工业机器人的技术指标概述(PPT40页)[1]

堂 认 知
在一起 。对于一个 6 自由度工业机器人，它由 6 个
】 连杆和 6 个关节（轴）组成。编号时，基座称为连
杆 0 ，不包含在这 6 个连杆内，连杆 1 与基座由关
节 1 相连，连杆 2 通过关节 2 与连杆 1 相连，依此
类推。
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所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
a) 垂直串联多关节机器人 MOTOMAN MH3F
工业机器人典型行业应用的工作精度
作业任务
额定负载（ kg ）
重复定位精度（ mm ）
搬运 码垛 点焊 弧焊 喷涂
装配
5~200 50~800 50~350 3~20 5~20 2~5 6~10 10~20
19/30
± 0.2~ ± 0.5
± 0.5
± 0.2~ ± 0.3
± 0.08~ ± 0.1 ± 0.2~ ± 0.5
b) 水平串联多关节机器人 MOTOMAN MPP3S
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c) 并联多关节机器人 MOTOMAN MYS650L 不同本体结构 YASKAWA 机器人工作范围
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± 0.02~ ± 0.03 ± 0.06~ ± 0.08 ± 0.06~ ± 0.1
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4、工作空间 也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，
其手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器） 所能掠过的空间，一般不包括末端操作器本身所能到达 的区域。 目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m 左右。
➢能够掌握工业机器人 的技术指标的含义
➢能够正确识别工业机 器人的点位运动和连 续路径运动
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所 2.2 工业机器人的技术指标
处
位
置 ———
机器人的技术指标反映机器人的
— 【
适用范围和工作性能。
课 堂 认
一般都有：
知
自由度
工作空间
额定负载
工作精度
最大工作速度
相关术语及性பைடு நூலகம்指标
一、关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之 间发生相对运动的机构。
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所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
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工业机器人的技术指标概述(PPT40页 )
所 课前回顾
处
位
置
———
— ✓工业机器人的系统由哪几部
【 课 前
分组成？
回
顾 】
✓工业机器人的驱动方式，
常见的有哪几种？
工业机器人的技术指标概述(PPT40页 )
章节目录
2.1 工业机器人的系统组成
2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器
5、工作速度 机器人在工作载荷条 件下、匀速运动过程中，机械接口中 心或工具中心点在单位时间内所移动 的距离或转动的角度 机器人的运动速度是指单关节速度；
最大工作速度通常指机器人手腕中心 的最大速度。这在生产中是影响生产 效率的重要指标。
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2.2 工业机器人的技术指标
学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结
2.3 工业机器人的运动控制
2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制
思考练习
学习目标
所 处 位 置 ——— —
【 学 习 目 标 】
➢ 熟悉工业机器人的常 见技术指标
➢了解工业机器人的运 动控制
通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性， 可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。
目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、 码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。
是不是自由度 越多越好呢？
机器人的自由度越多， 就越能接近人手的动作 机能，通用性就越好； 但是自由度越多，结构 越复杂，对机器人的整 体要求就越高，这是机 器人设计中的一个矛盾。
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2.3 工业机器人的运动控制
所 处
2.3.1 机器人运动学问题
位
置 ———
工业机器人操作机可看作是一个开链式多连杆
— 机构 ，始 端连杆就是机器人的基座 ， 末端连杆与
课【 工具相连 ， 相邻连杆之间用一个关节（轴）连接
二、连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。
三、刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形 的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移） 之比来度量。
工业机器人的技术指标
1、自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描 述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指 关节的自由度一般不包括在内。
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2、额定负载 也称持重。正常操作条件下，作用 于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最 大载荷。
目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg直 至 800kg 。 3、工作精度
目前，工业机器人的重复精度可达± 0.01~ ± 0.5mm 。依据作业任务和末端持重不同，机器人 重复精度亦不同。