无线遥控小车程序

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//红外遥控器解码程序演示//
//本程序主要将现在比较常用TX1300遥控器进行解码,将解码后的数据通过P2端//
//口的数码管显示出来,为了更好的看到运行过程,特加了三个指示灯用来指示当//
//可以接收下一个数据,在上面过程中可以看到P13闪亮了一下.表明上次正确接收//
//到数据. //
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#include <reg52.h> //包含51单片机相关的头文件
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{ uint DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
}
}
sbit B1=P0^4; //定义话筒传感器端口
sbit RL1=P0^5; //定义光敏电阻端口
sbit SB1=P0^6; //定义蜂鸣端口
/*********完成话筒,光敏电阻,蜂鸣器.端口定义**/
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
/*********完成红外接收端口的定义*************/
bit EnableLight=0; //定义指示灯使能位
/***********完成基本数据变量定义**************/
sbit S1State=P1^0; //定义S1状态标志位
sbit S2State=P1^1; //定义S2状态标志位
sbit B1State=P1^2; //定义B1状态标志位
/*************完成红外探头端口定义***********/
sbit M1A=P0^0; //定义电机1正向端口
sbit M1B=P0^1; //定义电机1反向端口
sbit M2A=P0^2; //定义电机2正向端口
sbit M2B=P0^3; //定义电机2反向端口
/*************完成电机端口定义***************/
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
P2=LedShowData[j]; //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
void main(void) //主程序入口
{
bit ExeFlag=0; //定义可执行位变量
LedFlash=3000; //对闪灯数据进行初始化
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
/*************完成前方指示灯端口定义*********/
sbit LeftIR=P3^5; //定义前方左侧红外探头
sbit RightIR=P3^6; //定义前主右侧红外探头
sbit FontIR=P3^7; //定义正前方红外探头
uchar code RecvData[]={0x07,0x0A,0x1B,0x1F,0x0C,0x0D,0x0E,0x00,0x0F,0x19};
uchar IRCOM[7];
static unsigned int LedFlash; //定义闪动频率计数变量
unsigned char RunFlag=0; //定义运行标志位
EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
EA=1; //总中断开启
ShowPort=LedShowData[0]; //数码管显示数字0
while(1) //程序主循环
{
Delay(); //延时
RunStopState=~RunStopState; //运行指示灯状态转变
sbit IRState=P1^3; //定义IR状态标志位
sbit RunStopState=P1^4; //定义运行停止标志位
sbit FontIRState=P1^5; //定义FontIR状态标志位
sbit LeftIRState=P1^6; //定义LeftIR状态标志位
sbit RightIRState=P1^7; //定义RightIRState状态标志位
#define ShowPort P2 //定义数码管显示端口
extern void ControlCar(uchar CarType); //声明小车来自百度文库制子程序
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
//前运行状态.P10主要用来闪亮,表示程序正在运行,P11则用来表示接收到数据, //
//P12表示触发内部的定时器操作.P13的闪亮表示正确接收完一个数据. //
//程序运行效果:打开本机电源开关,可以看到P10不停的闪动,按下遥控器的数//
//字键,数码管则显示相应的数字键(1-9).可以看到P11,P12在显示后呈亮状态.则//
/*************完成状态指示灯定义*************/
sbit S1=P3^2; //定义S1按键端口
sbit S2=P3^4; //定义S2按键端口
/*************完成按键端口的定义*************/
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
#define uint unsigned int //重定义无符号整数类型
#define uchar unsigned char //重定义无符号字符类型
uchar code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等IR变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平