工业机器人安全作业指导

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维修时的安全
要进行ຫໍສະໝຸດ Baidu修时，请严格遵守以下事项：
◆机器人急停开关(ESTOP) 决不允许被短接。
◆禁止非专业人员检修和拆卸机器人任何部件﹐电控箱内有高压电禁止带电维护和保养. ◆进入安全围栏前﹐请确认所有的安全措施都已准备好并且功能良好.
◆进入安全围栏前﹐请切断控制电源一直到机器人总电源﹐并放置清晰的标示“维护进行中”！
◆外部设备信号--外部设备暂停或者停止信号输入到机器人 解决对策：检查外部设备是否有暂停或停止按钮被按下，比如机台按钮，安全门打开，光栅被遮挡等
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电气设计安全规范--机器人程序
6.机器人点位的规化要有规律﹐便于记忆及调试，如P1，P2，P3等 7.第一次自动运行前,机器人程序必须经过2人及以上人员检查并签字确认﹐确认无误后才可上线调试. 8.在不熟悉机器人程序的情况下，严禁人为移动程序指针！如果调试过程中必须要跳过执行不了的指 令，必须清楚这些指令的含义，并确认移动指针不会带来问题。即使移动指针后也要低速测试，并密 切关注机器人的移动方向，随时做好停止的准备。 8.机器人第一次试运行的速度﹐不得高于低速.
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工业机器人安全作业规范
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内容大纲
1.机器人的安全操作与注意事项 2.常见问题及解决方案
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第一章 机器人的安全操作与注意事项
人的安全
◆安全性 机器人可以在很短的时间,以很高的速度移动很大的距离 ﹐所以要特别注意安全﹐小心谨慎操作。
◆机器人操作以”安全第一、预防为主”为原则﹗
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现场操作安全规范
1.调试时严禁身体的任何部分进入外围设备内部. 2.在调试外围设备内部点位时﹐必须二人﹐一人调机﹐一人在旁边监督,确认能在紧急情况下紧急停止. 3.调试机器人外围设备内部点位时﹐必须停外围设备电源﹐并悬挂警告牌于外围设备的操作台. 4.调试机器人外围设备内部点位时﹐如果设备有光栅，应先检查光栅是否正常. 5.当出现故障时﹐一定要确认系统中各设备的状态﹐确认各设备的自动程序都已终止后才可以处理故障. 6.定期对设备进行点检,确认各设备的状况良好.
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第二章 常见问题及解决方案
机器人与外部设备发生碰撞
◆急停--机器人急停报警
解决对策：先将急停报警复位清除，然后再将机器人伺服上电，手动移动到安全位置。如报警不能解 除无法上电，则手动推动机器人可移动的轴（一般为一轴和六轴），是机器人离开撞击点，再复位清 除急停报警。
◆偏位--碰撞后机器人点位发生偏位，机器人运行轨迹发生改变。 解决对策：重新定位机器人六轴原点，然后再手动确认点位是否正确，最后进行微调确认点位。
◆在拆除关键轴的伺服电机前﹐使用合适的提升装置支撑好机器人手臂.拆除电机将使该轴电机刹车失 效﹐没有可靠支撑会造成手臂下掉。
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机台的安全--机器人
◆应在机器人的工作范围以外设置软件限位. ◆机器人操作应进行加密处理,只有相应权限的人员才可进行机器人操作.
*操作模式 **编辑模式 ***管理模式 ****厂家模式
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自动运行时的安全
◆在自动操作前﹐请确认所有紧急停止开关正常！操作前完整阅读理解机器人操作手册. ◆在自动运行过程中﹐永远不要进入或身体的部分进入安全围栏. ◆在自动运行过程中﹐机器人在等待定时延时或外部信号输入时﹐机器人将恢复运行. ◆在安全运行围栏上标示“自动运行中”禁止进入！
◆请清楚标示示教工作正在进行中﹐以免有人通过控制器、示教器、等误操作机器人系统装置. ◆完成示教工作后，请在围栏外确认工作﹐这时﹐机器人的速度选择低速以下﹐直到运动确认正常. ◆示教过程中﹐确认机器人的运动范围﹐不要大意靠近机器人或进入机器人手臂的下方.
示教和手动移动机器人时
◆禁止带手套操作示教器和操作面板并使用专用的示教笔操作机器人. ◆在点动操作机器人时要采用较低的速度比率以增加对机器人的控制的机会. ◆校正模式只能在做机械原点时使用﹐其它任何情形禁止使用.
