主流机器人软件开发平台

导言

本文对目前现役实用机器人的软件开发平台进行整体的评测。主要内容是根

据本人对这些平台的实际使用经验编写的。

什么是机器人软件开发平台？

所谓的“机器人软件开发平台”我们指的是用来给多种机器人设备开发程序的软件包。它一般包括下列内容：

?统一的编程环境

?统一的编译执行环境

?可重用的组建库

*完备的调试/仿真环境

?对多种机器人硬件设备的“驱动”程序支持

?通用的常用功能控制组件，例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等。

大家可以看到，一个机器人软件开发平台需要包含很多东西。就我本人的观点，现在还没有一个现有的产品能满足所有的要求。它们总是或多或少的缺了什么东西。

机器人软件平台

为什么要使用机器人软件开发平台?

机器人控制软件的花费在整个机器人应用系统预算中占据了很大比例。比如,

个自动控制项目的80泣作量都集中在系统集成方面，包括软件的发开和定制。所以机器人开发平台的作用就是减少软件工程师的工作量，同时减少项目开支。

除了软件工程的问题外，在一个真正的机器人项目中还要涉及大量的人工智能。一个集成了许多现成的、可靠的组件库的统一软件开发平台，在应付各种机器人工程时能帮上大忙。

最后的问题是“行为协作”。许多文献中都有对行为协作的讨论。正因为这是个普遍存在的问题，所以一些平台提供了统一的解决方案。

应用功能测评

Evolution Robotics's ERSP

Evolution Robotics是一个集设计和销售机器人软硬件的开发平台，简称ERSP 整个软件非常成熟。它集成了视觉识别系统（VIRP）和视觉导航绘图系统（VSLAM。它所用的视觉系统是基于David Lowe开发的算法（已注册专利）。

平台提供了可视化的编程环境工具，通过搭建图标来构建程序

可视化编程界面

系统通过运行时的“任务”程序来激活或停止“行为”组件。系统不支持仿真它在

Windows和Linux下运行.

Microsoft Robotics Studio

微软最近成立了专门的团队开发机器人软件平台，产品叫做Microsoft

Robotics Studio ( MSRS。它能在Windows和WindowsCE下运行。分布运行的开发环境承担了大部分的信息传递和线程管理任务。它的行为协作基于“服务优先级”的概念。它提供了完备的仿真和图形化开发环境。

可视化编程界面

在微软大旗的感召下，越来越多的机器人设备厂商宣布支持MSRS （不知道在这个领域会不会出现WINDOWS局面？不过我想应该不会，根据我的经验，在涉及程序开发这个领域微软的感召力仅局限与WINDOWS台，根据他们公司的一贯作风来看，应该是不会做包打天下的产品的。译者注）

OROCOS

OROCC是一个开源的控件库。这些控件主要用于高级运动控制和机器人控制。它自己带有一个针对实时运行环境优化了的开发平台。该环境使用“锁无关缓冲区”技术，满足应用程序对实时性严格的要求。

Kinematics

Dynamics

Library

Bayesian

Filtering

Library

仿真环境

RealTime

loofkit

Components

for Control

OROCO体系

国内外主流工业机器人离线编程软件对比

国内外主流工业机器人离线编程软件对比讲到工业机器人离线编程软件，就不得不先说道说道另外一种机器人编程方式----手工示教编程。相信大家在接触工业机器人的时候，最先认识的就是机器人示教器了。示教器和机器人的控制系统相连接，操作人员可以通过示教器直接控制机器人的运动轨迹，速度和运动方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按键，我们可以很直观的看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态，速度。示教器的学习和使用，是学习工业机器人的第一步，也是非常重要的一步。但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，

