【CN209579616U】一种人形机器人脚部结构【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920250378.5

(22)申请日 2019.02.28

(73)专利权人 南京晓庄学院

地址 211171 江苏省南京市江宁区南京晓

庄学院方山校区弘景大道南3601号

(72)发明人 仇飞　张鑫宇　江雅馨　陶至诚　

郭浩然　郑晶　

(74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务

所(普通合伙) 11531

代理人 李宏伟

(51)Int.Cl.

B25J 19/00(2006.01)

B25J 5/00(2006.01)

(54)实用新型名称

一种人形机器人脚部结构

(57)摘要

本实用新型公开了一种人形机器人脚部结

构，包括底壳，所述底壳的上端开设有对接槽，所

述底壳内部底面一端的中间位置开设有辅助卡

轮槽，所述底壳内部底面另一端的中间位置预留

有固定放置槽，所述驱动轴外部的中间位置开设

有驱动对接螺纹，所述球形连接块的上端活动安

装有连接卡块，所述连接卡块的上端固定安装有

对外连接件，所述连接卡块底部的中间位置开设

有应和槽，所述外壳的底部外圈固定安装有对接

卡块，所述外壳上端面的尾端位置开设有连接

槽。该人形机器人脚部结构，简化了整体的移动

方式，加快了移动速度，提升了工作功能性，且通

过设置球形连接块，使该人形机器人脚部结构可

满足多角度的方向转变，扩大了整体的适用范

围。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209579616 U 2019.11.05

C N 209579616

U

权　利　要　求　书1/1页CN 209579616 U

1.一种人形机器人脚部结构，包括底壳(1)，其特征在于：所述底壳(1)的上端开设有对接槽(2)，所述底壳(1)内部底面一端的中间位置开设有辅助卡轮槽(3)，所述底壳(1)内部底面另一端的中间位置预留有固定放置槽(4)，所述底壳(1)背部的中间位置开设有电机安装孔(5)，所述底壳(1)内部的前端位置固定安装有平衡增重块(8)，所述底壳(1)的上端活动安装有外壳(17)，所述固定放置槽(4)的边侧开设有驱动卡轮槽(6)，所述固定放置槽(4)的内部固定安装有支撑齿轮箱(7)，所述支撑齿轮箱(7)上端面的中间位置固定安装有转动机构(9)，所述支撑齿轮箱(7)的内部活动安装有驱动轴(10)，所述支撑齿轮箱(7)背部的中间位置固定安装有微型驱动电机(12)，所述平衡增重块(8)底部的中间位置活动安装有辅助轮(14)，所述转动机构(9)的上端活动安装有球形连接块(13)，所述驱动轴(10)的边侧固定安装有驱动轮(11)，所述驱动轴(10)外部的中间位置开设有驱动对接螺纹(20)，所述球形连接块(13)的上端活动安装有连接卡块(15)，所述连接卡块(15)的上端固定安装有对外连接件(16)，所述连接卡块(15)底部的中间位置开设有应和槽(21)，所述外壳(17)的底部外圈固定安装有对接卡块(18)，所述外壳(17)上端面的尾端位置开设有连接槽(19)。

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述底壳(1)的形状与外壳(17)的形状相同，且底壳(1)上端面所开设的对接槽(2)的槽内规格与外壳(17)底部的对接卡块(18)的外部规格相吻合。

3.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述辅助卡轮槽(3)的开设位置与辅助轮(14)在平衡增重块(8)底部的安装位置相对应，且辅助卡轮槽(3)的开设宽度与辅助轮(14)的宽度相吻合。

4.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述固定放置槽(4)的槽内规格与支撑齿轮箱(7)的底部规格相吻合，且驱动卡轮槽(6)在固定放置槽(4)边侧的开设位置与驱动轮(11)在支撑齿轮箱(7)边侧的位置相对应。

5.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述驱动卡轮槽(6)在固定放置槽(4)的边侧对称开设有规格相同的四个，且驱动卡轮槽(6)的槽内规格与驱动轮(11)的外部规格相吻合。

6.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述驱动轴(10)在支撑齿轮箱(7)中对称安装有规格相同的两个，且每个驱动轴(10)的两端均对称安装有两个规格相同的驱动轮(11)。

7.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述球形连接块(13)的外径尺寸与连接卡块(15)底部所开设的应和槽(21)的内径尺寸相吻合。

8.根据权利要求1所述的一种人形机器人脚部结构，其特征在于：所述对外连接件(16)的外部规格与外壳(17)上端面开设的连接槽(19)的槽内规格相吻合。

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