点焊基本操作
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
１ 使机器人移动至打点位置。 使固定侧电极接触工件，进行手动加压（同时按下[动作可能]+[夹取・焊接]键）而成为 伺服焊枪抓住工件的状态。
２ 将悬式示教作业操纵按钮台的[压板／弧焊]键按下一次。 >> 状态窗口的应用区（评注的正下方，下图圆框所围部分）显示 “REC”字样与红圈。 在此状态记录移动命令的话，也同时记录点焊功能 FN119。
图 9.3.1 间接参照的点焊资料
“焊接条件文件”“焊接顺序文件”与作业程序完全独立。在作业程序中，并不直接写进焊接电流或加压等的 数据。若为相同条件或顺序的话，可由多个程序／多个步进多次调用。
例如为“3 张重叠打点的焊接条件”时，将此作为相同的数据群号码而由各步进加以参照的话十分方便。如 此只要变更“3 张重叠打点的焊接条件”的数据群，所有 3 张重叠打点的焊接条件便可以一次操作加以变更。
9.1 点焊常用术语
9.1 点焊常用术语
这里为初次使用机器人的人，说明本说明书中经常使用的关于点焊的基本术语。
术语 点焊机 点焊工具 气焊枪 伺服焊枪
焊接条件 焊接顺序
磨损量补正
表 9.1.1 点焊常用术语
说明
直接操控点焊本身的控制器。有别于机器人控制装置，必须准备专门厂商所供应者。 也仅称为电焊机或定时器导体。 与工件接触而进行通电的装置。 也称“焊枪”。 指以压缩空气为驱动方式的枪。
9.4.1 点焊命令的记录.....................................................................................9-4 9.4.2 手动加压、手动焊接..............................................................................9-5 9.4.3 使用多台电焊机时 ...............................................................................9-10 9.5 点焊条件的设定 ........................................................................................ 9-11 9.6 点焊顺序的设定 ........................................................................................9-13 9.7 点焊投入／断开 ........................................................................................9-15
f1
无功能
f2
点焊机选择
表 9.2.1 点焊的 f 键初始配置
[动作可能]同时按下
焊接通／焊接断
／加压断的切换
f7
无功能
f8
单独按下 点焊专用的示 教／再生条件 的设定
行程的选择
[动作可能]同时按下 示教／再生条件 的设定
行程的切换
f3
点焊监视器
监视器 2 的设定
f9
无功能
f4
文件操作
无功能
f
无功能
移动侧电机
加压行程
固定侧电机
＋ ＋
加压行程位置
加压位置
在加压动作当中，放开[夹取・焊接]键或 Deadman 开关的任一方的话，当场加压动作即 中断。
４ 再一次，一边握住 Deadman 开关，一边同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。
>> 枪轴动作至加压位置。（机器人主体=固定侧电极不动。） 加压力依照“手动焊接时的焊接号码”所设定的焊接条件的设定值。
即对机器人控制装置~电焊机（定时器导体）间的 I/O 顺序加以定义的数据群的总称。 由悬式示教作业操纵按钮台加以编辑。 对 1 台电焊机可登录 64 件的焊接顺序数据群。
