°-θ 时，摇杆从C2D,置 摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有：
曲柄滑块机构
（1）克服死点的方法
1）利用安装飞轮加大惯性的方法，借惯性作用使机构闯过死点。 2）采用将两组以上的同样机构组合使用，且使各组机构的死点位置 相互错开排列的方法。 折叠桌的折叠机构
（2）死点的应用 例：飞机起落架收放机构
D A C B
（3）按给定的急回要求设计四杆机构
设计铰链四杆机构，设已知摇杆CD的长度LCD=75mm,行程速比系 数K=1.5，机架AD的长度LAD=100mm，摇杆的一个极限位置与机架间 的夹角为φ=45º ，试求曲柄LAB和连杆的长度LBC。
缺点：
① 运动链长，累积误差大，效率低； ② 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； ③ 一般只能近似满足运动规律要求。
机械设计基础.连杆机构
急回特性的产生是由于连杆机构在运动过程中，主动件与从动件之间的相对位置发生变化，导致输出杆的运动速 度发生突变。这一特性在机械设计中具有重要意义，可以用于实现快速往复运动、减小空回行程时间等。
传力特性
总结词
传力特性是指连杆机构在传递动力时， 机构各部分所承受的力的大小和方向的 特性。
VS
详细描述
04
连杆机构的设计
设计步骤和原则
确定机构功能
首先明确连杆机构需要实现的功能，如实现 往复运动、间歇运动等。
设计机构尺寸
根据机构类型和功能，计算并确定各构件的 尺寸。
选择合适的连杆机构类型
根据所需功能选择合适的连杆机构类型，如 曲柄摇杆机构、双曲柄机构等。
优化设计
考虑机构的运动性能、刚度、强度等因素， 对机构进行优化设计。
02
连杆机构的基本类型
曲柄摇杆机构
总结词
曲柄摇杆机构是连杆机构中最基本的一种形式，它由曲柄、连杆和摇杆组成。
详细描述
曲柄固定在曲轴上，通过连杆与摇杆连接，当曲轴旋转时，曲柄带动连杆和摇 杆运动，从而实现某些特定的运动轨迹。在实践中，曲柄摇杆机构广泛应用于 各种机械装置中，如搅拌机、榨汁机等。
双曲柄机构
详细描述
双摇杆机构通常用于实现某些特定的运动轨迹和传动方式，如船舶的舵机、飞行 器的起落架等。双摇杆机构的设计需要考虑到两个摇杆的摆动速度、摆动方向以 及连杆的运动轨迹等因素。
03
连杆机构的运动特性
急回特性
总结词
急回特性是指连杆机构在运动过程中，主动件从正向运动转变为反向运动时，机构输出杆以较快速度返回的特性。
总结词
双曲柄机构由两个曲柄、连杆和机架组成，两个曲柄可以等 速或不等速旋转。
连杆机构-1
传动角 ：衡量机构传力性能的参数，希望↑ 当∠BCD≤90°时：＝∠BCD
C B A 180°-γ
D
当∠BCD＞90°时： ＝180°－∠BCD
的极值：取决于 f ，在主动曲柄与机架共线处 其他机构 = 0°or180°
C″ C
Fn γ
F α C ′ Ft
min与其他性能参数的关系
C C1
C2
B
f
A B′
B
θ
B2
β
D
B″
D
1
B1
ω
A
2
γ 90°
传力性能良好
结束
2. 死点位置
从动件受力方向与受力点运动方向垂直 主动件：摇杆
传动件与从动件共线 = 0°
主动件：滑块
= 90° 、 = 0° Ft = 0
死点位置特性： 从动件运动方向不定 措施：用惯性或错位过死点 死点位置利用：夹紧、支撑、工具
如图：曲柄 AB 匀速转动 摇杆CD 在一定范围内变速摆动。B 摇杆极限位置C1D、C2D， 极位摆角
B1
C
C1
C2
θ
B2
1
ω
A
2
D
极位夹角θ—两极限位时原动件所夹锐角
（1）B：B1 → B2 1＝180°＋θ；
显然： 1> 2 → t1> t2
Ｃ：C1 C2 ；t1 ；v1
摆线
渐开线
结束
