德国工程师的CANopen备忘录

德国工程师的CANopen备忘录1.1Object dictionary(OD)对象字典

1.1.1Overview概述

1.1.2Communication profile area通讯对象子协议区

1.1.3General communication objects通用通讯对象

1.2Pre-defined CAN-IDs预定义CAN标识符

Dynamic SDO request动态服务数据对象请求CiA302-56E0

h Node claiming procedure节点声明过程CiA416-16E1

to6E3h

h Node claiming procedure节点声明过程CiA416-16F0

to6FF h

h NMT err control网络管理-错误控制报文CiA301701h to77F h（700h+node-ID）Layer setting services层设置服务报文CiA3017E4

to7E5h

h

1.3Network management(NMT)网络管理

1.4Service data object(SDO)服务数据对象1.4.1communication principle(通讯原则)

1.4.2Expedited SDO protocol(快速SDO协议)

1.4.3Normal SDO protocol(普通SDO协议)

1.下载协议download protocol

2.上传协议upload protocol

1.5Process data object(PDO)过程数据对象

RPDO通讯参数1400h to15FF h映射参数1600h to17FF h数据存放为2000h之后厂商自定义TPDO通讯参数1800to19FF映射参数1A00to1BFF数据存放为2000之后厂商自定义

TPDO1（CAN-ID see180001）Data field：数据域

1.6Special protocols（特殊协议）1.6.1同步协议Sync protocol

1.6.2Time-stamp protocol（时间戳协议）

德国工程师的CANopen 备忘录

1

1.6.3Emergency protocol （紧急报文协议）

1.6.4Emergency error codes （紧急报文错误代码）