系伺服焊枪专用的术语。 进行多次焊接后电极会磨损掉，电极的长度产生变化。由于一般伺服焊枪并无等化 机构，因而电极磨损掉后固定侧电极便无法压住工件，发生固定侧的加压不足或对 工件的多余压力，导致上下电极的同着性能的恶化，甚至增加周期时间。 此时为了维持正确的焊接位置，在焊接点将固定侧、可动侧各自的目标点就磨损的 量加以移位，就是磨损量补正功能。
9.4.2 手动加压、手动焊接
确认打点位置，或确认焊接质量时，可用手动进行焊接动作。 气焊枪与伺服焊枪的情形，操作有若干差异。
危险
进行手动焊接时，请勿接近点焊枪。 遇到需要进行空转时，请务必先行通电断开（焊接断开），以避免由于错误起动手动焊接 操作而使焊接电流通过。 被夹到或触电的话，会造成死亡或重伤事故。
焊枪搜寻 挠曲补正
系伺服焊枪专用的术语。 为了进行磨损量的补正，必须检测磨损量。因而使预先决定的动作形态再生，而根 据当时的位置加以计算。这种行为叫做“焊枪搜寻”，备有 3 种检测方法。
系伺服焊枪专用的术语。 焊枪臂由于增加压力，产生挠曲。挠曲方向不仅在加压方向（Z 方向），依据焊枪臂 的形状，有时对加压方向的垂直平面（XY 方向）也会挠曲。 本功能系通过预先测定此特性，以获得适当的焊接位置而补正。
9-2
9.3 点焊命令
9.3 点焊命令
点焊根据使用的焊枪的驱动方式，有“气焊枪”与“伺服焊枪”两种。前者系以压缩空气驱动焊枪，后者利 用伺服控制驱动焊枪。
本项说明关于气焊枪与伺服焊枪的共通基本操作方法。
进行点焊时，需要两大类的数据群，即焊接电流或加压等的决定焊接本身条件的“焊接条件”，以及对机器人 控制装置~焊接控制器（定时器导体）间的 I/O 顺序加以定义的“焊接顺序”。
但是在点焊功能范围内，为了提高操作性，在达到“记录移动命令的同时，并自动记录点焊功能”。也即使机 器人移动至打点位置并仅按下[记录]键，即可一次记录该位置（移动命令）与点焊（应用命令）的两个步进。以下 说明该步骤。（以最简单的例，仅使用电焊机 1 台加以说明。）
>> 省略示教的基本操作，从正要记录打点位置之处开始说明。
点焊条件文件
焊接条件 1 的数据群 焊接条件 2 的数据群
・・・ ・・・ 焊接条件 W1 的数据群 焊接条件 W2 的数据群 ・・・ ・・・ 焊接条件 255 的数据群
点焊顺序文件
焊接顺序 1 的数据群 焊接顺序 2 的数据群
・・・ ・・・ 焊接顺序 S1 的数据群 焊接顺序 S2 的数据群 ・・・ ・・・ 焊接顺序 64 的数据群
实际上， 以“手动焊接时的焊接条件”所设定的加压力控制信号被输出。 依据以“手动焊接时的焊接顺序”所设定的加压信号输出有／无的设定，加压力信号被 输出。
＋
４ 再一次同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。 >> 加压力控制信号与加压信号会 OFF。→焊枪开放。
＋ ＋
伺服焊枪的情形
３ 一边握住 Deadman 开关，一边同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。 >> 枪轴动作至点焊常数设定／伺服焊枪使用条件的“加压行程”位置而暂时停止。（机 器人主体=固定侧电极不动。）
9-1
9.2 f 键配置
9.2 f 键配置
机器人使用于点焊用途时，在液晶画面两端所显示的 f 键的初始设定为如下所示。 f 键的配置，依据点焊、弧焊的应用（用途）的设定而成最佳配置状态。关于应用，依机器人的型号，通常所 使用的用途已在工厂出货时被初始设定，因此通常顾客不必再行 f 键配置。
示教模式 单独按下
３ 按下[记录]键。
>> 与其位置的移动命令的同时，也记录点焊命令 FN119。在下页的例中，步进 3 记录 了移动命令，步进 4 记录了点焊命令。
9-4
9.4 示教
步进 1: 移动命令
步进 2: 移动命令 步进 3: 移动命令 步进 4: 点焊命令
最初的焊接点
>> 记录点焊命令时的参数内容，可任意决定。详细请参照 9.5 点焊条件的设定、9.6 点 焊顺序的设定。
第 章 点焊的基本操作
本章以使用机器人于点焊用途的人为对象，说明其基本操作。