讨论：构件组ABCD 相对运动关系 假设：各构件长度分别为a、b、c、d B、C点的轨迹 → 如图 若 A 为整转副
″ B 则 B 顺利通过极限位 B'、B'' 点
机械原理NO[1].12 8-3 平面四杆机构的基本知识--2
![机械原理NO[1].12 8-3 平面四杆机构的基本知识--2](https://img.taocdn.com/s3/m/f4a7b4b6e87101f69f319596.png)
工程上也常利用死点来工作。
夹具
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
四、铰链四杆机构的连杆曲线 Coupler-curve of four-bar linkages
在四杆机构运动时，其连杆平面上的每一点均描绘出一条曲线， 称为连杆曲线(coupler curves)
B型
水滴型
面包型
瘦长型
伪椭圆型
三角型
机构尺寸： 各运动副之间的相对位置尺寸（或
角度）以及描绘连杆上某点（该点实现 给定运动轨迹）的位置参数等。
平面连杆机构设计的基本要求：
1。要求从动件满足预定的运动规律要求（函数生成问题）； 2。满足预定的连杆位置要求（刚体导引问题）； 3。满足预定的轨迹要求（轨迹生成问题）。
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
最多能解五个精确位置，多于五个位置只能近似求解，少于五个位置可有无穷解。
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
2。按预定的运动规律设计四杆机构（函数综合）
1）按预定的两连架杆对应位置设计四杆机构：
要求: 3i f (1i ) ， i =1、2、…、k
（已知条件）
取杆长的相对变量 a/a=1 , b/a=l, c/a=m , d/a=n 为设计参数，不影响各构件的相对 转角关系，故杆长的设计变量为ｌ、ｍ、 ｎ ，再加上0 、0共５个设计变量。
• （2）改变运动副的尺寸；
• （3）选不同的构件为机架；
• （4）运动副元素的逆换。
机械原理
第8章 平面连杆机构及其设计
• 4．平面四杆机构有曲柄的条件： • （1）各杆长满足杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和
应小于或等于其余两杆长度之和； • （2）最短杆为连架杆或机架。 • 5．急回运动及行程速度变化系数： • （1） 急回运动： • 当连机构的主动件为等速回转时，从动件空回行程的平
第8章 平面连杆机构及其设计讲解
t1 (180 ) / V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )
当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D位置摆 到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有： C1 C2 t2 (180 ) /
V2 C1C2 t2
C1C2 /(180 )
a、b、c、d
Y N
ad bc
双摇杆机构
以最短杆相邻杆为机架 以与最短杆相对的杆为机架
曲柄摇杆机构 双摇杆机构
以最短杆为机架
双曲柄机构
如果四杆机构两相邻杆两两相等，则为泛菱形机构 p117
泛菱形机构有三个周转副，一个摆转副 泛菱形机构当以短杆为机架时，为双曲柄机构 泛菱形机构当以长杆为机架时，为曲柄摇杆机构 泛菱形机构当相邻两杆重合时，为二杆机构 例：折叠架
C' B' B C
设计：潘存云
C C 电机
A
D
蜗轮 B B B A A 设计：潘存云 A D 蜗杆 蜗杆
D
设计：潘存云
A E E B
C
风扇座
梯形转向机构
转向条件: 所有车轮形成一个转动中心.