◆发生故障,应立即停机,自己不能排除时,应保护现场,并立即通知车间负责人员.
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电气设计安全规范--机器人安装位置
◆在设计时应先模拟现场位置﹐得出机器人的最佳安装位 置﹐包括机器人的安装高度.
◆机器人的运行路径要避免J4轴运动过大及J5轴0度时情况.
◆走直线运动时﹐要避免某一轴运动过多﹐尽量做到平衡.
◆如果有故障导致机器人在运行中停止﹐请检查显示的故障信息﹐按照正确的故障恢复顺序﹐来恢复 或重启机器人. ◆注意﹕
1.在自动运行程序前必须确认当前程序经过手动运行示教点位且检验无误﹗ 2.自动运行程序前﹐必须检查并确认机器的工作区域安全﹗ 3.将机器人示教器上模式选择开关切换至”自动”状态﹗
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◆操作前请仔细阅读完整理解操作、示教、维护等安全事项。连接电源电 缆前﹐请确认供电电源电压、频率、电缆规格符合要求确保机器人控制箱 可靠接地﹐确认外部动力电源包含控制电源、气源能被切断。
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示教过程的安全
◆建议在安全围栏之外完成示教﹐但如果确实需要进入安全围栏内﹐请严格执行下述事项：
◆编码器报警--查看报警代码得知编码器电池电压过低
解决对策：将机器人六轴编码器电池取出，测量单个电池电压是否低于3.6V，是则更换相应电池
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再现或者远程模式下机器人无法启动
◆用户自定义IO--定义为暂停或者停止信号处于高电平
解决对策：进入输入输出界面，将暂停或者停止信号设为低电平
◆J2轴的最佳角度范围为0度左右﹐J3轴的最佳角度为90度左右,不能有J3轴跟J2轴成直线这种情况.
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电气设计安全规范--机器人程序
1.机器人程序力求简单明了﹐不要有过多的逻辑判断. 2.内部速度限制﹐尤其是直线运动时﹐不能设定超过马达的额定转速. 3.一定要设定安全位置才能启动程序. 4.当等待信号时间过长时﹐要自动暂停或中止程序﹐防止人工去处理信号时﹐机器人突然动作. 5.机器人向外围设备发启动信号时﹐前面的运动指令一定要用Z0的运动模式.具体如下： MOVL P0，V100，Z0 （P0点为机器人退出外围设备安全点） PULSE OT12， T0.5； （OT12为机器人向外围设备启动信号）
◆机器人操作人员熟悉并了解‹机器人操作手册›及‹机器人编程手册› 中内容及对操作人员的定义进行机器人操作权限限制及操作安全注 意事项等.
没经过培训的人员,严禁操作机器人!!!
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人的安全（开机前的安全）
◆机器人在运行和等待中﹐绝不可进人机器人的工作区域。在开机或启动 机器人前﹐务必确认已符合各项安全条件﹐清除一切阻碍机器人运动范围 内的阻挡物﹐同时不要试图操作机器人做危险动作﹐要使机器人立即停下 来﹐请按紧急停止按钮。
◆随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导致线束缠绕、拉伸损坏。
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机台的安全--外围设备
◆外围设备是指与机器人配合的送料机,传送带,收料机等系统周边设备.
◆独立的外围设备与机器人系统配线连接时应使用继电器隔离.
◆外围设备中与人员操作有关的部分应在方便位置设置系统急停按钮.
*发生碰撞时，先确保机器人及周边设备处于停止运行的状态，然后再开始处理异常
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机器人更换电池
◆机器人本体的电池用来保存每个轴编码器的数据，因此电池需要每两年更换一次。
◆示教点位无法保存--保存的点位与实际位置不相符
解决对策：将机器人六轴编码器电池取出，测量单个电池电压是否低于3.6V，是则更换相应电池
◆如果系统中有设备报警或有设备打至手动(示教)状态,此时系统应向机器人发送暂停 信号并中断系统自动程序.
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机台的安全--机器人手爪治具
◆机器人手爪治具的状态感应器需接进系统,机器人进行与手爪治具有关的动作时需确认手爪的状态信号 .
◆机器人手爪治具应设为在失电情况下闭合,保証在突然掉电时手爪治具中的产品不会掉落. ◆机器人手爪治具的设计应保証机器人取放料时姿态流畅,动作合理.