当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。离线编程软件的出现，也不是一天两天了。本人从事工业自动化十几年，从早先数控机床的大规模应用，到现在工业机器人的逐步兴起。从硬件的更新换代，到软件的日益出新，都或多或少的做过一些研究和学习。时代变化太快，但是作为一个老工控，我始终坚信，科技是第一生产力。好多刚接触工业机器人的新人，示教器还没学会，手工编辑了一些运动轨迹以后就抱怨说，手工示教编程太难了，太复杂了。甚至说落后了，吵着要学离线软件编程。对于这样的新人，我想说，学东西不应该好高骛远，手工示教编程，是掌握机器人，学习机器人最基本，也是最好的方式。使用离线软件编程的时候也会需要很多示教方面的知识。今天，想跟大家聊聊，目前国内外市场上几款主流的机器人离线编程软件，看看他们的区别和各自优势。希望大家在学习的时候，能够选择适合自己的软件。我们常说的机器人离线编程软件，大概可以分为两类：一类是通用型离线编程软件，这类软件一般都由第三方软件公司负责开发和维护，不单独依赖某一品牌机器人。换句话说，通用型离线编程软件，可以支持多款机器人的仿真，轨迹编程和后置输出。这类软件优

软件开发平台在企业中的应用

软件开发平台在企业中的应用对于刚毕业的大学生来讲，从事软件开发行业等于是踏上了IT业的头等舱，很多计算机系相关专业的学生都在纷纷面试软件开发及维护的相关岗位。IT企业在招聘的时候会给面试者设置沟通考核，上机测试等重重关卡，不但要求应聘者具有扎实的理论背景、优秀的动手能力，还要有恰当的表现力。这些条件对于缺乏实践训练的大学生来说很难达到。还有一年的时间我们07级的学生就要毕业走向社会了，面临日益激烈的竞争，我们如何在竞争中脱颖而出? 面对推陈出新的技术，我们如何跟上时代的步伐？为此，我们根据软件工程师的必备素质，给有志成为软件精英的学生们提出一些建议。首先，要了解软件开发的具体流程。实际的软件项目开发过程，它是遵循一定的软件开发流程的。这个流程基本上应该是标准化的。一个软件项目的形成，它分为前期的项目搜寻阶段，这个阶段的主要任务是收集一些市场信息，跟踪用户的需求等。再就是项目立项，提出立项的建议，提供合适的资金和资源，使项目建议成为正式项目。然后就是项目的售前工作，合同的生成以及合同的执行。具体到工作岗位，比如说需求分析员，根据客户的说明，发现软件需求并最终写成《软件需求说明书》；软件设计员，根据《软件需求说明书》的要求，设计软件方案，写成《软件设计说明书》；程序员根据《软件设计说明书》的要求编写程序代码；测试员根据《软件需求说明书》的要求，检查软件产品是否符合设计的要求。这只是大致的流程，实际情况要比这还复杂。其次，要了解当今的主流开发平台都有哪些，主流开发技术都有哪些。J2EE 和.net都是当前web应用系统开发的主流平台。Web应用系统就是利用各种动态Web技术开发的基于B/S(浏览器/服务器)模式的事务处理系统。用户直接面对的是客户端浏览器，使用系统时，请求之后的事务逻辑处理和数据的逻辑运算由服务器与数据库系统共同完成，对用户而言是完全透明的。运算后得到的结果再通过浏览器的方式返回给用户。比如：ERP系统、CRM系统以及常见的网站系统(如电子政务网站、企业网站等)都是Web应用系统。不同的软件开发平台，所应用的技术也不一样。以J2EE为例，J2EE是Java2平台企业版（Java 2 Platform,Enterprise Edition）的缩写。它是一套全然不同于传统应用开发的技术架构，包含许多组件，主要可简化且规范应用系统的开发与部署，

