PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)

目录

PMAC控制卡学习（硬件）

第一章PMAC简介

1.1 PMAC的含义和特点

1．PMAC的含义：

PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。

2.PMAC的特点：

PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC控制和数据采集等多种功能。

1.2 PMAC的分类及区别

1.2.1 PMAC的分类

1. PMAC卡按控制电机的来分：有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V 模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号，可直接变为PULSE+DIR信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。

2. PMAC卡按控制轴数来分：有2轴卡(MINI PMAC PCI)，4轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite，PMAC2A-PC/104及Clipper)，8轴卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32轴卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。

3. PMAC卡按通讯总线形式分：有ISA总线，PCI总线，PCI04总线，网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述形式外，还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。

1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别

PMAC 1 PMAC2 CPU时钟（缺省）20MHZ 40MHZ

控制信号形式DAC模拟量PWM数字量

双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板

在板I/O点数16IN 16OUT 32IN/OUT +8IN 8 OUT

常用接线板ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E 第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介

Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置

2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为：

●电路板尺寸是110mm×220mm；

●80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU时钟频率为80MHZ）；

●256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的，不需

要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。)；

●1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储；(闪存是一种非易失性，即断

电数据也不会丢失。内存为1M，8条I/O接口。)；

●RS-232串行接口；（上的之一，通常 RS-232 接口以9个?(DB-9)的型态出

现，一般个人上会有两组 RS-232 接口，分别称为 COM1 和 COM2。）；

●100 Mbps以太网接口；（传输速率100Mbps=100/8=12.5MB/s）

●480 Mbps USB 2.0接口；

●4通道轴接口电路，每个通道包含：

➢在板模拟量±10V（12位）输出（输出的量为模拟量即为“模拟量输出”。

最常用的地方是电子技术领域，比如DA转换输出的即为模拟电流/（连

续变化的电流/电压），模拟整流电路输出的也是模拟量。）；

➢在板脉冲加方向数字输出；

➢3通道差分/单端编码器信号输入（差分信号：差分传输在两根线上都传输信号，这两个信号的相等，相反。差分信号传输的是两根信号之间的

电平差。单端信号是在一跟导线上传输的与地之间的电平差。）；

➢5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出；

●UVW TTL-level霍尔传感器输入（霍尔效应是的一种，当垂直于外磁场通

过导体时，在导体的平行于和电流方向的两个端面之间会出现，这一现象就是霍尔效应。这个电势差也被称为霍尔电势差。霍尔是根据霍尔效应制作的一种磁场，用途有:检测磁场或磁特性,位移测量，力测量，角速度测量，线速度测量等。TTL（TTL-level）是一种采用规定表示的数据信号，TTL的电源工作电压是5V，所以TTL的电平是根据电源电压5V来定的,+5V等价于逻辑“1”，0V等价于逻辑“0”，这被称做TTL（晶体管-晶体管逻辑电平）信号系统，这是控制的设备内部各部分之间通信的标准技术。）。●50针IDC接头的放大器/编码器接口（IDC即Internet Data Center，即是基

于网络，为集中式收集、存储、处理和发送数据的设备提供运行维护的设施基地并提供相关的服务。IDC提供的主要业务包括域名注册查询主机托管(机位、机架、机房出租)、资源出租(如业务、服务)、系统维护(系统配置、数据备份、故障排除服务)、管理服务(如带宽管理、流量分析、负载均衡、入侵检测、系统漏洞诊断)，以及其他支撑、运行服务等。）

IDC接头

●34针IDC接头的标志位接口；

●4针Molex供电接口(5V, ±12V(±12V仅为模拟量输入或输出时使用), GND)；

Molex接头