机械手制作

很多的工厂都有自己的生产设备，像机械手就是其中之一，但随着条件的不断发展，环境的不断变化，很多的设备都需要进行升级换代，有的设备要根据厂子的实际情况进行改造和调整，但是在新的机械手设计出现之前，我们还是得对机械手的结构要有所了解，才能根据自己的情况设计出更好的产品。

首先一台完整的机械手是由运动元件、导向装置、手臂这三个部分组成的。机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。这是比较常见的构造形式之一，对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。

机械手臂一般有3个运动：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力

和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

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