三菱工业机器人指令系统

5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作
6 Mvs P3
‘用指定距离在插补的前后连续动作
7 Cnt 1,300
‘ 指定在开始侧300mm、
‘结束侧300mm做连续动作
8 Mov P4
‘在开始侧以300mm连续动作
9 Cnt 0
‘将Cnt(连续动作)设定为无效
【例文】
1 Accel 50,100
‘ 指定重负载(标准加减速时间为０.２秒的情况下, 加速时
‘间会变成０.４秒、减速时间会变成０.２秒)
2 Mov P1
3 Accel 100,100 ‘指定标准负载
4 Mov P2
5 Def Arch1,10,10,25,25,1,0,0
6 Accel 100,100,20,20,20,20
工业机器人实训室建设资料
三菱工业机器人概述
报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日
www.themegallery.com
主要内容
1 MELFA-BASIC V的概述 2 机器人的动作控制 3 Pallet运算 4 机器人程序控制 5 外部信号的输入 6 机器人与外部机器之间的通信 7 附随句及运算
❖ Accel
指定机器人动作时的加速度及减速度的比例（％）。在最佳加减速度时也有效。 Accel [<加速度比例(％)>],[＜减速度比例(％)＞],[<Mva指令上升时加速度比
例(％)>], [<Mva指令上升时减速度比例 （％）>], [<Mva指令下降 时加速度比例(％)>]，[<Mｖａ指令下降时减速度比例 (％)>]
www.themegallery.com
3. Pallet运算
www.themegallery.com
3. Pallet运算
www.themegallery.com
4. Pallet运算
www.themegallery.com
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
❖ 分支、插入、定时器、子程序呼叫、停止等 ❖ （1）无条件分支、条件分支、待机
7 设为20。
‘ Mva命指令动作时的上升、下降时的速度比例
8 Mva P3,1
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 往目的位置的到达确认：以脉冲数指定决定位置 完成条件（连续动作时，本指定为无效）
3. Pallet运算
❖ 将工件规则正确的排列(Palletize)作业及取出作业 (Depalletize)情况下，Pallet功能变为基准，只示教工件的 位置，可用运算求得剩余的位置
www.themegallery.com
3. Pallet运算
www.themegallery.com
3. Pallet运算
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定 的圆弧上移动
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
10 Mov P5
'有加减速的执行动作
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 连续轨迹动作的例子
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比 例及动作速度
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
1 MELFA-BASIC V概述 ❖1.7 运算
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到 指定的位置
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指 定的位置
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 高精度控制：提高机器人的动作轨迹（多关节6 轴机器人RV-SQ/SD系列）
www.themegallery.com
❖ If…Then…Else…End If
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ［Else＜处理＞］
If ＜式＞ Then ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・
［Else］ ＜处理＞ ＜处理＞ Break ・
EndIf
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
【例子】①将If…Then…Else…以１行记述的时候
110 111 112 113
‘M1=2的时候 *LJMP
‘记述M1=2时候的处理 ':
170 171 172 200 201
*L67 ‘记述M1=6或M1=7时候的处理 ':
*LM1_345 '记述M1=3、M1=4、M1=5时候的处理
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
4
MBOX(M1,M2)=M1*M2 ‘在排列变量MBOX(M1,M2)里代入M1*M2的值。
10 If M1>10 Then *L100‘ M1比10大的情况下，跳转到标准100 11 If M1>10 Then GoTo *L20 Else GoTo *L30
‘M1比10大的情况下，跳转，到标准L20、 ‘10以下的情况下，跳转到标准L30 Then、Else后面 ’的GoTo可以省略。 ②使用If…Then…Else…EndIf的联结构造时 10 If M1>10 Then 11 M1=10 12 Mov P1 13 Else 14 M1=-10 15 Mov P2 16 EndIf
39
M1=-10
40
M2=-10
41 EndIf
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
④在Then或 Else中，使用BreaK跳到fIdnE的下一行
30 If M1>10 Then 31 If M2>20 Then Break 32 M1=10 33 M2=10 34 Else 35 M1=-10 36 If M2>20 Then Break 37 M2=-10 38 EndIf 39 If M_BrkCq=1 Then Hlt 40 MovP1
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制 ❖ GOTO:无条件的分支到程序内指定的level 【例子】 10 GoTo *LBL '分支到level *LBL。 100 *LBL 101 MovP1