9.1 点焊常用术语..............................................................................................9-1 9.2 f 键配置 .......................................................................................................9-2 9.3 点焊命令 .....................................................................................................9-3 9.4 示教 ............................................................................................................9-4
10
f5
点常数的设定
常数的设定
f
无功能
11
f6
点焊条件的设 定
维护菜单的调用
f
12
精度的设定
I 强制解除 W I 强制解除 手动点焊 平稳的设定
再生模式 单独按下
f1
无功能
f2
无功能
[动作可能]同时按下
焊接通／焊接断
／加压断的切换
f7
起动Βιβλιοθήκη Baidu择与程序
选择的同时切换
f8
f3
点焊监视器
监视器 2 的设定
f9
在 AX 控制装置，这些数据群系分别存储在另外的文件“焊接条件文件”与“焊接顺序文件”中。自作业程 序系采用“间接参照形式”，即仅参照存储在其中的数据群号码。
作业程序
步进 M 点焊命令
点焊条件号码=W1 点焊顺序号码=S1
步进 N 点焊命令
点焊条件号码=W2 点焊顺序号码=S2
自条件号码 读取数据
自顺序号码 读取数据
>> 关于所参照的焊接条件或焊接顺序的编辑方法，请参照 9.5 点焊条件的设定、9.6 点 焊顺序的设定。 这里省略说明。
４ 准备记录次步进，再一次按下[压板／弧焊]键。 >> “REC”字样与红圈消失。 此后记录移动命令，也不会同时记录点焊命令。 再次来到打点位置时，重复与２~相同的操作。
关于[压板／弧焊]键 悬式示教作业操纵按钮台的此硬键，为电銲机 1 专用。 电焊机使用多台时，电焊机 2 以下则为以 f 键操作。 详细请参照 9.4.3 使用多台电焊机时。
f4
无功能
步进连续
f
10
f5
无功能
周期／连续／
f
步进切换
11
f6
点焊条件的设 定
维护菜单的调用
f
12
单独按下 示教／再生条件 的设定
无功能
[动作可能]同时按下 无功能
跳进
无功能
I 强制解除
无功能 无功能 无功能
W I 强制解除
速度 Override （增加 10%） 速度 Override （减少 10%）
9-3
9.4 示教
9.4 示教
9.4.1 点焊命令的记录
点焊命令为应用命令。与定时器命令或输出入命令完全同样，可使用[FN]键记录。
帮助记忆 ＳＰＯＴ
参数 第 1 参数 第 2 参数
第 3 参数
第 4 参数
号码 ＦＮ１１９
中文名 点焊 （气焊枪、伺服枪通用）
数据 电焊机号码 焊接条件号码
焊接顺序号码
9-5
9.4 示教
以手动加压（不焊接）
１ 选择示教模式。
２ 使机器人移动至想要加压的位置。
气焊枪的情形
＋
３ 同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。 >> 加压力控制信号与加压信号被输出。→焊枪进行加压动作。
通电信号未输出。→焊接电流不流通。
加压力控制信号(仅气焊枪)
加压力控制信号
加压信号
加压信号
指以伺服为驱动方式的枪。 系利用机器人控制装置的伺服控制。机器人控制装置如同定位器或行驶装置一样， 将焊枪作为单一的机构处理，并一边与操纵器协调一边进行高精度的位置控制。
即决定所谓焊接电流或加压等的焊接本身的条件之数据群的总称。 由悬式示教作业操纵按钮台加以编辑。 对 1 台电焊机可登录 255 件的焊接条件数据群。
焊接点号码
