机器人全课程.ppt
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软件需求：
Windows98或以上版本的操作系统； DirectX 8.0或以上版本；
1.8软件开发环境
Lingo × Microsoft Visual C＋＋6.0√ Microsoft Visual C＋＋.NET 2003√
1.9 MLS平台模板程序
平台提供了基本的策略开发框架,见安装目录 下的Strategy Source目录 如:C:\Program Files\Robot Soccer v1.5a\Strategy Source)。
//形参robot 指定小车号 //形参vl 左轮速 vr 右轮速
void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr );
4.1.1机器人的运动控制
左轮速vl
右轮速vr
注： vl > vr 机器人顺时针旋转 vl < vr 机器人逆时针旋转
当轮速为负时， 机器人反向运动
1.3 机器人的编号
Home代表 己方机器人
Opp 代表 对方机器人
箭头所指的 方向为机器 人当前的正 方向
opp1 opp3
opp0Baidu Nhomakorabea
home4 home2 home0
opp2 opp4 home3 home1
1.4 机器人的辨认
每方队员有五名，分别用不同的颜色来标 示，中间是代表队伍的颜色，在左下角是 区分不同队员的标识：
4.3 Position动作函数
该动作可以让机器人跑到场地上指定的任何地点。
机器人模型： Yujin机器人的物理模型。
模拟精确： 碰撞检测完全，碰撞处理准确仿真极为真实
（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎 作品 帝国时代、CS等）。
系统界面： 3维（采用Director设计界面，3D Max建模）。
1.7 MLS平台系统需求
硬件需求：
Pentium III 600 MHz或与其性能相当的CPU； 256M系统内存； 具有32M显存的TNT2或其以上级别的显示卡； 至少可以实现800×600分辨率的显示器；
0.4 仿真比赛开发基础
对c语言有一定的了解； 对vc开发环境比较熟悉； 有创造性思维和充分的想象力； 有克服困难的能力；
1. 仿真平台使用介绍
1.1 演示一场比赛
黄队 武汉工程大学代表队
蓝队 千人工程代表队
VS
1.2 MLS平台
开发者：
澳大利亚的 Dr. Jun Jo 领导的 Griffith大学 信息技术学院 RSS开发小组
- 180度
左轮速vl
右轮速vr
-60度
当角度为负时， 机器人反向运动
4.2.2 Angle例子
void NormalAngle( Environment* env) {
//让1号机器人转到30度角 Angle(&env->home[1], 30); //让3号机器人转到-60度角 Angle(&env->home[3], -60); }
2.3 场地信息介绍
(6.8118, 77.2392)
(93.4259, 77.2392)
(:)
单 位 英 寸
(6.8118, 6.3730)
(0,0) 说明：1英寸= 2.54厘米
(93.4259, 6.3730)
2.4 场地的各种标志及尺寸
单 位 厘 米
(:)
Y 2.5 球与车的长度尺寸
约4.318
其模板程序为DLL动态联接库。
2.仿真平台与策略程序 的关系
2.1 什么是策略程序？
定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平 台中机器人按照预定方式运动的程序。
通俗的来说，就是能够打比赛的程序。
2.2 仿真平台与策略程序的通讯方式
策略程序将接受的 数据进行处理
策略程序接受数据
MLS平台
策略程序发送数据 MLS策略程 序
0号一般是守门员，用大红色表示； 1号用紫色表示，2号用紫红色表示； 3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示；
1.5 鼠标和键盘操作
鼠标： 在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球 或机器人到场地的任何位置。
键盘： 在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个 机器人后可以用或键来调整该机器人的角度。
1.6 MLS平台系统特点
(:)
单
球
位
前
转角方向 0°
厘
机器人
米
约7.9756
(0.0 ,0.0)
X
2.6策略程序每个周期接受的数据
仿真平台传递给策略程序的数据:
己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一 周期）。
球的坐标（当前周期，上一周期）。 场地数据。 控球方。
2.7 策略程序每个周期发送的数据 策略程序发送给仿真平台的数据:
封面
欢迎词
大纲介绍
0. 概述
0.1 实物半自主足球机器人
0.2 仿真机器人足球比赛
0.3 仿真比赛的特点
仿真实物半自主机器人足球比赛； 所有的硬件设备均由计算机模拟实现； 简化比赛系统复杂度，减少硬件需求 ； 可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条
件和场地环境的限制； 研究人工智能的绝佳平台；
己方（home[i]）每个机器人的左轮速 （vl）和右轮速（vr）。
注： 当前发送的数据要到下一周期才能执行。
4. 动作函数及演示
4.1 Velocity动作函数
该动作可以给机器人自由的发轮速（在该程序 中可以简单的认为轮速就是机器人的推进力）。
小车发轮树被限制为 – 125 ～ 125 之间。
4.2 Angle动作函数
该动作可以让机器人转到指定的任意角度。 并做直线运动。
//形参robot 指定小车号 //形参desired_angle为转角度数 void Angle ( Robot *robot, int desired_angle);
4.2.1 机器人的转角控制
+180度
30度
左轮速vl 右轮速vr
4.1.2 Velocity例子
// 一般动作 void NormalVelocity(Environment* env) {
//让2号机器人两个轮子都以10的轮速前进 Velocity(&env->home[2], 20, 20); //让1号机器人左轮子都以-20的轮速后退 Velocity(&env-> home[1], -20, -20); //给3号机器人左轮发100, 右轮发20 Velocity(&env-> home[3], 100, 20); }
