焊接机器人工作原理ppt课件
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为高频滤波电容，它的功能是为
了隔离逆变电路与输入电网之间 的谐波干扰；电阻 R1 和 C2 并联、 电阻 R2 和电容 C3 并联，最后串 联，共同组成滤波电路。
第二部分为逆变器。它是由
功率开关管 IGBT（ VT1～VT4）和 中频变压器T1 共同构成。
第三部分为输出整流滤波电
路。由快速恢复整流二极管 D9 与 D10 和平波电抗器 L1 一起构成单 相全波整流输出电路模块；R3， C9 与 R4， C10 分别组成 D9， D10 的吸收回路。
感谢聆听
13
实习报告
1
公司பைடு நூலகம்介
焊接机器人构成
焊接机器人部分主 要由机器人本体和 控制柜（硬件和软 件）两部分组成。
1
焊接机器人
2
焊接设备
而焊接装备，以弧焊及点 焊为例，则由焊接电源， (包括其控制系统)、送丝机 (弧焊)、焊枪(钳)等部分组 成。
焊接机器人简介
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业 机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标 准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三 个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适 应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常 是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或 焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
焊接系统总体设计
逆变焊机系统分为主电路系 统和控制电路系统两部分。
主电路系统是由电网三相交 流输入经过整流滤波后再经过全 桥式逆变电路，最后到整流输出 的过程为本系统的主电路部分， 其余部分为控制电路部分（虚线 框内）。
焊接系统主电路结构
第一部分为输入整流滤波电
路。该电路中，由 D1～D6 六个二 极管组成整流电路；电解电容 C1
焊接机器人工作站
1. 示教器 2. 机器人控制柜 3. 焊接电源 4. 平衡装置 5. 送丝机 6. 机器人 7. 焊丝盘 8. 外部急停 9. 机器人底座 10. 焊枪
焊接机器人
机器人控制系统方案
机器人控制系统结构
运动控制器整体结构图
焊接设备
电焊机就是一个特殊的变压器。所不同的是变 压器接负载时电压下降小,电焊机接负载时电压下降 大.这主要是通过调解磁通和串联电感的电感量来实 现的。因为电路是闭合的使得在整个闭合电路中电 流处处相等；但各处的电阻是不一样的，特别是在 不固定接触处的电阻最大，根据电流的热效应定律 可知，电流相等，则电阻越大的部位发热越高，电 焊在焊接时焊条的触头与被接的金属体的接触处的 接触电阻最大，则在这个部位产生的电热自然也就 最多，焊条又是熔点较低的合金，自然的容易熔化 了，熔化后的合金焊条芯沾合在被焊物体上后经过 冷却，就把焊接对象粘合在一块了。
了隔离逆变电路与输入电网之间 的谐波干扰；电阻 R1 和 C2 并联、 电阻 R2 和电容 C3 并联，最后串 联，共同组成滤波电路。
第二部分为逆变器。它是由
功率开关管 IGBT（ VT1～VT4）和 中频变压器T1 共同构成。
第三部分为输出整流滤波电
路。由快速恢复整流二极管 D9 与 D10 和平波电抗器 L1 一起构成单 相全波整流输出电路模块；R3， C9 与 R4， C10 分别组成 D9， D10 的吸收回路。
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焊接机器人构成
焊接机器人部分主 要由机器人本体和 控制柜（硬件和软 件）两部分组成。
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焊接机器人
2
焊接设备
而焊接装备，以弧焊及点 焊为例，则由焊接电源， (包括其控制系统)、送丝机 (弧焊)、焊枪(钳)等部分组 成。
焊接机器人简介
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业 机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标 准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三 个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适 应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常 是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或 焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
焊接系统总体设计
逆变焊机系统分为主电路系 统和控制电路系统两部分。
主电路系统是由电网三相交 流输入经过整流滤波后再经过全 桥式逆变电路，最后到整流输出 的过程为本系统的主电路部分， 其余部分为控制电路部分（虚线 框内）。
焊接系统主电路结构
第一部分为输入整流滤波电
路。该电路中，由 D1～D6 六个二 极管组成整流电路；电解电容 C1
焊接机器人工作站
1. 示教器 2. 机器人控制柜 3. 焊接电源 4. 平衡装置 5. 送丝机 6. 机器人 7. 焊丝盘 8. 外部急停 9. 机器人底座 10. 焊枪
焊接机器人
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焊接设备
电焊机就是一个特殊的变压器。所不同的是变 压器接负载时电压下降小,电焊机接负载时电压下降 大.这主要是通过调解磁通和串联电感的电感量来实 现的。因为电路是闭合的使得在整个闭合电路中电 流处处相等；但各处的电阻是不一样的，特别是在 不固定接触处的电阻最大，根据电流的热效应定律 可知，电流相等，则电阻越大的部位发热越高，电 焊在焊接时焊条的触头与被接的金属体的接触处的 接触电阻最大，则在这个部位产生的电热自然也就 最多，焊条又是熔点较低的合金，自然的容易熔化 了，熔化后的合金焊条芯沾合在被焊物体上后经过 冷却，就把焊接对象粘合在一块了。