软件开发项目配置管理工具的选择

软件开发项目配置管理工具的选择通过软件配置管理，将对软件系统中的多重版本实施系统的管理；全面记载系统开发的历史过程，包括为什么修改，谁作了修改，修改了什么；管理和追踪开发过程中危害软件质量以及影响开发周期的缺陷和变化。并对开发过程进行有效地管理和控制，完整、明确地记载开发过程中的历史变更，形成规范化的文档，不仅使日后的维护和升级得到保证，而且更重要的是，这还会保护宝贵的代码资源，积累软件财富，提高软件重用率，加快投资回报…… 每一个软件项目，无论是工程类项目，还是产品类项目，都必须经历需求分析、系统设计、编码实现、集成测试、部署、交付、维护和支持的过程。在这个过程中，将生成各种各样不同的工件，包括文档、源程序、可执行代码、支持库。更可怕的是，频繁出现的变更是不可避免的，因此面向如此庞大且不断变动的信息集，如何使其有序、高效地存放、查找和利用就成为了一个突出的问题。针对这一问题，最早的开发人员尝试过的解决办法是通过手工来实现： 1)文档：每次修改时都另存为一个新的文件，然后通过文件名进行区分，例如"XXX 软件需求说明书V1.0，XXX软件需求说明书V1.1，XXX 软件需求说明书V2.0."，并且在文件中注明每次版本变化的内容； 2) 源代码：每次要修改时就将整个工程目录复制一份，将原来的文件夹进行改名，例如"XX 项目V1.0、XX 项目1.01、."，然后在新的目录中进行修改；但是这种方法，不仅十分繁琐，容易出错，而且会带来大量的垃圾数据。如果是团队协同开发或者是项目规模较大时，还是会造成很大的混乱。很显然，这样简陋的方法是无法应对这一问题的。后来，有人尝试从制造工业领域引入了"配置管理"这一概念，通过不懈的研究与实践，最终形成了一套管理办法和活动原则，这也就是软件配置管理。通过软件配置管理，将对软件系统中的多重版本实施系统的管理；全面记载系统开发的历史过程，包括为什么修改，谁作了修改，修改了什么；管理和追踪开发过程中危害软件质量以及影响开发周期的缺陷和变化。并对开发过程进行有效地管理和控制，完整、明确地记载开发过程中的历史变更，形成规范化的文档，不仅使日后的维护和升级得到保证，而且更重要的是，这还会保护宝贵的代码资源，积累软件财富，提高软件重用率，加快投资回报。常见的配置管理工具正如前面所述，由于软件配置管理过程十分繁杂，管理对象错综复杂，如果是采用人工的办法不仅费时费力，还容易出错，产生大量的废品。因此，引入一些自动化工具是十分有裨益的，这也是做好配置管理的必要条件。正是因为如此，市场上出现了大量的自动化配置管理工具，这些工具的实现原理与基本机制

