《机械手臂-plc》课件
CCTL-单轴机械手臂
电机外置BL L=有效行程+373mm
滑台最快速度的计算： 伺服马达：Vmax=3000 rev/min→50 rev/s
滑台的丝杆的导程=10mm
则：滑台Vmax=50*10=500mm/S
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CCTL单轴机械手臂选型需要那些参数？ A.组合方式 B.安装方式（使用环境） C.负载 D.速度 E.有效行 程. 组合情况以及相关的负载计算选型分析： 十字滑台、三轴悬臂式、龙门式。 1、三轴悬臂式：X-Y-Z A.负载：Z轴负载（客户提供） X轴负载=Z轴负载+Z轴自重+电机重量 Y轴负载=X轴负载+X轴自重+电机重量 2、龙门式：X-Y1-Y2-Z Z、X轴负载同三轴悬臂式一样分析方法 Y轴负载=X轴负载+X轴自重+电机重量=Y1+Y2 Page 31
当然，除了上述之外，随着企业技术改造的进行，在传统的自 动化市场也将“回暖”，出现新的市场机会。特别是在节能减排、 打造绿色的“数字化企业”方面，自动化产业将有巨大的机会。 未来二十年，随着中国人民生活水平、人均寿命的不断提高以及 城市化进程加快人，两化融合的推进，这些都将成为驱动自动化 Page 5 不断发展的因素。
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机械臂plc课程设计
机械臂plc课程设计
一、课程设计的背景和意义
机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的机器人，广泛应用于工业生产、医疗卫生、军事领域等。而PLC（可编程逻辑控制器）则是工业自动
化控制中常用的控制设备。本次课程设计旨在让学生通过实践操作，
深入了解机械臂和PLC的原理和应用，提高其工程实践能力和综合素质。
二、课程设计的目标和任务
1. 目标
（1）了解机械臂的结构、原理和应用场景；
（2）掌握PLC的基本原理、编程方法和调试技巧；
（3）能够独立完成基于PLC控制机械臂的简单系统设计与实现。
2. 任务
（1）了解机械臂的基本结构和运动方式；
（2）学习PLC编程语言Ladder Diagram，并掌握其基本语法规则；（3）根据实际需求设计并编写PLC程序，控制机械臂完成指定动作；（4）调试程序并优化系统性能。
三、课程设计的内容和步骤
1. 机械臂的结构和原理
（1）机械臂的基本结构和分类
（2）机械臂的运动学原理和控制方法
2. PLC编程基础
（1）PLC的基本原理和应用场景
（2）PLC编程语言Ladder Diagram的语法规则和常用指令
3. PLC控制机械臂系统设计与实现
（1）确定系统需求及功能要求
（2）设计PLC程序，实现机械臂的动作控制
（3）调试程序并优化系统性能
四、课程设计的评价方法与标准
1. 评价方法：
通过课堂考核、实验报告、项目演示等方式进行评价。
2. 评价标准：
根据学生在课堂上表现、实验报告质量、项目演示效果等方面进行综合评价，主要考察其对机械臂和PLC原理的理解程度、对PLC编程语言Ladder Diagram的掌握情况以及在实际项目中解决问题的能力。同时也考虑到学生团队协作能力等因素。
机械手的PLC控制（三维建模CAD图纸）
机械手的PLC控制（三维建模CAD图纸）
摘要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械
手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、
传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等,
是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲,分别驱
动横轴、竖轴变频器, 控制机械手横轴和竖轴的精确定位, 微动开关将位置信号传给 PLC
主机;位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪
的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓
放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的
变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上,结合机械手方面的设计,对
机械手
技术进行了系统的分析,提出了用驱动和? PLC?控制的设计方案。采用整体化的设计思
想,充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对机械手的整体结构、执行结构、
驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用驱动,控制系统中选择?
PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出
了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的工作,得出了经济型、实用型、高可靠型机械手的设计方案,对其
他经济型 PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。
关键词:?机械手,交流电机,可编程控制器(PLC),自动化控制,。
PLC实验报告机械手臂编程与控制
PLC实验报告机械手臂编程与控制PLC实验报告：机械手臂编程与控制
摘要：
本次实验旨在通过PLC（可编程逻辑控制器）来对机械手臂进行编程和控制，实现自动化操作。本文将详细介绍实验的步骤和结果，讨论编程与控制的方法和技巧，同时探讨PLC在工业自动化领域的应用前景。
1. 引言
机械手臂是一种多关节、可精确控制的机械装置，广泛应用于制造业的自动化生产线上。为了实现对机械手臂的准确控制，本实验采用PLC作为控制核心，并对其进行编程以实现操作。
2. 实验步骤
2.1 硬件准备
在进行机械手臂编程与控制之前，首先要准备好所需的硬件设备。包括机械手臂本体、传感器、执行器等。
2.2 PLC编程
PLC的编程是实现机械手臂自动化控制的关键步骤。编程主要包括以下几个方面：
2.2.1 输入与输出的定义
在PLC编程中，需要明确输入与输出的信号。以机械手臂为例，输入信号可能来自传感器，输出信号用于控制机械手臂运动。
2.2.2 逻辑程序的设计
根据实际需求，设计逻辑程序来控制机械手臂的运动。逻辑程序根据输入信号的状态来判断执行何种动作。
2.2.3 编程语言的选择
PLC支持多种编程语言，常见的有Ladder Diagram、Function Block Diagram等。根据实际情况选择合适的编程语言。
2.3 软件配置
将编写好的PLC程序通过相应软件配置到PLC中。配置过程中需要设置输入与输出的信号对应关系，确保程序能够正确运行。
3. 实验结果与分析
经过实验，我们成功实现了对机械手臂的编程与控制。机械手臂根据预设的逻辑程序，准确无误地完成了指定动作。实验结果表明，PLC 编程可实现对机械手臂的有效控制，为工业自动化生产线的应用提供了有力支持。
(完整word版)PLC机械手臂课程设计原稿
气动机械手控制系统
1 课程设计的任务与要求
1。1 课程设计的任务
1。熟悉三菱FX2N PLC的机构及使用。
2.掌握相关的PLC的编程操作并实现所要求的功能。
3。具备PLC的硬件设计。
4.熟悉PLC仿真软件的操作和仿真。
通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用.
1.2 课程设计的要求
气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从A点搬运到B点,控制要求为:（1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态,必须驱动反向的线圈才能反向运动；
（2)上升、下降的电磁阀线圈分别为MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为MB3、MB4；
（3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；
（4）机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时2s实现；
(5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、BG3、BG4来实现。
图1 气动机械手动作示意图
2气动机械手控制系统设计方案制定
本设计采用三菱系列PLC设计下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成.当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止.另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关,它的工作过程如图所示，有八个动作，即为:
PLC机械手操作控制系统
摘要
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等。已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这写恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物。并以为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和身效益的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛.在我国,近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果,受到机械工业和铁路工业部门的重视.
机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新装置。广泛应用于工业生产和其他领域。PLC已在工业生产过程中得到广泛应用，应用PLC控制机械手能实现各种规定工序动作，对生产过程有着十分重要的意义。论文以介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统,并给出了详细的PLC程序。设计完成的机械手可以在空间抓放、搬运物体等，动作灵活多样。
整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。关键词:可编程控制器,PLC,机械手操作控制系统.
目录
第一章概述 (1)
1.1 PLC控制系统 (1)
1。1。1 PLC的产生 (1)
1.1.2 PLC的特点及应用 (2)
1.2 选题背景 (3)
(完整word版)机械手臂课设说明书.
)机械手臂课设说明书.
