第八课 Movement shaft encoder(轴角编码器)
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轴角编码器探究
轴角编码器又称为旋转传感器。基本 光学轴编码器是常用的位置和动作传 感器。
光学轴角编码器使用的红外光传感器， 用于检测从红外LED通过在一个一个四 周带有均匀分布切槽的圆转盘照明。
轴角编码器测量通过编码器中心的轴 或轮轴旋转量。
距离
=
圆周
X
旋转圈数
90个刻度线（脉冲）=1个完整圆周
传感器调试窗口
程序的调试窗口打开每次你将程序下载到你的机 器人， ROBOTC与机器人的控制连接。窗口中有 一个按钮，“continuous”，按它来接收从机器 人传来的不断更新的数据。
确定打开了调试窗口
屏幕下方的传感器窗口可以显示机器 人身上传感器及时传回的数据。
前进和转弯
此时，机器人不再按时间或速度控制...甚至减 缓机器人不会改变它行驶的距离。
我们只需要改变两个车轮的速度，就可 以让机器人向左转弯或向右转弯。
当我们需要连续转弯时，每次用到轴角编码 器时必须先将其清零。
总结
一般用在表示传感器 及马达名称 SensorValue[ ] 调用传感器数值命令 while（） 循环结构
[ ]
循环结构
wk.baidu.com
第一部分：while（）命令
while循环总是包括 “while”伴随着一组小 括号之间的代码，和一组大括号，它们之间更 多的代码。
第二部分：条件
条件描述while循环检查机器人执行命 令的过程中是否满足设定的条件。
第三部分：运行的命令
while循环检查编码器是否值是小于1080，如果是， 运行大括号内的命令。 运行运动命令后，立即循环回，再次检查，再次运行 命令，并重复进行，直到条件不再是真实的。
当车轴转动时，编码器“计数”。
普通轴角编码器 一条输出线 测值时不能区分正 反方向
正交轴角编码器 两条输出线 测值时能区分正 反方向
在顶部的前几行的程序被称为pragma语句，配置 ROBOTC的工作与正交编码器连接到你的机器人。 不要担心不必记住这些代码行，他们被自动生成电 机和传感器设置窗口
图中红色部分可直接在马达和传感器设置选项 中直接设置，不需要自己编辑。
命名规则： 1.不能使用特殊字符 （如$,%,&等） 2.不能使用空格 3.不能使用ROBOTC已 使用过的词组
注意传感器类型选择
两个正交编码器电缆在VEX Cortex， 必须始终插在相邻的端口。
使用轴角编码器之前，编码器清零很重要。 如果编码器开始一个大于零的值时，机器人 将前往不到正确的距离。如果他们开始在值 小于零，机器人将前往比正确的距离更远。 清零编码器可以提高机器人动作的一致性和 精度。
这两个语句设置编码器开始计数为零。每次你想使用 它们来控制机器人移动的距离编码器应设置为零。
当条件满足while语句中小括号中的条件，则执行 while下面大括号中的命令。当不满足时，不再执行 大括号中的命令。
向前移动一定距离
数字信号输 入口
模拟信号输 入口 UART、 I2C端口 马达 控制 端口
轴角编码器又称为旋转传感器。基本 光学轴编码器是常用的位置和动作传 感器。
光学轴角编码器使用的红外光传感器， 用于检测从红外LED通过在一个一个四 周带有均匀分布切槽的圆转盘照明。
轴角编码器测量通过编码器中心的轴 或轮轴旋转量。
距离
=
圆周
X
旋转圈数
90个刻度线（脉冲）=1个完整圆周
传感器调试窗口
程序的调试窗口打开每次你将程序下载到你的机 器人， ROBOTC与机器人的控制连接。窗口中有 一个按钮，“continuous”，按它来接收从机器 人传来的不断更新的数据。
确定打开了调试窗口
屏幕下方的传感器窗口可以显示机器 人身上传感器及时传回的数据。
前进和转弯
此时，机器人不再按时间或速度控制...甚至减 缓机器人不会改变它行驶的距离。
我们只需要改变两个车轮的速度，就可 以让机器人向左转弯或向右转弯。
当我们需要连续转弯时，每次用到轴角编码 器时必须先将其清零。
总结
一般用在表示传感器 及马达名称 SensorValue[ ] 调用传感器数值命令 while（） 循环结构
[ ]
循环结构
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第一部分：while（）命令
while循环总是包括 “while”伴随着一组小 括号之间的代码，和一组大括号，它们之间更 多的代码。
第二部分：条件
条件描述while循环检查机器人执行命 令的过程中是否满足设定的条件。
第三部分：运行的命令
while循环检查编码器是否值是小于1080，如果是， 运行大括号内的命令。 运行运动命令后，立即循环回，再次检查，再次运行 命令，并重复进行，直到条件不再是真实的。
当车轴转动时，编码器“计数”。
普通轴角编码器 一条输出线 测值时不能区分正 反方向
正交轴角编码器 两条输出线 测值时能区分正 反方向
在顶部的前几行的程序被称为pragma语句，配置 ROBOTC的工作与正交编码器连接到你的机器人。 不要担心不必记住这些代码行，他们被自动生成电 机和传感器设置窗口
图中红色部分可直接在马达和传感器设置选项 中直接设置，不需要自己编辑。
命名规则： 1.不能使用特殊字符 （如$,%,&等） 2.不能使用空格 3.不能使用ROBOTC已 使用过的词组
注意传感器类型选择
两个正交编码器电缆在VEX Cortex， 必须始终插在相邻的端口。
使用轴角编码器之前，编码器清零很重要。 如果编码器开始一个大于零的值时，机器人 将前往不到正确的距离。如果他们开始在值 小于零，机器人将前往比正确的距离更远。 清零编码器可以提高机器人动作的一致性和 精度。
这两个语句设置编码器开始计数为零。每次你想使用 它们来控制机器人移动的距离编码器应设置为零。
当条件满足while语句中小括号中的条件，则执行 while下面大括号中的命令。当不满足时，不再执行 大括号中的命令。
向前移动一定距离
数字信号输 入口
模拟信号输 入口 UART、 I2C端口 马达 控制 端口