LEGO机器人编程课程汇总

LEGO机器人课行走训练2 制作机器狗利用“移动转向”模块，让机器狗活动起来史纳菲要开始工作了前一堂课机器狗的造型，完成指定任务，熟练使用“移动转向”模块到达目的地。帮忙穿越火车轨道路闸，或是小区栅栏门，如图利用“等待”模块，编写触碰按钮后，开门及关门的程序请买票利用颜色传感器搭建检票闸机作品用电机带动十字转门即可。等待颜色传感器识别到正确的颜色，电机才旋转开门，可加入声音模块，程序块状态灯等模块丰富。到楼上去作品为无障碍升降梯，轨道完成难度较大，故利用平行四边形实现作品可加入涡轮箱自锁通过端口查看，观察电梯到达指定位置电机旋转了多少角度。注意角度正负号，代表电机旋转的方向。测试前注意找到初始位置电机相应字母重置电机角度为0。两个触动传感器，按1号上楼，2号下楼。并使用多任务的模式跟踪警犬利用超声波传感器作为狗头，测量前方距离，学习切换模块。此作品需要急刹车，可制作趴着的机器狗，达到降低重心，提高稳定性的目的。制作一辆小车也可以，安装好超声波传感器即可。切换模块为可视为一个条件判断，分成两种情况，满足条件与不满足条件。如图：超声波传感器测量距离＜50cm 为设定的条件，满足条件代表车辆距离目标＜50cm，过于接近，所以后退，反之前进，加入循环不断判断与目标之间距离和50cm之间的关系。跟踪机器狗利用颜色传感器的测量反射光线强度的功能来区分两色，实现沿线（两色交界线）走。作品为趴着的机器狗或者小车皆可。要求前方有一颜色传感器，探头对这地面，距离1cm左右，以内为佳。端口查看测试两种颜色光线强度数据并记录，取平均值，例如：黑白平均值 14 86 50 即测得强度大于50为白色，反之为黑色。超级警犬携带武器的机器狗或小车，武器可利用复合杠杆完成。用一个电机带动活动即可程序为一直向前走巡逻，发现距离比较接近的目标停下，发起攻击，转向离开继续巡逻。医生将EV3直立，以显示屏为机器人脸部，搭建一个机器人，有一处平台，用途为放置卡片，并使其能被颜色传感器探测到（距离1cm）。最好加装一个触动传感器，卡片放稳后，触碰触动传感器再识别颜色，较为准确。利用颜色传感器测量不同颜色，发出不同声音。可以使用声音编辑器自己录制声音。微型手术机器人制作为小车状即可，前方有超声波传感器探测前方障碍，有一个单独的电机带动手术刀（一根轴，连杆皆可）。程序类似超级警犬，但让孩子独立分析完成为最佳。清洁病房

软件开发平台的概念

软件开发平台的概念 1 软件开发框架的概念在企业应用软件开发领域，往往存在两种选择，那就是SUN 公司的SUN ONE 框架平台和.NET Framework（一般业内简称.Net 框架平台）。 J2EE 只是SUN ONE 平台下的一个概念性的开发应用平台而已。跟.NET 框架平台不是一个级别性的东西，只有一般不了解技术的人才把一个架框平台和一个开发平台进行比较。一般来说，Windows .NET Framework 是Microsoft 的Windows 系统中经过精心定义的技

术框架，微软所有开发系统产品的多年的整合，而J2EE 则是一个书面的协议，只是一个技术要领。如果不局限于学术方面的讨论，换句话说，就是在几个应用平台上讨论这个话题的商业价值，没有任何意义。仅仅于技术初学者在学习技术的初级阶段寻找一个的指导方向而已，能够让技术的入门者确定寻找工作的目标。

2 .NET 框架平台和J2EE 介绍 2.1 .NET 框架平台介绍 .NET 全称Windows .NET Framework 来自于微软，是一套全能的框架平台，支持C++ 、C#、J++、VB、ASP 等语言，能够解决C/S、B/S 和单机等结构的软件开发需求。.NET 平台将这些语言编译成CLR 语言，使它们可以无差别的运行在.NET Framework上，是2000年以后微软最为重要的软件开发套件产品。.NET 框架入门门槛较低、使用方便，并且微软对其提供了良好的文档支持和在线服务。 .NET 框架平台的目标是“多种语言共享一种平台”，把所有的企业开发应用统一到一个架框里来。 2.2 J2EE 介绍 J2EE 基于各个软件组件的企业服务应用平台。需要专业成熟的软件公司花费大量的精力和时间去布署才能发挥J2EE 架构的企业级应用组件功能。