内容、设定范围 指定焊接控制号码输出对象的电焊机号码。 （1-6） 指定决定加压、焊接条件信号的焊接条件的 号码。 （1-255） 指定决定加压信号、通电信号、行程信号的 输出时机等的焊接顺序号码。 （1-64） 请于管理焊接点时使用。焊接异常发生时， 会输出焊接点号码，因而能特定打点。不使 用时为 0。 （0-16000）
２ 将悬式示教作业操纵按钮台的[压板／弧焊]键按下一次。 >> 状态窗口的应用区（评注的正下方，下图圆框所围部分）显示 “REC”字样与红圈。 在此状态记录移动命令的话，也同时记录点焊功能 FN119。
图 9.3.1 间接参照的点焊资料
“焊接条件文件”“焊接顺序文件”与作业程序完全独立。在作业程序中，并不直接写进焊接电流或加压等的 数据。若为相同条件或顺序的话，可由多个程序／多个步进多次调用。
例如为“3 张重叠打点的焊接条件”时，将此作为相同的数据群号码而由各步进加以参照的话十分方便。如 此只要变更“3 张重叠打点的焊接条件”的数据群，所有 3 张重叠打点的焊接条件便可以一次操作加以变更。
9.1 点焊常用术语
9.1 点焊常用术语
这里为初次使用机器人的人，说明本说明书中经常使用的关于点焊的基本术语。
术语 点焊机 点焊工具 气焊枪 伺服焊枪
焊接条件 焊接顺序
磨损量补正
表 9.1.1 点焊常用术语
说明
直接操控点焊本身的控制器。有别于机器人控制装置，必须准备专门厂商所供应者。 也仅称为电焊机或定时器导体。 与工件接触而进行通电的装置。 也称“焊枪”。 指以压缩空气为驱动方式的枪。
9.4.1 点焊命令的记录.....................................................................................9-4 9.4.2 手动加压、手动焊接..............................................................................9-5 9.4.3 使用多台电焊机时 ...............................................................................9-10 9.5 点焊条件的设定 ........................................................................................ 9-11 9.6 点焊顺序的设定 ........................................................................................9-13 9.7 点焊投入／断开 ........................................................................................9-15
f1
无功能
f2
点焊机选择
表 9.2.1 点焊的 f 键初始配置
[动作可能]同时按下
焊接通／焊接断
／加压断的切换
f7
无功能
f8
单独按下 点焊专用的示 教／再生条件 的设定
行程的选择
[动作可能]同时按下 示教／再生条件 的设定
行程的切换
f3
点焊监视器
监视器 2 的设定
f9
无功能
f4
文件操作
无功能
f
无功能
移动侧电机
加压行程
固定侧电机
＋ ＋
加压行程位置
加压位置
在加压动作当中，放开[夹取・焊接]键或 Deadman 开关的任一方的话，当场加压动作即 中断。
４ 再一次，一边握住 Deadman 开关，一边同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。
>> 枪轴动作至加压位置。（机器人主体=固定侧电极不动。） 加压力依照“手动焊接时的焊接号码”所设定的焊接条件的设定值。
即对机器人控制装置~电焊机（定时器导体）间的 I/O 顺序加以定义的数据群的总称。 由悬式示教作业操纵按钮台加以编辑。 对 1 台电焊机可登录 64 件的焊接顺序数据群。
系伺服焊枪专用的术语。 进行多次焊接后电极会磨损掉，电极的长度产生变化。由于一般伺服焊枪并无等化 机构，因而电极磨损掉后固定侧电极便无法压住工件，发生固定侧的加压不足或对 工件的多余压力，导致上下电极的同着性能的恶化，甚至增加周期时间。 此时为了维持正确的焊接位置，在焊接点将固定侧、可动侧各自的目标点就磨损的 量加以移位，就是磨损量补正功能。