目录
1引言 (1)
2 PLC的简介 (2)
2。1 PLC的产生 (2)
2.2 PLC的定义和特点 (2)
2。2。1 PLC的定义 (2)
2.2.2 PLC的特点 (2)
2。3可编程控制器的主要性能指标 (3)
2。4 PLC系统的组成 (4)
2。4.1 PLC的硬件结构 (4)
2.4。2 PLC的软件 (4)
2。5 PLC的应用领域 (4)
3方案设计 (6)
3。1 主程序设计 (6)
3。2 公用程序设计 (7)
3.3 自动程序设计 (8)
3.4 手动程序设计 (9)
3.5 自动回原点程序设计 (9)
4心得体会 (11)
参考文献 (12)
附录1 (13)
附录2 (17)
1引言
机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
PLC机械手臂毕业设计
易于维护：便于故障诊断和维护，降低维护 成本
添加标题 添加标题 添加标题 添加标题 添加标题 添加标题
PLC类型：选择合适的PLC类型，如Siemens S7-1200、Mitsubishi FX系列等 输入输出点数：根据机械手臂的输入输出需求选择合适的点数 通讯接口：选择支持与机械手臂控制系统通讯的PLC，如以太网、RS485等
运动精度：控制机械手臂的精度， 保证运动轨迹的准确性
运动控制算法：PID控制算法 控制目标：实现机械手臂的精确运动控制 控制参数：位置、速度、加速度
控制过程：通过PID控制算法调整机械手臂的运动参数，实现精确运动控制
实验设备：PLC 机械手臂、传 感器、控制器
等
实验方法：通 过编程控制机 械手臂进行各 种运动，记录 运动轨迹和速
机械手臂的稳 定性和精度有
待提高
控制系统的响 应速度和准确
性需要优化
机械手臂的智 能化程度需要 提高，增加更
多的功能
成本控制和生 产效率需要进
一步优化
智能化：PLC机械手臂将更加智能化， 能够自主学习和适应环境
集成化：PLC机械手臂将与其他设备更 加紧密地集成，提高生产效率
安全性：PLC机械手臂的安全性将得到 进一步提高，减少对人的伤害
总结与展望
设计过程：从需求分析到方案设计，再到实施和测试，整个过程中遇到的问题和解决方 案
中职plc课件ppt
03 PLC编程基础
指令系统
指令系统概述
介绍PLC指令系统的基本概念、分类和功能，以及 指令系统的学习方法和应用领域。
常用指令
列举并解释常用指令的含义、功能和使用方法， 如逻辑运算指令、定时器指令、计数器指令等。
指令系统特点
分析指令系统的特点，如简洁性、易用性和高效 性，以及与其他编程语言的比较。
05
பைடு நூலகம்
CPU是PLC的核心，负 责执行用户程序和控制
外部设备。
02
输入/输出接口用于连 接外部输入/输出设备 ，实现信号的传输和控
制。
04
PLC的工作原理
01
PLC采用循环扫描的工作方式，即按照一定的顺序依次执行用户程序 ，并对输入信号进行处理和输出控制。
02
在扫描过程中，PLC通过输入接口读取外部设备的状态信息，并将结 果存储在输入映像寄存器中。
编程技巧
编程思路
介绍PLC编程的基本思路和方法，包括分析控制要求、确定输入 输出点、设计控制逻辑等。
编程技巧
列举并解释常用的编程技巧，如利用时序图、利用状态图、优化程 序结构等。
编程规范
强调编程规范的重要性，并提供符合规范的编程示例。
编程实例
实例一
以简单的电机控制为例，介绍如何使用PLC指令系统实现 控制逻辑，包括输入输出点分配、指令选择和程序编写等 。
工业机械手液压及PLC控制系统设计(答辩)ppt
或7DT通电吸合。泵3供
油经单向阀5，流经右图
所示三位四通电磁阀左位
或右位，然后流经节流阀
和单向阀构成的调速阀，
然后直接流向大臂回转液
压缸，从而推动机械手大
臂做左右摆动运动。
a
15
3.5 机械手整个液压系统设计
a
16
4、工业机械手控制系统设计
4.1 控制要求分析 4.2 程序总体方案设计 4.3 I/O点数确定及PLC选型 4.4 PLC自动控制系统图设计 4.5 PLC手动控制系统图设计
a
17
4.1 控制要求分析
（1）此工业机械手是在两个工作台之间搬运工件，其动作 比较简单，故选用限位开关进行定位。
（2）此工业机械手应用于自动生产线上，因此，它应该能 够按照控制程序自动运行,即具有自动运行模式。
（3）该工业机械手也具有手动运行模式，通过手动操作， 可以按照要求更改各限位开关的位置 ，从而改变机械手 工作的起始位置和终止位置，使其具有一定的灵活性。
或4DT通电吸合。泵3供
油经单向阀5，流经右图
所示三位四通电磁阀左位
或右位，然后流经节流阀
和单向阀构成的调速阀，
然后直接流向大臂升降液
压缸的上腔或下腔，从而
推动机械手做下降或上升
运动。
a
14
3.4 旋转（齿条）液压缸液压回路设计
机械手PLC控制
一机械手简介...................................................