转向时汽车各轮纯 滚动的条件：
1. 内、外导向轮的 转速：ｎ外>ｎ内。 2. 内外驱动轮的转 速：ｎ外>ｎ内。 （靠差速器保证） L
连杆机构的基本形式和应用
结构特点：四个运动副均为转动副
组成：机架 、连架杆、连杆
AD
AB、CD BC
曲柄 摇杆(摆杆)
（≥360o） （＜360o)
连杆
2
连架杆
B
1
A
4
C
连架杆
3
D
机架
分类（按不同的连架杆）
1.曲柄摇杆机构、
（一个曲柄）
2.双曲柄机构、 3.双摇杆机构
（两个曲柄）
（无曲柄）
为什么会这样？ 选取了不同的构件作为机架！
2 3
２ ３1作作机机架架
A
4
D
曲柄摇杆机构
22 33
1
A
4
D
曲双柄摇曲摇杆柄杆机机构构
二、含一个移动副的四杆机构
1.曲柄滑块
曲柄滑块机构（对心）
2.导杆机构
曲柄滑块机构（偏心）
3.摇块机构和定块机构
转动导杆机构
摆动导杆机构
摇块机构
共同特点：都含一个移动副。如何演化？（参考教材）
定块机构
三、含二个移动副的四杆机构
2.平面连杆机构：
仅由低副组成的平面机构
（接触应力低、易加工、应用广。但回转副累积误差大、只能用于低速）
3.平面四杆机构：
只有四个构件组成的平面连杆机构
4.铰链四杆机构：
运动副都是回转副（铰链）的平面四杆机构
（结构简单，较常用）
下面机构是什么机构？
手表、照相机、折叠餐桌、车床、内燃机、翻斗车……
一、铰链四杆机构
摇块机构和定块机构阀门具有通断燃气的作用并可通过转动阀心改变燃气流量的大小起到调节火力的大小的作用应具有限位和自锁装置
连杆机构的基本形式和应用
《连杆机构》课件
描述了连杆机构在传递力和运动过程 中力的传递方式和效果，可以通过解 析法或实验方法进行研究和分析。
04 连杆机构的设计与优化
连杆机构的设计原则与方法
总结词
连杆机构设计原则是确保机构的运动学和动力学性能，同时满足强度、刚度和稳定性的 要求。
详细描述
连杆机构的设计原则包括确定机构的运动规律和运动轨迹、选择合适的连杆和运动副、 进行强度和刚度校核、优化机构尺寸和布局等。设计方法包括理论计算、实验研究和数
描述了各构件之间在运动过程中的相 对位置关系，可以通过几何学方法进 行分析和计算。
描述了各构件在运动过程中的加速度 关系，可以通过解析法或图解法进行 分析和计算。
连杆机构的速度特性
描述了各构件在运动过程中的速度关 系，可以通过解析法或图解法进行分 析和计算。
连杆机构的传力特性
连杆构的受力分析
通过对连杆机构中各构件之间的相互 作用力进行分析，可以确定各构件的 受力情况，为机构的优化设计和稳定 性分析提供依据。
新材料在连杆机构中的应用
01
02
03
高强度轻质材料
如碳纤维、钛合金等，能 够提高连杆机构的强度和 刚度，减轻重量。
耐腐蚀材料
用于在恶劣环境下工作的 连杆机构，提高其使用寿 命。
智能材料
如形状记忆合金、压电陶 瓷等，可用于实现连杆机 构的自适应和主动控制。
新工艺在连杆机构中的应用
精密铸造和锻造
提高连杆机构的制造精度 和表面质量。
度和范围，以满足不同工作需求。
双曲柄机构的实例分析
要点一
总结词
双曲柄机构可以实现两个曲柄的同步或反相位运动，常用 于实现复杂的运动轨迹和运动形式。
连杆机构原理及应用
连杆机构原理及应用连杆机构是将两个或多个连杆通过铰链连接在一起的机械装置。
它是机械工程中最常见的运动和传动机构之一。
连杆机构在多个领域都有重要的应用，如汽车发动机、机床和工业机械等。
连杆机构原理是将两个或多个连杆通过铰链连接在一起，形成一个多杆构成的系统。
其中一个连杆作为定点，称为基座连杆；另一个连杆作为活动点，称为活塞连杆；两个连杆之间通过铰链连接。
通过改变连杆的角度和长度，可以实现不同类型的运动和传动。
连杆机构的基本原理是利用连杆的运动和传动特性来实现特定的工作。
连杆机构可以有不同的运动轨迹，如直线运动、往复运动、旋转运动等。
同时，连杆机构还可以通过改变连杆的角度和长度来改变位置、速度和加速度等运动特性。
连杆机构具有以下几个重要应用。
1. 汽车发动机：连杆机构在汽车发动机的工作中起着重要的作用，它将活塞运动转换为曲轴的旋转运动，从而驱动汽车。
连杆机构的设计直接影响到发动机的性能和效率。
2. 机床：连杆机构在机床上的应用很广泛。
例如，连杆机构可以用于传动和控制机床上的各种切削和成型运动，使机床具有不同的工作能力和精度。
