机械手臂讲义

WHB135 － L40 － S2500 － BR － O － P400W
系列型號-導程-有效行程-馬達方向-传感器-馬達品牌及功率
同步带传动型号 WHB100系列 WHB135系列 马达方向 L 马达左折直接安装 B 马达右折直接安装 BL 马达外置左折
导程 L40
马达品牌及功率 S 三洋 Sanyo M 三菱 Mitsubishi Y 安川 Yaskawa P 松下 Panasonic F 富士 Fuji
产品知识
公司具体产品。（滑台、FA工厂产品） 一、伺服定位滑台； 1、名称：单轴机器人、机械手臂、线性模组、精密滑台、定 动滑台、电动缸。
2、滑台的特性具有：高效（N段定位，N段速度定位）、高速； 高精度；噪音小；单轴与多轴使用；稳定性高。
3、滑台主要组成部件：本体 丝杆 导轨 轴承 支 承座 联轴器 限位开关 电机（步进、伺服、混合 动力伺服电机）
BR 马达外置右折
传感器
T 台达 Delta
UL马达上置左折 UR马达上置右折 DL 马达下置左折 DR 马达下置右折
O外置（out） 注： 同步带传动一般 开关为外置。
雷赛 白山 信浓
同步带传动系列电机安装方式
L
R
BL
BR
UL
UR
DL
DR
丝杆系列目录表
技术进步参数
4、机械手臂的组合方式
单轴
十字滑台
三轴悬臂 龙门组合
5、WH滑台的精度分类： A．滚珠丝杆（螺杆） 重现定位精度：±0.02mm或者±0.01mm； a:半封闭 WH60-L5-S300-BD-I-P100W-B b:半封闭 WH100-L10-S400-M-I-P100W-B c:半封闭WH135-L20-S800-BR-O-P400W 标准精度（±0.02mm：C7冷轧丝杆，C级普通导轨） 精密级（±0.01mm：C5研磨丝杆，P级精度导轨） B．同步带传动（同步带） 重现定位精度：±0.04~0.06mm； a:半封闭WHB100-L40-S1000-UL-O-P400W b:半封闭WHB135-L40-S2500-BR-O-P750W 同步带传动只外置限位开关。
机械手臂的由来及未来前景
1、机械手臂的由来：
A、人工成本太高，用机械手臂代替人的手臂是大势所趋。
例：
近年来，中国有一系列美国企业迁回本土：福特汽车公司，要 把1.2万个工作岗位从墨西哥和中国迁回美国；咖啡连锁企业星 巴克，也把它的陶瓷杯制造，从中国转回美国中西部；摩托罗 拉宣布在中国进行大幅裁员；美国消费品巨头佳顿、卡特彼勒 等世界五百强企业，也在今年上半年纷纷将部分产品从中国多 家代工工厂撤回本土生产……
自动化应用案例
1、解决国内厂家自行生产、制作过程中精度低，滑动不顺，耐用时间不长等 质量问题。 2、直供大陆辅助工件及售后服务。 3、方便和解决国内厂商在用进口机械手臂（模组）中没有及时提供连接板块， 托链等相关配件的现状。 4、更重要的是给予国内厂家既有精度、质量，又能降低成本的更高性价比的 产品。
对于它们离开中国的原因，市场人士解读不尽相同，但一个普 遍的原因则是：中国已经不再是一个廉价的产品制造基地。
B、国家政策及企业转型 近几年来，中国各地都上调了最低工资。统计数据显示，目前中 国的最低工资是印度的两至三倍。评估亚洲15个发展中国家规定 的最低法定工资以及相关强制性福利支出，中国的劳动力成本 （包括工资和福利成本）位列第三，仅次于马来西亚和泰国。 在全社会提倡建立低能耗、低污染的绿色低碳经济背景下，如何 在制造业中利用先进的自动化技术降低能源消耗的命题，也是自 动化转型所必须要思考的问题。低碳经济是世界发展的趋势，是 国家提倡的重点，也是企业转型的亮点。
线性模组组成
本体：一体挤拉成型的铝型材 丝杆 ：台湾原装TBI滚珠丝杆（全球传动科技） 导轨 ：上银(HIWIN)，全球导轨三大品牌之一。银泰PMI（备用） 轴承：日本原装NSK轴承。台湾NTN轴承（备用） 支承座 ：日本原装SYK支撑座（内含一套“三角形结构的背对背” 轴承） TMT（备用） 联轴器 ：三木1PCS 限位开关： 欧姆龙的光电限位开关3PCS。 台湾嘉准一体式（备用） 电机（步进、伺服、混合动力伺服电机）最高转速分别是：500600r/min、1200-1500r/min、3000-4500r/min以上
WH单轴机械手臂的型号及参数
WH100 － L10 － S400 － M － I － M 100W－ B
系列型號-導程-有效行程-馬達方向-传感器-馬達品牌及功率-刹車
滚珠丝杆型号
WH60系列
导程
马达品牌及功率
WH100系列
L5，L10，L16，L20，
S 三洋 Sanyo
WH135系列
M 三菱 Mitsubishi
Y 安川 Yaskawa
马达方向 M 马达直接内置 BD马达直接安装 BL 马达外置左侧 BR 马达外置右侧 BM 马达外置下侧
传感器 I 内置（in） O外置（out）
wenku.baidu.com
P 松下 Panasonic F 富士 Fuji T 台达 Delta
雷赛 白山 信浓
丝杆系列电机安装方式
M
BD
BL
BR
BM
WH单轴机械手臂的型号及参数
2、机械手臂的前景：
目前企业普遍需自动化改造。去年，世界最大代工企业之一的富 士康宣布，将在3年内生产装配100万台机器人，以应对日益严重 的招工难问题。而资料显示，富士康在中国的工人总数约为120万， 仅深圳的工人总数就在40万左右。对此，我们来算一笔账：
富士康装配的工业机器人，只有40%左右是关节型机器人， 60%左右是价格较低的直角坐标机器人，它们大多在3～4万元 一台。即便按照一台关节型机器人10万元计算，对比目前富士 康生产线上的工人工资水平，实际上仅相当于一个岗位！“比 如一个工人月工资是3000元，一个岗位实行两班倒，那么算上 加班工资的话，一个岗位的劳动力成本也在8万元左右。而工业 机器人可以24小时不间断地工作，且产品的标准化，精度等将 大大提高。按照工业生产上的一般规律，设备投入的回收期在 两年就可以做到了。”经济是富士康上马机器人项目的主要目 的。工业机器人市场有多大？刘勇同样算了一笔账：参照富士 康的100万台机器人计划，富士康的产值约占珠三角工业产值 的1/4，如果未来3年珠三角企业2/3的生产线有自动化改造的需 求，那么工业机器人的市场就在200万台左右。所以说，这个 市场“真的非常大”。 深圳市机器人协会秘书长毕亚雷给记者提供的一份调研报告中 表示，珠三角地区正处于工业化转型过程中，目前生产企业普 遍需要技术和设备升级改造。