伺服轴半闭环和全闭环控制的切换方法

伺服轴半闭环和全闭环的切换

一、参数设置

机床送电后，按压，进入“启动”→“机床参数”→“轴参数”

可以修改相应的轴参数

注意：右上角显示的轴名,各轴都有一套相应的参数。

从图上可以看到，参数后有po，re，so和cf标记，这表明这个参数修改生效的条件：po：POWER ON，重新上电，按压MMC上的软键“NCK复位”，参数生效

re：RESET，复位，按压控制单元上的“RESET”键，参数生效

so：IMMEDIATEL Y，立即，值输入以后，，参数立即生效

cf：NEW_CONF，

新配置，按压MMC上的软键“设MD有效”，参数生效将景象文件拷贝到D:的文件中，重启在启动选择菜单中（SINUMERIK和黑框）按下键选择黑框进入还原精灵，导入景象文件装入HMI。

840D系统装机步骤：

1：PLC启动开关S4“2”=》PS灯亮。

2：S4开关“3”并保持3秒直等到PS灯再次亮=》PS灯灭了又再亮。

3：在3秒之内快速执行下列操作S4 => 2→3→2 =>PS灯先闪，后又亮，PF灯，（有时PF 灯不亮）

4：等PS和和PF灯亮了，S4—>0 =》PS和PF灯灭PR灯亮

5：NC启动开关S3 为1开机状态下按复位按钮，七段显示“6”NC总清完成

6：此时远程PLC的红灯亮，MCP面板灯闪。

7：读入打包的调试文档。下载PLC文件，检查硬件并检查远程PLC的设置端口是否和实际硬件相符，着重检查PLC模拟输入输出模块的输出口定义要为500否则和系统有冲突。再将OB35的模拟输出更改和硬件定义一样。关停电源。

报警文本的安装

1启动—》MMC—编辑器—MMC2—MBDDE.INI—进入找到userplc=这句话，再等号后加上路径f:\dh\mb.dir\myplc。大小写没关系，写完以后保存，拉闸重启。

2报警文本的加入方法

下面，介绍一些常用参数：

当电机从机床移去后，比如说V或B轴，这样就必须更改相应的参数，来避免报警。

MD30130设定值输出类型：一般轴运行时应为1，在将电机移去后，应该为0

MD30240实际值传感器类型：一般电机类型为1

绝对值编码器电机为4

如将电机移去，应改为模拟，为0

同时，应选择“驱动配置”，把光标打在“Active”的相应轴上，把“Yes”改为“No”→“保存”→“NCK复位”

绝对值编码器调整

1、参数设定

MD34200 ENC_REFP_MODE（referencing mode）回参考点方式0=不回参考点

MD30240 ENC_TYPE[0]= 4绝对编码器类型1增量型

MD34100 REFP_SET_POS[0].XXX 参考点位置

MD34010 REFP_CAM_DIR_IS_MINUS 返回参考点方向

2、设MD34210 ENC_REFP_STA TE[n] 设定为1，绝对值编码器为调整状态

3、设置参数生效，NCK复位（驱动上电，加使能）

4、选择到返回参考点方式REF

5、按下-或+方向键后，调整完毕 MD34210为2

光栅尺带距离码的参数设定

MD34200 ENC_REFP_MODE（1）=3 Distance_coded reference marks

MD34300 ENC_REFP_MARKER_DIST(1)：LS型尺设为20

LB型尺设为80

MD34310 ENC_MARKER_INC（1）：LS型尺设为0.02

LB型尺设为0.04

相关参数：MD34320 MD34060

伺服轴全闭环

伺服轴全闭环的参数

MD30200 编码器的数量‘2’

MD30242 编码器是独立的‘1’

MD31000 线性尺：直线轴为‘1’，旋转轴为‘0’

MD31010 线性尺的分隔时段0.04

MD31040 编码器直接安装在机床上‘1’

MD34000 此轴带参考点凸轮‘0’

MD34060 参考点脉冲的最大距离‘80’

MD34110 轴回参考点的顺序‘-1’

MD34200 回参考点的方式‘3’（距离码）

MD35000 ,MD35010 为1可允许变档

光栅尺

直线尺：LB型382C

MD34300 参考点的标志距离‘80’

MD34100 两个参考点中间间隔‘0.04’

圆光栅：ROD780C 或880C 18000和36000线见上页。

LC型481要改驱动参数1030为cH(或置位3,2=1), 数控平旋盘U轴1030要改为4H,MD30240要为4.

注意全闭环参数和半闭环参数之分

MD32450为反向间隙[0]为半闭环[1]为全闭环

MD32200[n]为伺服增益系数,不能低于0.7

MD32300为轴加速度MD32100为移动方向

MD32930为滤波信号使能

MD32940为滤波，值不能太大，一般为0.02左右

MD35120为主轴最大速度

MD32000为最大轴速率

MD32020为点动轴速率

MD32110为反馈极性方向

MD34090为绝对位移零点设置回参考点开到零点硬限位，回5MM~10MM左右并记录显示值（在次前先将MD34090清零），再将纪录的值写入MD34090中。看显示是否为零，否则重复上述步骤。软件限位的设定

MD36100软件限位开关（负）：默认值为-100000000

MD36110软件限位开关（正）：默认值为100000000

只有在该伺服轴已回参考点的情况下才生效，可以限制机床行程，保护机床。

MD36100为负软限位

MD36110为正软限位这两点要在MD34090设置好后才能设置。

18230 User memory in SRAM 1500~3000新旧卡之分

以下参数要注意：

MD30242 编码器是独立的为1

MD30300 旋转轴/主轴1为旋转轴0为直线轴

MD30310 旋转轴/主轴的模数转化1为旋转轴0为直线轴

MD30320旋转轴和主轴的系数360度显示1旋转轴0为直线轴

MD31000直接测量系统(电子尺) 0 为线性尺

MD31010 电子尺的分割点LB382C为0.04 LC LS为0.02 (1030 1034)也要改

MD31020 每转的编码器线数全闭环时编码器线数1024 TK69A的为2500

MD31030 丝杠螺距

MD31040编码器直接安在机床上

MD31050 负载变速箱分母

MD31060负载变速箱分子

MD32000 最大轴速率

MD32100在电动模式下的快速移动

MD32020点动轴速率

MD32100 移动方向(无控制方向)

MD32110实际值符号(控制方向)

MD32000伺服增益系数不要小于0.6

MD32260额定电机速度

MD32450 反向间隙

MD32700 螺距补偿使能0时要运行螺补程序1为使能

MD32710交叉补偿使能0时要运行交叉补偿程序1为使能

MD32920 全闭环低速抖动滤波时间小于0.03

MD32930全闭环抖动滤波时间的使能1为使能

MD32940全闭环抖动滤波时间小于0.03

MD34000带参考点开关的轴1带开关0不带

MD34010 1为负方向回参考点0为正方向回参考点

MD34020回参考点速率300

MD34060参考点标记的最大位移80

MD34090 参考点偏移

MD34100 回参考点和位移方向符号不符1改为0

MD34200回参考点模式0不回参考点（半闭环），1为增量尺（零脉冲），3为绝对尺（位移编码参考标记）

MD34210 状态绝对编码器，1使能编码器调整（绝对尺调整）2编码器已调整

MD34300 距离编码缩放的参考标记位移80

MD34310在距离编码缩放的参考标记间的间隔0.04 或0.02

MD34320 在相反的线性测量系统光栅尺方向

MD35000指定主轴到机床轴主轴为1