1.1 机械手分类 (1)
1.2 机械手控制系统设计步骤 (1)
1.3 机械手工作过程： (2)
二 PLC 简介......................................................
三 I/O 配置表....................................................
3.1 机械手传送系统输入和输出点分配表 (5)
3.2 选型 (6)
3.3 PLC 的输入输出端子分配接线图 (7)
四机械手的 PLC 控制.............................................
4.1 控制特点 (8)
4.2 系统控制示意图 (8)
4.3 原理接线图 (9)
4.4 操作系统 (10)
4.5 回原位程序 (10)
4.6 手动单步操作程序 (11)
4.7 自动操作程序 (11)
4.8 机械手传送系统梯形图 (12)
五运行程序....................................................
5.1 编辑运行程序 (14)
六操作面板...................................................
6.1 操作面板的演示 (17)
1
七 软件调试过程 ................................................
基于PLC的机械手自动分选大小球设计 毕业设计课件
机械手自动分选大小球实验过程动画演示
PLC的部分梯形图
机械手自动回原点并右行到取物区的梯形图
PLC的部分指令表
机械手自动回原点并右行到取物区的指令表
(1) LSCR (2) LD (3) AN (4) S (5) S (6) LD (7) LPS (8) A (9) R (10) LPP (11) A (12) R (13) LD (14) A (15) S (16) S (17) LD (18) A (19) LD (20) CTU (21) LD (22) R
PLC作为一种新型的工业控制器，它是以微处理器为核心， 综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型、 通用的自动控制装置，具有结构简单、易于编程、性能优越、可 靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点。易于实现机电一体 化且非常适合在环境条件较恶劣下使用。
PLC的系统结构
PLC主要包括中央处理单元CPU、存储器RAM和ROM、输入输出接 口电路、电源、I/O扩展接口、外部设备接口等。其内部也是采用总线结 构来进行数据和指令的传输。
机械手分拣大小球装置及系统示意图
机械手分拣大小球装置
机械手自动分拣大小球系统示意图
机械手自动控制系统的拆分设计
本文是基于PLC的机械手分选大小球控制设计，设计主 要研究的是机械手中有关PLC的部分。 考虑到以上实验的 复杂性，于是将机械手自动控制系统进行拆分设计。
机械手臂搬运系统的PLC控制程序
/
/
P
2.A
自动单循环标~:M10.0
2.A
S
1
符A回夹启上自位号原爪动限动置点电按单（标磁钮循左志铁环右标）志 网络 3
地IMQIIM011001.0...0址4.013.10
注释
急停:I0.0 自动单循环标~:M10.0
/
R
2
符急自号停动单循环标志 网络 4
地IM01.0址0.0
注释
SM0.0 自动单循环标~:M10.0
M0.1
下限:I0.2 /
下限:I0.2
下行:Q0.1 S 1
下行:Q0.1 R 1
符下下号限行
地IQ00..址21
注释
4 / 16
网络 5 M0.1
符下号限 网络 6 3.夹爪夹紧
M0.2
符夹号爪电磁铁 网络 7
M0.2
网络 8 4上行.
