双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略

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第３４卷第６期
文章编号：１００６— ９３４８（２０１７）０６—０３７６— ０５
计
算
机
仿
真
２０１７年０６月
双电机驱动伺服系统的自抗扰控制策略
郑宁
（天津中德应用技术大学，天津３００３５０）
摘要：针对存在齿隙等非线性控制问题的双电机驱动伺服系统，一般的补偿方法是利用多电机共同施加偏置力矩，但完全抑制齿隙对伺服系统的影响则需要更为深入的控制策略。通过分析双电机驱动伺服系统模型，采用自抗扰控制策略，将齿隙非线性对伺服系统产生的影响作为系统的外部扰动，双电机伺服系统的外部扰动和内部不确定性视为扩张状态，进行观测估计并补偿抑制。通过与经典ＰＩＤ控制的仿真数据进行比较，阐明所提出的控制策略可以使系统快速、稳定地跟踪参考输
人，系统具有更优良的动态性能。
关键词：齿隙非线性补偿；自抗扰控制；双电机驱动伺服系统
中图分类号：ＴＰ３９１．９文献标识码：Ｂ
ＡｃｔｉｖｅＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＲｅｊｅｃｔｉｏｎ
ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒＤｕａｌ — — ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｉｎｇＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍ
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（ＴｉａｎｊｉｎＳｉｎｏ —ＧｅｒｍａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｐｐｌｉｅｄＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３５０，Ｃｈｉｎａ）
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ＫＥＹＷＯＲＤＳ：Ｂａｃｋｌａｓｈｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ；Ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＤＲＣ）；Ｄｕａｌ —ｍｏｔｏｒｄｉｒｖｉｎｇ