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
❖ On…Go To
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 【例子】
1 Def Arch 1,5,5,20,20
‘定义弧形形状
2 Ovrd 100,20,20
‘指定速度比例
3 Accel 100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例
4 Mov P0
‘往弧形运动动作的开始位置移动。
5 Mva P1,1 作。
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
【例文】指定轨迹变换时的最大接近距离的情况
1 Cnt 0
‘ 将Cnt (连续动作)设定为无效
2 Mvs P1
‘有加减速的执行动作
3 Cnt 1
‘将CNT(连续动作)设定为有效
‘(此行以后的插补为连续动作)
4 Mvs P2
‘和下一个插补的连续为连续动作
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖Mva (Move Arch)
从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa ＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］ 【用语】 ＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 ＜弧形号码＞ Def Arch（1～4）。省略时为1。
www.themegallery.com
1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制
www.themegallery.com
1 MELFA-BASIC V概述 ❖1.2 程序控制
www.themegallery.com
1 MELFA-BASIC V概述
1.3 Pallet 运算
❖Def Plt、Plt 1.4 通信
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
③在Then或 Else里，并且记述fI…Then…Else…EndIf的联结情 况下
30 If M1>10 Then
31
If M2>20 Then
32
M1=10
33
M2=10
34
Else
35
M1=0
36
M2=0
37
EndIf
38 Else
4 NextM1
‘返回到步号2。
②将2个数值的相乘结果设定在2次元排列变量的程序
1 DimMBOX(10,10)
‘确保10×10的排列领域。
2 ForM1=1 To 10 单步 1
‘ 使数值变量M1，从1开始以计数每次增加+1到10为止。
3 ForM2=1To10 单步 1
‘使数值变量M2，从1开始以计数每次增ห้องสมุดไป่ตู้+1到10为止。
End□ Select
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
❖ 【例子】
1 Select MCNT
2 M1=10
‘此行不会被执行。
3 Case Is<=10 ‘ＭＣＮＴ ＜＝１０
4 Mov P1
5 Break
6 Case 11
'MCNT＝11 OR MCNT ＝12
7 Case 12
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 抓手TOOL控制：指定抓手的开闭及TOOL的形 状
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
❖ Open、Close ❖ Print、Input
www.themegallery.com
1 MELFA-BASIC V概述
1.5 外部信号的输入
❖ M_In、M_Inb、M_Inw ❖ M_Out、M_Outb、M_Outw
1.6 附随句 ❖ Wth ❖ WthIf
www.themegallery.com
‘条件成立的话，跳转到步号39。 ‘条件成立的话，跳转到步号39。
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
❖ Select Case
遵照条件式的值，执行复数的叙述区块的其中一个。
Select ＜条件＞ Case □＜式＞ ［＜处理＞］ Break Case□＜式＞ ［＜处理＞］ Break ： Default ［＜处理＞］ Break
❖ （2）重复
4. 机器人程序控制
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
【例子】
①求出从1到10的求和程序
1 MSUM=0
‘将合计MSUM初始化。
2 ForM1=1 To 10 加1到10为止。
‘使数值变量M1，从1开始计数每次增
3 MSUM=MSUM+M1 ‘在数值变量MSUM加上M1的值。
On ＜式＞ GoTo［＜分支处＞］［，［＜分支处＞］］．．． 10 On M1 GoTo *ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345,
*LM1_345,*L67,*L67 11
‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行
100 *ABC1
101
102
':
‘记述M1=1时候的处理
‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动
6 Mva P2,2
'以参数的初始值动作。
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
❖ 连续动作：每个动作位置不停止，连续移动多个 动作位置
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
www.themegallery.com
2.机器人的动作控制
8 MovP2
9 Break
10 Case 13 To 18 '13＜＝MCNT＜＝18
11 MovP4
12 Break
13 Default
‘上记以外
14 M_Out(10)=1
15 Break
16 End Select
www.themegallery.com
4. 机器人程序控制
www.themegallery.com