高智能侦查机器人 1

行为模式
• 人工遥控
可以使用windows mobile 系统的手机控制或计算机,目前此机器人可以使用imate 9502来完全控制机器人移动和获取机器人搭载的传感器，，机器搭等传 感器，还有小型继电器模块，可以有效控制外部设备，比如220v家电，还可 以通过声音和光线来开启机器人，如果有需要可以额外定制功能载超声波， 光线，震动，声音
2018/10/19
关于腿的设计
腿的设计相对不是很难，但是 想在此基础上实现弹跳的能力 或是垂直爬墙，就绝对不简单 了，有几种方法可以参考。
2018/10/19
蚱蜢腿
基于对蚱蜢腿的仿生设计，此装置可以弹跳至自身50 多倍的高度，但是方向不可控。如果我们对此装置进 行合理的改进，可能实现六足机器人的弹跳功能，这 对扩大机器人的活动范围，有很大帮助。
2018/10/19
地震及废墟探测
• 08年的汶川地震中，我们认识到了我国在 搜救人员方面有很大的不足，其中一个方 面，就是对生命源的检测。如果我们把携 带生命检测系统的机器人投入应用中，将 会在很大程度上改善这种境况，因为机器 人可以通过各种狭小的间隙，如果配有小 型钻头的话，还可以在不方便外面势力的 工作点进行工作，以便于人员的救助。
2018/10/19
吸盘式机器脚，局限性较大， 成本高
带毛刺的机器人，此种毛刷适用于相 对粗糙的墙面，如果能够改进此装置， 对机器人的活动范围及隐蔽性方面， 有很大的作用。
电磁式吸附，成本大，应 用范围窄
2018/10/19
电机部分
目前用普通是舵机操作， 此后会有改动以协调机 构上的改进
2018/10/19
• 2、六足地形适应载具
ATM常需具有高度的移动与越障能力，配合电 脑视觉与自动控制，能够主动调整本身结构来适 应地形，是最不受地形限制的设计，但结构较为 复杂，伺服马达的需求也会相应较多
2018/10/19
3*6 电机
GPS ……
无线 网络
电源 控制
……
中央处理器： ARM9 （S3C2440）
2018/10/19
2018/10/19
利用六爪结构，可以应对各种各样的地形。
2018/10/19
军事领域
• 不论在静止还是行走，六足机器人的移动可 以灵活变化，可以不受地形的限制地四处移动， 是探测未知地域的一项利器；另外，其独特的结 构可以很大限度的减小噪音。现代化的战斗中， 很大程度上是在进行信息化的较量，而六足机器 人其自身的价值（低噪声，灵活）很适合于军事 侦察活动，如果在目前算法优化的基础上，加上 相应的信息化模块，使其实现能在信号干扰的情 况下，实现自动控制，收集情报，自动逃逸等方 面，这无疑将对我国的军事信息化有长足的贡献。
2018/10/19
主要模块
• 1、基于DSPs智能综合侦测平台
设计并实现了一种基于DSP的视觉传感器．视 觉传感器使用高速DSP微处理器采集图像，并在传 感器内部执行图像处理算法；得到决策结果后直 接输出给控制系统执行决策动作，从而避免了使 用高带宽数据通讯通道传输大数据量的图像，提 高了系统整体性能．
电源和能源控制
• 充电锂电池 • 智能能源控制，待机状态进入掉电模式 • 太阳能电池，智能充电系统，模仿笔记本 电池充电系统
2018/10/19
总结
• 此系统国内开发还在一个初级的阶段，在 航空，军事，地震等领域有很大的开发潜 力。 • 可以改善他的机械构造，使其扩大工作的 范围，更灵活，这个方面，国内基本空白。 • 可以增加其人工智能的模块，人工智能将 是此后10年中最火的科研方面，在这个平 台上实现此功能，很值得。
压力处理感应模块 传感器信息处理 步伐的协调控制 情报搜集，路径判断指令 控制系统状态
• 能量配给 • 姿态感应计算模块
2018/10/19
其他附加模块： • 语音模块（语音识别或者语音录制） • 红外感受模块（夜视功能）
• 情报搜集储存模块（SD存储器） • GPS定位系统等
2018/10/19
双目视觉
数字处理器： DSP（TMS320）
声音传感器
红外探测
2018/10/19
平衡感应
超声波测距
检测设备
• 一，基于双目识别的同步定位系统及地图构 建；
利用图像处理技术，处理两 个摄像头的图像，确定障碍 物形状位置大小，以进行更 好的灵活避让障碍物，或者 翻越，以实现自动控制。
2018/10/19
• 第三 攀壁能力、弹跳能力 （待定）
2018/10/19
模型： 添加摄像头、声 音模块、无线遥 控模块、GPS定 位模块等
2018/10/19
基本构件主安装板 六足机器人大腿 6个 六足机器人小腿 6个 舵机支架 12个 杯士轴承 6套 M3*6螺丝 12个 M3*8螺丝 90个 M2.5*6自攻螺丝 72个 M3螺母 102个
基于dsp的景象识别
基于MATLAB移植于dsp的图像处理，我们把两个有摄像头拍 下的图像进行分析处理，可以简单的对所测物体的高度距离的测 量，将此基础上应用于机器人上，可以实现其自主的壁障，寻路。 如果说超声波壁障等是给他拐杖的话，此项应用就是赋予他 真正的眼睛。
2018/10/19
模块
• 移动模块 • 处理模块
• 自动导航
由其所携带的自动检测器件（dsp数据分析，GPS定位）， 结合复杂的算法，实现机器人的自主寻路，自主逃逸 甚至攻击。这种方式对于有信号屏蔽的场合下进行特 殊的工作时，有很大优势。
2018/10/19
Hale Waihona Puke Baidu
六足载具预期计划
• 第一 简单的移动能力
• 第二 综合障碍——地形通过能力（结合于 各种地形的适应性）
航天领域
• 六足机器人在航空航天很有发展潜力。继我国 嫦娥二号探月卫星成功发射以后，太空探测将成 为我国航天领域一个很重要的发展方向。现在用 于火星探测的车子使用的是悬吊系统高的太阳能 六轮车，目前已经陷于沙坑中。六足昆虫重心位 于六脚之中，灵活的六爪可以自由活动，行走时 分为两组工作，每一步都可以构成一个稳定的三 角结构，可以适应各种复杂的地形，这也正是各 国努力研发六足机器人的原因。如美国正在研发 的登月机器人（见下图）