KIVA物流机器人使用说明书

AGV使用说明书

2017 年3 月

目录

1. AGV系统构成 (04)

2. 了解AGV系统 (04)

2.1AGV系统工作过程 (04)

2.2控制台 (05)

2.2.1 工控机 (05)

2.3AGV (06)

2.3.1 总体外观 (06)

2.3.2 机械部分 (06)

2.3.3 电气部分 (10)

2.4 自动充电机 (15)

2.5通讯设备 (17)

2.5.1 AP电台 (17)

2.5.2车载电台 (17)

3. AGV的安全保障机构 (19)

3.1急停按钮 (19)

3.2安全激光传感器 (20)

4. AGV功能使用说明 (20)

4.1显示模块 (20)

4.2语音提示 (22)

4.3监控显示界面 (22)

4.3.1 编辑地图 (23)

4.3.2 AGV管理 (23)

4.3.3 任务 (24)

4.3.4 状态 (24)

4.3.5 AGV搬运货架的显示流程 (24)

5. AGV异常诊断及其处理 (25)

5.1急停异常 (25)

5.1.1 说明 (6)

5.1.2 AGV发生原因 (6)

5.1.3 AGV处理方式 (6)

5.2防撞机构异常 (26)

5.2.1 说明 (26)

5.2.2 AGV发生原因 (26)

5.2.3 AGV处理方式 (26)

5.3障碍物异常 (26)

5.3.1 说明 (26)

5.3.2 AGV处理方式 (26)

5.4脱轨异常 (26)

5.4.1 说明 (26)

5.4.2 AGV处理方式 (26)

5.5电池电量过低关机异常 (27)

5.5.1 说明 (27)

5.5.2 AGV发生原因 (27)

5.5.3 AGV处理方式 (27)

6．AGV系统的维护和保养 (27)

6.1注意事项 (27)

6.2AGV驱动单元保养 (28)

6.3.1 电机保养： (28)

6.3.2 电机螺栓保养： (28)

6.3.3 驱动轮保养： (28)

6.3AGV每日检查要点 (28)

6.4AGV每周检查要点 (29)

6.5AGV每月检查要点 (30)

1.AGV系统构成

AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆，多台AGV与控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统，如图1. 1所示。

图1. 1 AGV系统构成图

- 控制台：是AGV系统的管理中心，负责对AGV进行调度和监控。

- AGV：自动引导车。

- 充电机：为AGV补充电能。

- 通讯设备：包括车载电台与AP电台，为系统提供WLAN通讯方式。

- 地面导航设备：引导AGV按照规划好的路线运行。

2.了解AGV系统

本章主要介绍AGV系统的工作过程及构成AGV系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者初步了解AGV系统的结构及工作原理。

2.1AGV系统工作过程

系统中的每一辆AGV及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。

2.2控制台

包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。AGV控制台外观结构如2.1所示：

图2.1控制台

2.2.1工控机

AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有Windows操作系统和相应的控制台软件，是AGV的管理调度中心。它通过AP电台与上位机及AGV进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个AGV在线运行的状态。

2.3A GV

AGV总体外观结构如图2.2所示，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。

2.3.1总体外观

图2. 2总体外观

2.3.2机械部分

➢车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如图2. 3所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。

图2. 3车体总成

➢车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如图2. 所示，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行。随动万向轮结构如图2. 所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平衡作用，能够360度灵活转动。

图2. 4驱动轮机构

图2. 5随动万向轮结构

➢举升装置：举升装置如图2. 所示，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，辅