自动控制轮椅

自动控制轮椅

一、摘要

为了方便老人出行，特此设计出该自动控制轮椅。该自动控制轮椅设有操纵杆来接受老人的输入信号，操纵杆将位移信号转换成电信号送到比较计算单元，通过信号的处理，再送到执行元件及被控对象，即两个动力轮和两个方向轮，在这部分中，又将电信号转化成了机械信号。在该轮椅中，安装有诸多传感器，比如位移传感器用来检测前方是否有障碍，速度传感器及加速度传感器用来控制整体的速度和加速度不致过大等等。

关键词：传感器，控制系统，输入量，输出量

二、目录

一、摘要 (1)

二、 目录 ....................................................................................... 1 三、正文 ......................................................................................... 2 1.结构图 .................................................................................. 2 2.概述 ...................................................................................... 3 3.操纵杆 .................................................................................. 3 4.执行机构及被控对象 ........................................................... 4 4.1直流伺服电动机 ........................................................ 4 4.2液压系统 .................................................................... 5 5.传感器 .................................................................................. 5 5.1超声波传感器 ............................................................ 5 5.2电涡流式转速传感器 ................................................ 6 5.3压电式加速度传感器 ................................................ 7 四、结论 ......................................................................................... 8 五、参考文献 ................................................................................. 9 六、组员名单及分工 ...................................................................... 9 三、正文 1.结构图

被控对象

执行 输入量 输出量

传感器

2.概述

该自动控制轮椅由控制系统，计算元件，执行机构以及传感器反馈和机械框架五部分组成。控制系统主要是通过操纵杆从使用者中获取输入量，然后送给计算元件进行数据处理，再将处理结果送到执行机构即左右两个电机和方向控制轮，将电能转换为机械能。最后，通过位移传感器，速度传感器以及加速度传感器的检测，将检测信号反馈到比较计算单元，重新算出控制信号。

3.操纵杆

该轮椅用于人机交互的界面仅仅是一个操纵杆。老人们可以通过操纵杆来控制轮椅的前进、后退、刹车以及控制方向。

操纵杆的基本原理是将塑料杆的运动转换成计算机能够处理的电子信息。这种基本的设计包括一个安放在带有弹性橡胶外壳的塑料底座上的操纵杆。在底座中操纵杆正下方位置装有一块电路板。电路

板由一些“印刷线路”组成，并且这些线路连接到几个接触触点。然后，从这些触点引出普通电线连接到计算机。

当计算机检测到特定线路上的电流后，便会了解操纵杆当前所处的位置需要接通相关的电路。向前推操纵杆将会闭合“前进开关”，而向左推则会闭合“左移开关”，依次类推。在某些设计中，计算机还能在操纵杆闭合两个开关时识别出对角线位置（例如，同时闭合前进开关和左移开关意味着向左前方的对角线运动）。

4.执行机构及被控对象

4.1直流伺服电动机

该轮椅左右两个动力轮由两个直流伺服电机来驱动，以下讲一下直流伺服电机的工作原理及特性。

伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

直流伺服电机电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定，电机功率有局限做不大。容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况，效率很高，运行温度低噪音小，电磁辐射

很小，长寿命，可用于各种环境。

4.2液压系统

方向的控制也是轮椅的必不可少的一个部分，此轮椅的前边两个控制方向的小轮由两个小型液压杆来控制，液压杆可以用来接受来自执行系统的信号，进而将电信号转化成动力信号，即前进的方向。以下说明一下液压动力杆的工作原理。

液压杆的工作主要依靠机油压力、挺柱体与座孔间隙、气门杆与挺柱间隙及挺柱内止回球阀。液压挺柱刚开始工作时，由于腔内无油压，故挺柱柱塞处在最底部，挺柱与气门间隙较大，气门产生短时异响。随着发动机的运转，在机油压力的作用下，挺柱内柱塞腔内充注油液，柱塞下行，挺柱有效工作长度增加，气门间隙减小。由于挺柱内柱塞所产生的力较小，不能产生压缩气门弹簧的力量，所以当挺柱与气门间隙达到很小时，挺柱不再运动。同时又因挺柱内止回球阀的作用，挺柱柱塞腔内的油压不能迅速排出，使得柱塞保持在原位不动并维持原有长度形成刚性，从而推动气门打开。随着发动机的运转，气门间隙保持一定间隙。

5.传感器

5.1超声波传感器

该轮椅的一大特色便是可以自行检测轮椅前方是否有障碍物，如果在规定距离内发现障碍物，轮椅便会迅速制动，以防发生碰撞，而实现这一功能的元件便是超声波距离传感器。超声波距离传感器会检测到前方是否有物体，一旦有的话，便会向控制系统发出反馈信号，