软件开发管理制度

软件开发管理制度版本：V1.0 2013年1月

第一节总则第一条为规自有软件研发以及外包软件的管理工作，特制定本制度。本制度适用于公司总公司软件研发与管理，分公司参照执行。第二条本制度中软件开发指新系统开发和现有系统重大改造。第三条本制度中自行开发是指主要依赖公司自身的管理、业务和技术力量进行系统设计、软件开发、集成和相关的技术支持工作，一般仅向外购置有关的硬件设备和支撑软件平台；合作开发是公司与专业IT公司（合作商）共同协作完成IT应用的项目实施和技术支持工作，一般形式是公司负责提供业务框架，合作商提供技术框架，双组成开发团队进行项目实施，IT系统的日常支持由 IT技术中心和合作商共同承担，IT技术中心负责部（一级）支持，合作商负责外部（二级）支持；外包开发是指将IT应用项目的设计、开发、集成、培训等任务承包给某家专业公司（可以是专业的IT公司或咨询公司等），由该公司（承包商）负责应用项目的实施。第四条软件开发遵循项目管理和软件工程的基本原则。项目管理涉及立项管理、项目计划和监控、配置管理、合作开发管理和结项管理。软件工程涉及需求管理、系统设计、系统实现、系统测试、用户接受测试、试运行、系统验收、系统上线和数据迁移。第五条除特别指定，本制度中项目组包括业务组（或需求提出组）、IT组（可能包括网络管理员和合作开发商）。第二节立项管理第六条提出开发需求的信息技术部门参与公司层面立项，进行立项的技术可行性分析，编写《立项分析报告》（附件一），开展前期筹备工作。《立项分析报告》应明确项目的围和边界。第七条应用系统主要使用部门将《立项分析报告》上交公司总裁室进行立项审批，以保证系统项目与公司整体策略相一致。第八条《立项分析报告》得到批准后，成立项目组（如果是外包开发，则成立外包商项目组；如果是合作开发，则与外包商共同成立合作开发项目组，以下统称“项目组”），项目组应包括业务组（由公司相关业务部门组成）和IT组（自行开发为办公室网络管理员；外包开发为外包商成员；合作开发为网络

某大型公司软件开发管理制度

某大型公司公司软件开发管理制度版本：1.0 SDM审批： QA经理[时间] CTO[时间] 目录 1.目的和作用3 2.适用范围：3 3. 参考文件3 4.适用对象3 5.软件开发流程4 5.1可行性研究与计划4 5.1.1实施4 5.1.2 文档4 5.1.2.1 应交付的文档4 5.1.2.2 提交步骤4 5.2需求分析4 5.2.1实施4 5.2.2要求5 5.2.3交付文档5 5.2.4审批5 5.3概要设计5 5.3.1实施5 5.3.2要求6 5.3.3交付文档6 5.3.4补充说明6 5.3.5审批6 5.4详细设计7 5.4.1实施7 5.4.2要求7 5.4.3文档7 5.4.4审批7 5.5实现7 5.5.1实施与要求7 5.5.2交付文档8 5.5.3审批8 5.6组装测试8 5.6.1实施8 腹有诗书气自华

5.6.2要求8 5.6.3交付文档8 5.6.4审批8 5.7确认测试9 5.7.1实施9 5.7.2要求9 5.7.3交付文档9 5.7.4 补充说明9 5.7.5 审批9 5.8发布10 5.8.1过程10 5.8.2 文档10 5.8.3 审核10 5.9 交接10 6. 附录1：项目文档清单11 1.目的和作用本流程详细规定软件开发程的各个阶段及每一阶段的任务、要求、交付文件，使整个软件开发过程阶段清晰、要求明确、任务具体，实现软件开发过程的标准化。 2.适用范围：公司的软件开发产品均适用。 3. 参考文件各种文档模板文档命名规则交接流程 4.适用对象软件管理人员，软件开发人员，软件维护人员 5.软件开发流程 5.1可行性研究与计划 5.1.1实施 5.1.1.1 软件开发部分析人员进行市场调查与分析，确认软件的市场需求 5.1.1.2 在调查研究的基础上进行可行性研究，写出可行性报告 5.1.1.3 评审和审批，决定项目取消或继续 5.1.1.4 若项目可行，制订初步的软件开发计划，建立项目日志 5.1.1.5 根据市场环境、公司软硬件情况预测十大风险因素 5.1.2 文档 5.1.2.1 应交付的文档 1）可行性研究报告* 2）初步的软件开发计划 3）十大风险列表* 腹有诗书气自华

