机械手PLC控制程序详解

上升到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原点。
回到原点（I0.3），若选择了“单周期”方式（M0.7=0）， 则回到M0.0步等待下一次起动。
在M2.0步和M2.4步均为下降步
在M2.1步为抓紧货物
M2.5步为放下货物
M2.2步和M2.6步为上升
M2.3步为左行 M2.7步为右行
一次循环（M2.7）后，又回到原点位置（I0.3），如果没有 按过“停止”按钮，又不是在“单步”（M0.6）方式下， 则进入下一个循环，即再下降（M2.0）抓取货物
在初始状态M0.0，并且已经在原点M0.5，此时按下“起动” 按钮，则先下降（M2.0）抓取货物。前提是在“连续”或 “单周期”方式下
M2.5
R Q0.1 T38
T38
M2.6
Q0.2
I0.2 上限位
M2.7
Q0.3
上升 右行
I0.3 ·M0.7 连续
在选择“连续”方式时，可以在任意时刻按下停止按钮。 一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮 后，M0.7失电。
如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步， 在其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式 的标志。
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间相互切换处理
手动子程序
执行连续、单周期、 单步的工作方式
回到原点（初始） 状态
回原点子程序
主程序
“连续”—— 循环操作
“单周期”—— 按一次“起动”， 就执行一个周期
“单步”—— 按一次“起动”， 只执行一步
目 录 Contents
1 控制要求 2 硬件连接 3 控制程序 4 自动工作方式子程序
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机械手PLC程序设计
目 录 Contents
1 控制要求 2 硬件连接 3 控制程序 4 自动工作方式子程序
控制要求
机械手将工件从A点搬运到B点，整个搬运过程要求都能自动控制。 在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或半自动控制(又称单周期 控制)，以便对设备进行调整和检修。系统启动之前，机械手处于原始 位置。
工件
低位
延时
高位
原点
下降
夹紧
上升
左移
启
动
机械手控制的程序流程图
左 位
右位
高位
延时
低位
停止
右移
上升
松开
下降
8 4
7
5
13
6
2
机械手示意图
工作方式
操作面板
5种工作方式： 手动、单周期、单步、连续、回原点
原点（初始）状态 机械手在最上面和最右边且松开
目 录 Contents
1 控制要求 2 硬件连接 3 控制程序 4 自动工作方式子程序
自动子程序
连续/单周期自动
I0.3 ·M0.7 单周期
M0.5(I2.0+I2.1)
M0.0 初始
I2.6 ·M0.5
M2.0
Q0.0 下降
I0.1 下限位
M2.1
S Q0.1 T37
T37
M2.2
Q0.2 上升
I0.2 上限位
M2.3
Q0.4 左行
I0.4 左限位
M2.4
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Q0.0 下降
I0.1 下限位
IO分配
输入 I0.1 下限位 I0.7 松开 I2.2 I0.2 上限位 I1.0 下降 I2.3 I0.3 右限位 I1.1 右行 I2.4 I0.4 左限位 I1.2 夹紧 I2.6 I0.5 上升 I2.0 手动 I2.7 I0.6 左行 I2.1 回原点
单步 单周期 连续 启动 停止
输出
Q0.0
下行
Q0.1
夹紧
Q0.2
上行
Q0.3
右行
Q0.4
左行
PLC外部接线
目 录 Contents
1 控制要求 2 硬件连接 3 控制程序 4 自动工作方式子程序
程序结构
公用子程序
自动子程序
用于处理各种工作方 通过面板按钮控制机 式都要执行的任务， 械手的升、降、左行、 以及不同工作方式之 右行、夹紧、松开
下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物
抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）
上升到位（I0.2）后，转入左行（M2.3）
左行到位（I0.4）后，转入下降（M2.4）
下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）
放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点