M0.3
符上上号限行
机械手臂搬运 / 自动单循环 (SBR1)
注释
8 / 16
网络 21 M1.1
符下号限 网络 22 11夹爪夹紧
M1.2
符夹号爪电磁铁 网络 23
M1.2
网络 24 12上行
M1.3
符上上号限行
机械手臂搬运 / 自动单循环 (SBR1)
下限:I0.2
M1.2
完整版)基于plc的机械手控制系统设计
完整版)基于plc的机械手控制系统设计
机械手由机械结构、控制系统和执行器三部分组成。机械结构是机械手的基本骨架，包括机械手臂、手爪等组成部分。控制系统是机械手的大脑，负责控制机械手的运动和操作。执行器是控制系统的输出部分，负责执行控制系统的指令，驱动机械手完成各种动作。机械手的组成部分相互协调，共同完成机械手的工作任务。
2 PLC控制系统简介
2.1 PLC概述
PLC是可编程控制器的简称，是一种专门用于工业自动
化控制的通用控制器。它以微处理器为核心，具有高可靠性、强抗干扰能力、良好的扩展性和灵活性等特点。PLC广泛应
用于工业生产中的自动化控制领域，如机械制造、化工、电力、交通、冶金等行业。
2.2 PLC控制系统组成
PLC控制系统主要由PLC主机、输入输出模块、编程软
件和人机界面组成。PLC主机是PLC控制系统的核心，负责
控制整个系统的运行和实现各种控制功能。输入输出模块负责将外部信号转换为PLC可以处理的数字信号，并将PLC输出
信号转换为外部可控制的信号。编程软件用于编写PLC程序，实现控制系统的各种功能。人机界面是PLC控制系统与用户
之间的接口，用于实现人机交互，方便用户对控制系统进行操作和监控。
3 基于PLC的机械手控制系统设计
3.1系统设计思路
本文设计的基于PLC的机械手控制系统主要由PLC控制
系统、步进电机驱动系统和机械手组成。PLC控制系统负责
控制机械手的运动和操作，步进电机驱动系统负责驱动机械手的运动，机械手负责完成各种动作任务。系统设计采用模块化设计思路，将系统分为PLC控制模块、步进电机驱动模块和
PLC控制机械手
PLC控制机械手设计与模拟调试
设计任务和要求如下:
1、任务：机械原点高在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开
关。并且工作钳处于放松状态；上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现的；当工件处于工作台B上方准备下放时，为
确保安全，用光电开关检测工作台B有无工件，只在无工件时才
发出下放信号；机械手工作循环为：启动---->下降---->夹紧--上
升---->右行---->下降---->放松---->上升---->左行---->原点。
2、要求：
（1）电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两
种。
（2）PLC梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种。
（3）有必要的电气保护和联锁。
（4）自动循环时应按上述顺序动作。
启动---->下降---->夹紧--上升---->右行---->下降---->放松---->上升---->左行---->原点。
机械手运行模拟图
I/O接线图
I/O分配表
输入信号输出信号
元件代号作用
输入继电
器
元件代
号
作用输入继电器
SQ1左下限位X1KM1下降接触器Y0 SQ2左上限位X2KM2放松/夹紧接触
器
Y1 SQ3右限位X3KM3上升接触器Y2 SQ4右下限位X4KM4右移接触器Y3 SQ5右上限位X5KM5左移接触器Y4 SQ6左限位X6
EE检测开关X7
SB10手动夹紧X10
SB11手动放松X11
SB12手动右移X12
SB13手动左移X13
SB14手动下降X14
基于PLC的机械手臂设计
基于PLC的机械手臂设计
目录
摘要 (3)
引言 (4)
第一章机械手机械结构 (5)
1.1传动机构 (5)
1.1.1 螺旋机构 (5)
1.1.2滑动螺旋机构 (5)
1.1.3 滚动螺旋机构 (6)
1,2 机械手夹持器和机座的结构 (6)
1.2.1机械手夹持器 (6)
1.2.2 机座 (7)
第二章可编程控制PLC的选择 (8)
2.1 PLC简介 (8)
2.2 PLC内部原理 (9)
2.2.1中央处理单元（CPU） (9)
2.2.2 存储器 (10)
2.2.3 I/O映象区 (10)
2.2.4 系统软设备存储区 (10)
2.2.5 用户程序存储区 (11)
2.2.6 常用的I/O分类 (11)
2.3 PLC的工作原理 (11)
2.3.1 输入采样阶段 (13)
2.3.2 用户程序执行阶段 (13)
2.3.3 输出刷新阶段 (14)
2.3.4 输入/输出滞后时间 (14)
2.4 PLC机型的选择方法 (14)
2.4.1 PLC的类型 (14)
2.4.2 输入输出模块的选择 (15)
2.4.3 电源的选择 (15)
2.4.4 经济性的考虑 (15)
2.5 机械手PLC选择及参数 (16)
2.5.1 主要技术数据如下： (16)
2.5.2 PLC主机的组成 (17)
第三章伺服电机的选择 (18)
3.1 伺服电机的工作原理 (18)
3.2 交流永磁伺服系统的基本结构 (19)
3.3.1 功率驱动单元 (20)
3.3.2 控制单元 (21)
第四章变频器的选择 (23)
4.1变频器的构成 (23)
4.1.1 整流器 (25)