9.4.2 手动加压、手动焊接
确认打点位置，或确认焊接质量时，可用手动进行焊接动作。 气焊枪与伺服焊枪的情形，操作有若干差异。
危险
进行手动焊接时，请勿接近点焊枪。 遇到需要进行空转时，请务必先行通电断开（焊接断开），以避免由于错误起动手动焊接 操作而使焊接电流通过。 被夹到或触电的话，会造成死亡或重伤事故。
焊枪搜寻 挠曲补正
系伺服焊枪专用的术语。 为了进行磨损量的补正，必须检测磨损量。因而使预先决定的动作形态再生，而根 据当时的位置加以计算。这种行为叫做“焊枪搜寻”，备有 3 种检测方法。
系伺服焊枪专用的术语。 焊枪臂由于增加压力，产生挠曲。挠曲方向不仅在加压方向（Z 方向），依据焊枪臂 的形状，有时对加压方向的垂直平面（XY 方向）也会挠曲。 本功能系通过预先测定此特性，以获得适当的焊接位置而补正。
9-2
9.3 点焊命令
9.3 点焊命令
点焊根据使用的焊枪的驱动方式，有“气焊枪”与“伺服焊枪”两种。前者系以压缩空气驱动焊枪，后者利 用伺服控制驱动焊枪。
本项说明关于气焊枪与伺服焊枪的共通基本操作方法。
进行点焊时，需要两大类的数据群，即焊接电流或加压等的决定焊接本身条件的“焊接条件”，以及对机器人 控制装置~焊接控制器（定时器导体）间的 I/O 顺序加以定义的“焊接顺序”。
但是在点焊功能范围内，为了提高操作性，在达到“记录移动命令的同时，并自动记录点焊功能”。也即使机 器人移动至打点位置并仅按下[记录]键，即可一次记录该位置（移动命令）与点焊（应用命令）的两个步进。以下 说明该步骤。（以最简单的例，仅使用电焊机 1 台加以说明。）
>> 省略示教的基本操作，从正要记录打点位置之处开始说明。
点焊条件文件
焊接条件 1 的数据群 焊接条件 2 的数据群
・・・ ・・・ 焊接条件 W1 的数据群 焊接条件 W2 的数据群 ・・・ ・・・ 焊接条件 255 的数据群
点焊顺序文件
焊接顺序 1 的数据群 焊接顺序 2 的数据群
・・・ ・・・ 焊接顺序 S1 的数据群 焊接顺序 S2 的数据群 ・・・ ・・・ 焊接顺序 64 的数据群
实际上， 以“手动焊接时的焊接条件”所设定的加压力控制信号被输出。 依据以“手动焊接时的焊接顺序”所设定的加压信号输出有／无的设定，加压力信号被 输出。
＋
４ 再一次同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。 >> 加压力控制信号与加压信号会 OFF。→焊枪开放。
＋ ＋
伺服焊枪的情形
３ 一边握住 Deadman 开关，一边同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。 >> 枪轴动作至点焊常数设定／伺服焊枪使用条件的“加压行程”位置而暂时停止。（机 器人主体=固定侧电极不动。）
9-1
9.2 f 键配置
9.2 f 键配置
机器人使用于点焊用途时，在液晶画面两端所显示的 f 键的初始设定为如下所示。 f 键的配置，依据点焊、弧焊的应用（用途）的设定而成最佳配置状态。关于应用，依机器人的型号，通常所 使用的用途已在工厂出货时被初始设定，因此通常顾客不必再行 f 键配置。
示教模式 单独按下
３ 按下[记录]键。
>> 与其位置的移动命令的同时，也记录点焊命令 FN119。在下页的例中，步进 3 记录 了移动命令，步进 4 记录了点焊命令。
9-4
9.4 示教
步进 1: 移动命令
步进 2: 移动命令 步进 3: 移动命令 步进 4: 点焊命令
最初的焊接点
>> 记录点焊命令时的参数内容，可任意决定。详细请参照 9.5 点焊条件的设定、9.6 点 焊顺序的设定。
第 章 点焊的基本操作
本章以使用机器人于点焊用途的人为对象，说明其基本操作。
