arduino智能循迹小车

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通过手机进行蓝牙通讯时，手机工作在主 模式，与arduino控制器连接的蓝牙模块工作 在从模式，当手机与从机完成配对后，从蓝牙 串口这个app向从机发送字符串，从机接收到 字符串后，会进行识别，做出相应的动作，目 前可完成的动作有：循迹模式，直行，左转弯， 右转弯，加速，减速，停止运行。
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使用了积分算法来控制小车，在小 车的运行过程中，对循迹电平进行积分 运算，积分运算是对过去的保持，当小 车冲出跑道时，由于积分算法，小车 “记住”原先状态，会对冲出跑道的偏 差进行一定程度的修正，当小车再次识 别到黑线，就将回到原先的路径上，运 用此算ห้องสมุดไป่ตู้可以使得小车由于硬件性能冲 出跑道后还能回到原本的轨迹。
引入了积分算法，故小车可以走直 角弯。
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向左转
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探测黑线 是否检测 到黑线 判断处理程序
前进 继续前进
向右转
* 1. 小车在直行的过程中由于电机转速不一致
而跑偏
* 解决方案：进行PWM调速，脉冲宽度调制是
一种对模拟信号电平进行数字编码的方法，利用 方波的占空比被调制的方法来对一个具体模拟信 号的电平进行编码。
转速不匹配，在过弯时容易冲出跑道等等。
* 经过很多的调试以及老师同学的帮助，最后
都一一克服了。
* 在本次课程设计中，我们充分的理解了团队
合作的重要性，以及面对挫折时要冷静应对，只 要肯花时间，问题一定能够得到解决。
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电机的转速调节的低一些，由于硬件的限制， 采用了以1600毫秒为一个周期，电动机前 800毫秒转动，另外800毫秒电机等待，来降 低小车在过弯时的速度
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* 在这次设计中，我们初步完成了小车的制作，
达到了课程设计的基本要求，但由于时间有限， 小车各方面的性能还有待提高，小车还有拓展的 潜力。
* 在调试过程中，遇到了很多问题：两个电机
*1.智能循迹小车基于arduino控制器进行开发与
设计
*2.基本功能：小车能够沿着黑线运行
*3.进阶功能：避障、蓝牙遥控、调速、液晶显示
速度
*4.尽量少用杜邦线进行连接
*5.驱动电路板与arduino控制器板进行插入式连
接
*6.PCB设计简洁美观，焊接美观，不能出现虚焊
情况
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* H桥式电机驱动电路
*输出电压=（接通时间/脉冲时间）*最大电压值
*通过调节pwm口的输出电压值，来控制H桥的输
出电压值，从而控制电机的速度。
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* 2. 小车在白色板子与地面交界处时，会误
以为地面是黑线，从而导致小车冲出跑道
* 解决方案：调节白线与黑线的临界电平，
将地面所处于的电平范围排除出黑线的电平 范围
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* 3.小车在转弯的过程中容易冲出跑道 * 解决方案：在循迹模块检测到黑线时，将
包括4个三极管和一个电 机。要使电机运转，必须 导通对角线上的一对三极 管。根据不同三极管对的 导通情况，电流可能会从 左至右或从右至左流过电 机，从而控制电机的转向。
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* 红外线在不同颜色的物
体表面具有不同的反射性质， 在小车行驶过程中当红外光 遇到白色纸质地板时发生反 射，反射光被装在小车上的 接收管接收；如果遇到黑线 小车上的接收管接收不到红 外光。利用是否收到反射的 红外光为依据来确定黑线的 位置和小车的行走路线。