Windows98或以上版本的操作系统； DirectX 8.0或以上版本；
1.8软件开发环境
Lingo × Microsoft Visual C＋＋6.0√ Microsoft Visual C＋＋.NET 2003√
1.9 MLS平台模板程序
平台提供了基本的策略开发框架,见安装目录 下的Strategy Source目录 如:C:\Program Files\Robot Soccer v1.5a\Strategy Source)。
//形参robot 指定小车号 //形参vl 左轮速 vr 右轮速
void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr );
4.1.1机器人的运动控制
左轮速vl
右轮速vr
注： vl > vr 机器人顺时针旋转 vl < vr 机器人逆时针旋转
当轮速为负时， 机器人反向运动
1.3 机器人的编号
Home代表 己方机器人
Opp 代表 对方机器人
箭头所指的 方向为机器 人当前的正 方向
opp1 opp3
opp0Baidu Nhomakorabea
home4 home2 home0
opp2 opp4 home3 home1
1.4 机器人的辨认
每方队员有五名，分别用不同的颜色来标 示，中间是代表队伍的颜色，在左下角是 区分不同队员的标识：
4.3 Position动作函数
该动作可以让机器人跑到场地上指定的任何地点。
机器人模型： Yujin机器人的物理模型。
模拟精确： 碰撞检测完全，碰撞处理准确仿真极为真实
（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎 作品 帝国时代、CS等）。
系统界面： 3维（采用Director设计界面，3D Max建模）。
1.7 MLS平台系统需求
硬件需求：
Pentium III 600 MHz或与其性能相当的CPU； 256M系统内存； 具有32M显存的TNT2或其以上级别的显示卡； 至少可以实现800×600分辨率的显示器；
0.4 仿真比赛开发基础
对c语言有一定的了解； 对vc开发环境比较熟悉； 有创造性思维和充分的想象力； 有克服困难的能力；
1. 仿真平台使用介绍
1.1 演示一场比赛
黄队 武汉工程大学代表队
蓝队 千人工程代表队
VS
1.2 MLS平台
开发者：
澳大利亚的 Dr. Jun Jo 领导的 Griffith大学 信息技术学院 RSS开发小组
- 180度
左轮速vl
右轮速vr
-60度
当角度为负时， 机器人反向运动
4.2.2 Angle例子
void NormalAngle( Environment* env) {
//让1号机器人转到30度角 Angle(&env->home[1], 30); //让3号机器人转到-60度角 Angle(&env->home[3], -60); }
2.3 场地信息介绍
(6.8118, 77.2392)
(93.4259, 77.2392)
(:)
单 位 英 寸
(6.8118, 6.3730)
(0,0) 说明：1英寸= 2.54厘米
(93.4259, 6.3730)
2.4 场地的各种标志及尺寸
单 位 厘 米
(:)
Y 2.5 球与车的长度尺寸
约4.318
其模板程序为DLL动态联接库。
2.仿真平台与策略程序 的关系
2.1 什么是策略程序？
定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平 台中机器人按照预定方式运动的程序。
通俗的来说，就是能够打比赛的程序。
2.2 仿真平台与策略程序的通讯方式
策略程序将接受的 数据进行处理
策略程序接受数据
MLS平台
策略程序发送数据 MLS策略程 序
0号一般是守门员，用大红色表示； 1号用紫色表示，2号用紫红色表示； 3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示；
1.5 鼠标和键盘操作
鼠标： 在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球 或机器人到场地的任何位置。
键盘： 在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个 机器人后可以用或键来调整该机器人的角度。
1.6 MLS平台系统特点
(:)
单
球
位
前
转角方向 0°
厘
机器人
米
约7.9756
(0.0 ,0.0)
X
2.6策略程序每个周期接受的数据
仿真平台传递给策略程序的数据:
己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一 周期）。
球的坐标（当前周期，上一周期）。 场地数据。 控球方。
2.7 策略程序每个周期发送的数据 策略程序发送给仿真平台的数据:
封面
欢迎词
大纲介绍
0. 概述
0.1 实物半自主足球机器人
0.2 仿真机器人足球比赛
0.3 仿真比赛的特点
仿真实物半自主机器人足球比赛； 所有的硬件设备均由计算机模拟实现； 简化比赛系统复杂度，减少硬件需求 ； 可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条
件和场地环境的限制； 研究人工智能的绝佳平台；
己方（home[i]）每个机器人的左轮速 （vl）和右轮速（vr）。
注： 当前发送的数据要到下一周期才能执行。
4. 动作函数及演示
4.1 Velocity动作函数
该动作可以给机器人自由的发轮速（在该程序 中可以简单的认为轮速就是机器人的推进力）。
小车发轮树被限制为 – 125 ～ 125 之间。
4.2 Angle动作函数
该动作可以让机器人转到指定的任意角度。 并做直线运动。
//形参robot 指定小车号 //形参desired_angle为转角度数 void Angle ( Robot *robot, int desired_angle);
4.2.1 机器人的转角控制
+180度
30度
左轮速vl 右轮速vr
4.1.2 Velocity例子
// 一般动作 void NormalVelocity(Environment* env) {
//让2号机器人两个轮子都以10的轮速前进 Velocity(&env->home[2], 20, 20); //让1号机器人左轮子都以-20的轮速后退 Velocity(&env-> home[1], -20, -20); //给3号机器人左轮发100, 右轮发20 Velocity(&env-> home[3], 100, 20); }