3. 工业机械：连杆机构在很多工业机械上也有应用。
例如，连杆机构可以用于传动和控制工业机械上的各种运动，如输送带、旋转机构等。
4. 模具制造：连杆机构在模具制造中也起着重要的作用。
例如，在冲压模具中，连杆机构可以用于控制冲床上的上下运动，从而实现冲压加工。
连杆机构在实际应用中具有以下几个特点：1. 连杆机构具有较高的刚度和精度，使其在需要高精度运动和传动的场合下得到广泛应用。
2. 连杆机构具有较高的承载能力和可靠性，能够在高负荷和高速运动下正常工作。
3. 连杆机构具有较好的适应性，可以通过改变连杆的角度和长度来实现不同类型的运动和传动。
4. 连杆机构具有简单的结构和工作原理，易于设计、制造和维修。
总之，连杆机构是一种重要的机械装置，它通过铰链连接两个或多个连杆，实现特定的运动和传动。
第八章四杆机构 117页
实现预定轨迹的例题
鹤式起重机
搅拌机
连杆
1．平面四杆机构中，是否存在死点取决于
是否与
连杆共线。
A 、主动件 B、 从动件 C、 机架 D、 摇杆
2、在设计铰链四杆机构时，应使最小传动角 。 A、 尽可能小一些 B 、为0 C、 尽可能大一些 D、 为90
3.一对心曲柄滑块机构中，如果将曲柄改为机架，则将演 化为 机构。
4．下面简图所示的铰链四杆机构，图 是双曲柄机构。 A）a； B）b； C）c； D）d。
(a)
(b)
(c)
(d)
二、平面连杆机构设计
图解法 解析法 实验法
（一）图解法
简单、直观、 易理解知识点、误差大。
1.给定连杆的位置要求设计四杆机构
（1）给定连杆的两个位置设计四杆机构
已知连杆长度，连杆的2个（或3，4。。 个）工作位置B1C1与B2C2。设计此四杆机构。
一 、四杆机构设计的基本问题
1）实现给定位置的设计（导引机构设计） 2）实现预定运动规律的设计（函数机构设计） 3）实现预定轨迹的设计（轨迹机构设计）
1.实现给定位置的设计
例如：满足预定的连杆位置要求
要求所设计的机构 能引导连杆顺序通 过一系列给定的位 置。即要求连杆能 依次占据一系列给 定的位置。
（3）极为夹角=0，则K=1，无急回 运动；
（4）角越大，则K值越大，说明急回 运动的性质也越显著。
曲柄滑块机构中，原动件AB以 1 等速转动
B
a1
2
C2
b
C3 C1
1
A B1 H
4
B2
偏置曲柄滑块机构
H (a b )2 e2(b a )2 e2
连杆机构的原理及应用
连杆机构的原理及应用1. 连杆机构的概述连杆机构是一种由连杆组成的机械结构，它通过连接和运动传递力量和运动。
连杆机构常见于各种机械设备和工具中，广泛应用于工业生产、运输、建筑等领域。
2. 连杆机构的工作原理连杆机构的工作原理基于连杆的运动约束和力平衡。
连杆机构通常由主连杆和副连杆组成，主连杆是传递力量和运动的关键组成部分。
副连杆则用来固定主连杆和改变其运动方向。
连杆机构的工作过程中，当主连杆运动时，副连杆会受到力的作用而产生相应的运动。
连杆机构的运动可以是旋转运动或者直线运动，具体取决于连杆机构的类型和设计。
3. 连杆机构的分类根据连杆运动的类型，连杆机构可以分为旋转连杆机构和滑动连杆机构。
3.1 旋转连杆机构旋转连杆机构是由通过铰链连接的连杆组成的机构。
旋转连杆机构常见于发动机的曲轴机构，其中曲轴和连杆构成了旋转连杆机构。
3.2 滑动连杆机构滑动连杆机构是由通过滑块、导轨等连接的连杆组成的机构。
滑动连杆机构常见于液压机械、注塑机等领域，其中连杆的滑动运动可以实现力的放大和控制。
4. 连杆机构的应用连杆机构广泛应用于各个领域，下面列举一些常见的应用场景：•发动机：连杆机构是发动机中的核心组成部分之一，将活塞的往复运动转换为曲轴的旋转运动。
•输送机：连杆机构可以用于传输物体，在工厂和仓库中广泛应用于物料搬运。
•汽车悬挂系统：连杆机构在汽车悬挂系统中用于连接车轮和车身，实现悬挂的弹性运动。
•工具机：连杆机构用于驱动刀具在工件上进行切削加工。
•机械臂：连杆机构被用于机械臂的设计和控制，实现复杂的运动和操作。
5. 连杆机构的优点和局限性连杆机构作为一种常见的机械结构，在应用中有其优点和局限性。
5.1 优点•连杆机构结构简单，制造成本低。
•连杆机构运动灵活，可以实现各种复杂运动。
•连杆机构传输高效，能够处理大量的力和运动。
