状态观测器设计
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ob =
-1 1 1
2 -1 1
-1 7 -1
system is observable
h =
27
24
13
ahc =
28 -25 -27
27 -25 -23
13 -11 -13
>>
>> A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 11 0];
B=[0;1;0;-1];
C=[1 0 0 0];
k=acker(ax,bx,p);
h=k'
ahaz=(a11-h*a21)
bhbu=b1-h*b2
ahay=(a11-h*a21)*h+a12-h*a22
p =
+ + -
h =
7
-28
-92
ahaz =
-7 -1 0
28 0 1
92 11 0
bhbu =
1
0
-1
ahay =
-21
104
336
>>
if roam==n
disp('system is controlled')
elseif roam<n
disp('system is no controlled')
end
elseif det(cam)==0
disp('system is no controlled')
end
ifห้องสมุดไป่ตู้roam==n
k=place(A,B,P)
C=[-1 1 1];
D=[0];
P=[-10 -1+i*sqrt(3) -1-i*sqrt(3)];
cam=ctrb(A,B);
N=size(A);
n=N(1);
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den);
if det(cam)~=0
roam=rank(cam);
b=[1;0;-1;0];
c=[0 0 0 1];
a11=[a(1:3,1:3)];
a12=[a(1:3,4)];
a21=[a(4,1:3)];
a22=[a(4,4)];
b1=b(1:3,1);
b2=b(4,1);
a1=a11;
c1=a21;
ax=(a1)';
bx=(c1)';
p=[-3 -2+i -2-i]
状态观测器设计
A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];
B=[3,2,1];
C=[0,0,1];
ob=obsv(A,C);
roam=rank(ob);
if roam==3
disp('系统可观')
elseif roam~=3
disp('系统不可观')
End
系统可观
A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];
G=tf(num,den);
ob=obsv(A,C)
roam=rank(ob);
if roam==n
disp('system is observable')
elseif roam~=n
disp('system is no observable')
end
k=acker(A',C',P);
h=k'
ahc=A-h*C
K=acker(A1,B1,p1);
G=(K)'
agc=A-G*C
system is obserbable
G =
9
42
-148
-492
agc =
-9 1 0 0
-42 0 -1 0
148 0 0 1
492 0 11 0
>>
>> a=[0 -1 0 0;0 0 1 0;0 11 0 0;1 0 0 0];
ob=obsv(A,C);
roam=rank(ob);
if roam==4
disp('system is obserbable')
elseif roam~=4
disp('system is no obserbable')
end
p1=[-2 -3 -2+j -2-j];
A1=A';
B1=C';
C1=B';
B=[3;2;1];
C=[0 0 1];
P=[-3,-4,-5];
A1=A';
B1=C';
k=acker(A1,B1,P)
G=(k)';
agc=A-G*C
k =
58 56 12
agc =
0 0 -60
1 0 -47
0 1 -12
>> A=[1 2 0;3 -1 1;0 2 0];
B=[0;0;1];
end
system is controlled
k =
>> A=[1 2 0;3 -1 1;0 2 0];
B=[0;0;1];
C=[-1 1 1];
D=[0];
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cam=ctrb(A,B);
N=size(A);
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[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
-1 1 1
2 -1 1
-1 7 -1
system is observable
h =
27
24
13
ahc =
28 -25 -27
27 -25 -23
13 -11 -13
>>
>> A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 11 0];
B=[0;1;0;-1];
C=[1 0 0 0];
k=acker(ax,bx,p);
h=k'
ahaz=(a11-h*a21)
bhbu=b1-h*b2
ahay=(a11-h*a21)*h+a12-h*a22
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+ + -
h =
7
-28
-92
ahaz =
-7 -1 0
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92 11 0
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ahay =
-21
104
336
>>
if roam==n
disp('system is controlled')
elseif roam<n
disp('system is no controlled')
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elseif det(cam)==0
disp('system is no controlled')
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ifห้องสมุดไป่ตู้roam==n
k=place(A,B,P)
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ax=(a1)';
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状态观测器设计
A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];
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ob=obsv(A,C);
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if roam==3
disp('系统可观')
elseif roam~=3
disp('系统不可观')
End
系统可观
A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];
G=tf(num,den);
ob=obsv(A,C)
roam=rank(ob);
if roam==n
disp('system is observable')
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disp('system is no observable')
end
k=acker(A',C',P);
h=k'
ahc=A-h*C
K=acker(A1,B1,p1);
G=(K)'
agc=A-G*C
system is obserbable
G =
9
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-492
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-9 1 0 0
-42 0 -1 0
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>>
>> a=[0 -1 0 0;0 0 1 0;0 11 0 0;1 0 0 0];
ob=obsv(A,C);
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disp('system is obserbable')
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p1=[-2 -3 -2+j -2-j];
A1=A';
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G=(k)';
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0 0 -60
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>> A=[1 2 0;3 -1 1;0 2 0];
B=[0;0;1];
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k =
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B=[0;0;1];
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P=[-4 -3+i -3-i];
cam=ctrb(A,B);
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n=N(1);
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