OTC机器人焊接系统操作说明

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤
1、上工准备：
a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）
b、压缩气开启；
c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；
d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；
e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操
作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据
g
e
f
启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。

c、手动调整
副操作盒手动/自动至手动位置
“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；
“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单
位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”
“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”
“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。

右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画
面。

d、参数设置
首先输入密码147896进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+系统主操作盒“中
主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮
c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行
d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手
动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人
停止位置，不能退至上一次反转callp50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会
出现危险！
在系统启动前出现画面
正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位”3秒，返回，
然后再启动
e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。

f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，
以此加以确认回转与机器人程序的对应
g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位
三、机器人控制及程序说明：
a、接线
位置主板：
B6（INCOM）N0
O04/A2O04X007机器人通知变位4开始
N0/B3
O05/A3O05X010机器人通知变位5开始
O06/B4O06X011机器人通知变位6开始
007/A4O07X012机器人通知变位7开始
O08/B5O08X013机器人通知变位结束
N0/A5
O09/B6O298X014示教模式
O10/A6O263.0X015InterferenceAreaOutput
O11/B7O264X016StartEnableArea
O12/A7O12X017焊接程序进入
N0/B8
O13/A8O272X061JobEnd
014/B9O211X062Error
O15/A9O212X063Alarm
016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受
NO/A10
注意使用内部电源A1-A3 A2-A4
物理I/O指定逻辑I/OPLC含义
I01/A12I01Y035机器人接收变位完成
I02/B12I02Y036个别输入2
I03/A11I03Y037个别输入3
I04/B11I04Y040个别输入4
N0/A10
I05/B10I05Y041个别输入5
PLC-Y030(伺服启动输入);X000-PLC(伺服on输出);
PLC-Y021（AutoModeInterlock）；X002-PLC(自动模式输出)
PLC-Y031(自动模式输入);X064-PLC(Ready指示启动能否被接受) PLC-Y044(工作站2启动输入)工位-1;X003-PLC(运行中)
PLC-Y043(工作站3启动输入)工位-2;
PLC-Y032(停止输入)X001-PLC(停止中输出)
X017-PLC(焊接错误)
X061-PLC(JobEnd)
X062-PLC(Error)
X063-PLC(Alarm)
PLC-Y046(ResetEX.Outputs)
PLC-Y047(FailureReset)
PLC-Y022(送丝)
PLC-Y023(退丝)
PLC-Y024(检气)
程序进入P600子程序
PLSPORT#012DELAY=0.5S程序进入
正常旋转P501子程序
PLSPORT#001DELAY=0.5S机器人通知变位1开始NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P502子程序
PLSPORT#002DELAY=0.5S机器人通知变位2开始NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
2：callP502第二次调用/步2
3：callP503第三次调用/步3
4：callP504第三次调用/步4
回位不须调用，PLC程序完成。

程序清单（自动调用，必须对号）
P201-210：第一工位1-10焊接程序
BeginofProgram
TOOL=1:TOOL01
CALLP600（程序进入）
MOVPP1,30.00m/min
MOV…….（开始焊接）CALLP501（第一次调用翻转程序）
…….
MOV…….
…….
CALLP502（第二次调用翻转程序）
MOV……. （开始焊接）
…….。