9.1 点焊常用术语..............................................................................................9-1 9.2 f 键配置 .......................................................................................................9-2 9.3 点焊命令 .....................................................................................................9-3 9.4 示教 ............................................................................................................9-4
10
f5
点常数的设定
常数的设定
f
无功能
11
f6
点焊条件的设 定
维护菜单的调用
f
12
精度的设定
I 强制解除 W I 强制解除 手动点焊 平稳的设定
再生模式 单独按下
f1
无功能
f2
无功能
[动作可能]同时按下
焊接通／焊接断
／加压断的切换
f7
起动Βιβλιοθήκη Baidu择与程序
选择的同时切换
f8
f3
点焊监视器
监视器 2 的设定
f9
在 AX 控制装置，这些数据群系分别存储在另外的文件“焊接条件文件”与“焊接顺序文件”中。自作业程 序系采用“间接参照形式”，即仅参照存储在其中的数据群号码。
作业程序
步进 M 点焊命令
点焊条件号码=W1 点焊顺序号码=S1
步进 N 点焊命令
点焊条件号码=W2 点焊顺序号码=S2
自条件号码 读取数据
自顺序号码 读取数据
>> 关于所参照的焊接条件或焊接顺序的编辑方法，请参照 9.5 点焊条件的设定、9.6 点 焊顺序的设定。 这里省略说明。
４ 准备记录次步进，再一次按下[压板／弧焊]键。 >> “REC”字样与红圈消失。 此后记录移动命令，也不会同时记录点焊命令。 再次来到打点位置时，重复与２~相同的操作。
关于[压板／弧焊]键 悬式示教作业操纵按钮台的此硬键，为电銲机 1 专用。 电焊机使用多台时，电焊机 2 以下则为以 f 键操作。 详细请参照 9.4.3 使用多台电焊机时。
f4
无功能
步进连续
f
10
f5
无功能
周期／连续／
f
步进切换
11
f6
点焊条件的设 定
维护菜单的调用
f
12
单独按下 示教／再生条件 的设定
无功能
[动作可能]同时按下 无功能
跳进
无功能
I 强制解除
无功能 无功能 无功能
W I 强制解除
速度 Override （增加 10%） 速度 Override （减少 10%）
9-3
9.4 示教
9.4 示教
9.4.1 点焊命令的记录
点焊命令为应用命令。与定时器命令或输出入命令完全同样，可使用[FN]键记录。
帮助记忆 ＳＰＯＴ
参数 第 1 参数 第 2 参数
第 3 参数
第 4 参数
号码 ＦＮ１１９
中文名 点焊 （气焊枪、伺服枪通用）
数据 电焊机号码 焊接条件号码
焊接顺序号码
9-5
9.4 示教
以手动加压（不焊接）
１ 选择示教模式。
２ 使机器人移动至想要加压的位置。
气焊枪的情形
＋
３ 同时按下[动作可能]与[压板／弧焊]键。 >> 加压力控制信号与加压信号被输出。→焊枪进行加压动作。
通电信号未输出。→焊接电流不流通。
加压力控制信号(仅气焊枪)
加压力控制信号
加压信号
加压信号
指以伺服为驱动方式的枪。 系利用机器人控制装置的伺服控制。机器人控制装置如同定位器或行驶装置一样， 将焊枪作为单一的机构处理，并一边与操纵器协调一边进行高精度的位置控制。
即决定所谓焊接电流或加压等的焊接本身的条件之数据群的总称。 由悬式示教作业操纵按钮台加以编辑。 对 1 台电焊机可登录 255 件的焊接条件数据群。
焊接点号码
内容、设定范围 指定焊接控制号码输出对象的电焊机号码。 （1-6） 指定决定加压、焊接条件信号的焊接条件的 号码。 （1-255） 指定决定加压信号、通电信号、行程信号的 输出时机等的焊接顺序号码。 （1-64） 请于管理焊接点时使用。焊接异常发生时， 会输出焊接点号码，因而能特定打点。不使 用时为 0。 （0-16000）