5.2 局限性•连杆机构的运动和力学特性受限，无法实现所有运动形式。
•连杆机构在运动过程中有能量损耗，需要进行润滑和维护。
第八章 平面连杆机构及其设计
组成转动副的两个构件不能作整周转动
三种基本型式：
曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
铰链四杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构
应用实例
双曲柄机构
反平行四边形机构
曲柄摇杆机构
平行四边形机构
双摇杆机构
还有含一个移动副的四杆机构 ……，型式多样。 直 动 滑 杆 机 构 各种型式的四 杆机构相互之 间有无关系？
应用
连杆式快速夹具
飞机起落架
三 铰链四杆机构的运动连续性
错位不连续
C C1 B φ A D A B1 C1' D B2 B4 C1 C2
错序不连续
C2 C3 C4
B3
C2 '
小 结 1、平面四杆机构的基本型式 三种 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 2、平面四杆机构的演化型式
1）改变构件的形状和运动尺寸 2）改变运动副的尺寸 3）选取不同的构件为机架 4）运动副元素的逆换
低副运动的可逆性： 由低副连接的两个构件，其相对运动关 系不因其中哪个构件是固定件而改变
4、铰链四杆机构类型的判断方法：
a) 满足杆长条件 (i) 机架与最短杆相邻——曲柄摇杆机构 (ii) 机架是最短杆——双曲柄机构 (iii) 机架与最短杆相对——双摇杆机构
b) 不满足杆长条件 ——双摇杆机构
不论取哪个构件为机架都是双曲柄机构
2.急回运动和行程速比系数
C B
（以曲柄摇杆机构为例）
C
C1 C2
b c
A
D B
q
a
A α2
B2
摇杆处于两个极限位 置时, 曲柄两相应位 置所夹锐角θ .—— 极位夹角
曲柄
α1
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第8章连杆机构及其设计
研究内容：
1. 连杆机构及其类型与应用
2. 平面四杆机构的基本特性
3. 平面四杆机构的设计——图解法和解析法
4. 平面多杆机构和空间连杆机构简介
第1讲连杆机构及其类型与应用
8.1.1 连杆机构及其传动特点
8.1.2 平面四杆机构的类型
8.1.3 平面四杆机构的应用
连杆机构的应用实例：四足行走机，雨伞，假肢
例铰链四杆机构
曲柄滑块机构
摆动导杆机构
连杆机构的共同特点：
⏹均有连杆：机构的原动件和从动件的运动都需要经过连杆来传动——连杆机构
⏹均为低副 : 机构中的运动副一般均为低副——低副机构
⏹构件杆状：机构中的构件多呈现杆的形状——杆。
用杆数命名，分四杆机构、六杆机构等
连杆机构的传动特点
优点： 缺点： ⏹ 运动链长，累积误差大，效率低；
⏹ 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动；
⏹ 一般只能近似满足运动规律要求。
⏹ 运动副一般为低副；
⏹ 构件多呈现杆的形状；
⏹ 可实现多种运动变换和运动规律；
⏹ 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。
⏹双摇杆机构 ： 等腰梯形机构
1. 基本形式
连架杆： 曲柄 摇杆
转动副： 周转副 摆转副
铰链四杆机构 ⏹曲柄摇杆机构
⏹双曲柄机构 ： 平行四边形机构，逆平行四边形机构
有缘学习更多＋谓ｙｇｄ３０７６考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）
2. 演化形式
演化方法：
1）改变构件的形状及运动尺寸
2）运动副的改变尺寸
3）选用不同的构件为机架——机构的倒置
4）运动副元素的逆换
曲柄摇杆机构的应用：
双曲柄机构的应用：
⏹连杆直线轨迹运动；连杆姿态大变姿运动 ⏹等腰梯形机构：两摇杆同向摆动转向运动
⏹一般双曲柄机构：连续匀速转动变换变速连续转动
⏹平行四边形机构：两曲柄同速同向转动；连杆平动运动；连杆同圆轨迹运动 ⏹逆平行四边形机构：两曲柄反向相对运动；
双摇杆机构的应用： ⏹连续转动变换往复摆动运动
⏹往复摆动运动变换连续转动
⏹ 连杆曲线实现运动轨迹要求 有缘学习更多＋谓ｙｇｄ３０７６考证资料或关注桃报：奉献教育（店
铺）。