安川机器人培训教程ppt课件
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(详见基础教材36页62)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE
DIN WAIT JUMP
* CALL
TIMER INC DEC IF
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能
使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF
将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令
JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式
暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
5
电控箱操作面板
6
7
（二） 手动操作机器人
8
简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
9
关节坐标的运转
10
各轴运动方向
11
直角坐标的运转
12
机器人教导盒功能
13
教导盒按键讲解（1）
14
教导盒按键讲解（2）
15
各键介绍（二）
16
教导盒按键讲解（3）
17
各键介绍（三）
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
状态显示区
泛用表示区 操作按钮
人机界面区
(详见基础教材第10页)
反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
63
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
31
单一曲线运动
32
连续曲线运动
33
34
（三） 机器人菜单讲解
35
NX100 HP6主菜单
36
NX100 HP6子菜单－程式
37
NX100 HP6子菜单（2）
38
NX100 HP6子菜单（3）
39
NX100 HP6子菜单（4）
40
NX100 HP6子菜单（5）
41
NX100 HP6子菜单（6）
64
范围设定图解
65
2、复 制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】
66
3、剪 切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】
67
4、贴 上
在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【贴上】 选择【是】
68
5、反向贴上
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
（见基础教材32页）
61
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
19
状态显示区详解
20
可能的轴组合
21
动作坐标系统
22
速度
23
安全模式
24
运转方式
25
机器人状态
26
换页显示
27
Байду номын сангаас
28
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
29
单一圆弧运动
30
连续圆弧运动
58
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键
（见基础教材30页） 59
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
（见基础教材32页） 60
程式点的修正—变更
在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【反向贴上】 选择【是】
69
速度变更
进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上
按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单 在下拉菜单中选择【速度变更】 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 【输入】键 【输入】键
42
NX100 HP6子菜单（7）
43
NX100 HP6子菜单（8）
44
45
（四） 机器人编程教导
46
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
47
范例
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE
DIN WAIT JUMP
* CALL
TIMER INC DEC IF
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能
使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF
将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令
JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式
暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
5
电控箱操作面板
6
7
（二） 手动操作机器人
8
简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
9
关节坐标的运转
10
各轴运动方向
11
直角坐标的运转
12
机器人教导盒功能
13
教导盒按键讲解（1）
14
教导盒按键讲解（2）
15
各键介绍（二）
16
教导盒按键讲解（3）
17
各键介绍（三）
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
状态显示区
泛用表示区 操作按钮
人机界面区
(详见基础教材第10页)
反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
63
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
31
单一曲线运动
32
连续曲线运动
33
34
（三） 机器人菜单讲解
35
NX100 HP6主菜单
36
NX100 HP6子菜单－程式
37
NX100 HP6子菜单（2）
38
NX100 HP6子菜单（3）
39
NX100 HP6子菜单（4）
40
NX100 HP6子菜单（5）
41
NX100 HP6子菜单（6）
64
范围设定图解
65
2、复 制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【复制】
66
3、剪 切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【剪切】
67
4、贴 上
在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【贴上】 选择【是】
68
5、反向贴上
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
（见基础教材32页）
61
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
19
状态显示区详解
20
可能的轴组合
21
动作坐标系统
22
速度
23
安全模式
24
运转方式
25
机器人状态
26
换页显示
27
Байду номын сангаас
28
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
29
单一圆弧运动
30
连续圆弧运动
58
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键
（见基础教材30页） 59
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
（见基础教材32页） 60
程式点的修正—变更
在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【反向贴上】 选择【是】
69
速度变更
进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上
按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单 在下拉菜单中选择【速度变更】 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 【输入】键 【输入】键
42
NX100 HP6子菜单（7）
43
NX100 HP6子菜单（8）
44
45
（四） 机器人编程教导
46
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
47
范例