软件开发管理平台技术方案模板

软件开发管理平台技术方案随着软件应用水平的提高, 软件规模越来越庞大, 软件开发的过程日益复杂, 而软件开发的模式依旧停留在传统的以技术人员为核心的方式下的, 不可避免的会暴露出许多问题: ?没有完善的对需求变更及问题追踪的流程和管理手段当前对需求变更及问题追踪流程没有完善的管理方法及有效的管理手段。对于业务人员、运维人员提出的各种需求和缺陷以及系统问题没有一个管理机制和经验积累。 ?无法保证发布版本的完整性没有完善的内部产品版本控制、发布、上线、运维、变更的管理体系, 无法记录和追踪需求、产品、文档、流程的变更过程, 这样造成的直接后果是无从判断项目版本状态, 系统的故障诊断难度加大。容易发生开发人员未经授权修改代码或文档, 留下系统故障隐患。 ?缺乏沟通, 难于控制项目状态项目开发过程中各部门之间, 各部门与集成商之间缺乏有效的沟通手段, 无法实现流程的自动化操作。无法记录完整的管理信息, 造成各级领导、业务人员和项目管理者, 没有办法及时、自动地了解项目管理状态, 量化内部项目人员及供应商项目组成员工作量, 工作进度。

本技术方案书针对当前软件公司开发团队普遍面临的问题, 经过制定一个自动化、可管理、可追踪的流程, 提供一种高度协作化方式的, 迭代化的、增量方式的开发手段, 在最低费用的情况下及时的生产满足需要的高质量软件。从而达到IT和业务目标紧密结合, 并引导业务的创新和发展。为了建立敏捷的开发流程, 达到IT和业务目标紧密结合, 并引导业务的创新和发展, 必须建立一个能从需求人员、项目经理、开发人员、配置管理人员到测试团队的端到端的流程, 而且这个流程必须自动化、可管理而且可追踪。 ?流程需要保证项目的连贯性 ?保证随时能够得到项目状态 ?流程需要多次循环 ?确保闭环的流程 ?确保质量问题被预先发现和解决 ?需要和已有的工具集成( 配置管理、测试)

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标掌握常用的PAPID 程序指令。掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都

有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤： 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始

软件开发工具复习资料(自考)

1)软件开发工具范围：在高级程序设计语言的基础上，为提高软件开发的质量和效率，从规划分析设计测试成本和管理各方面，对软件开发者提供各种不同程度的帮助的一类广泛的软件。应当为软件人员提供信息管理，信息存储一致性的保证提供帮助支持。 2)SDT 3个发展阶段：通用工具，专用工具，集成工具。 3)软件开发工具的概念：在高级程序设计语言后进一步发展的产物，目的是给与人们在开发软件过程中不同方面和程度的支持或帮助，支持开发的全过程而不是仅限编码或其他特定工作阶段。 4)软件的意义：硬件是躯体，软件是灵魂；软件是用户和计算机的桥梁；软件是人类知识与经验的结晶，一种新的载体。 5)通用软件弱点：许多工作无法完成，不能反映逻辑内涵，难于保持一致性。 6)专用软件弱点：对软件开发缺乏全面统一的支撑环境造成冲突和矛盾。 7)软件开发发展阶段：机器语言开发软件，汇编语言开发转换，高级语言开发编译程序转换，各种软件开发工具完成编译程序转换。（项目管理版本控制软件重用新问题） 8)新的软件开发方法表现在四个方面特点：自动化程度提高，进一步向用户延伸，延伸到项目版本管理扩展到不断发展生长完善的全过程。 9)4GL：非过程化的程序设计语言，针对以处理过程为中心的第三代语言他希望通过某些标准处理过程的自动生成使用户可以只说明要求做什么，而把具体的执行步骤安排交给软件自动处理。 10)CASE:计算机辅助软件工程或计算机辅助系统工程，应用计算机自身处理信息的巨大能力来帮助人们开发复杂的软件或应用系统，。 11)软件开发过程5阶段：初始要求提出需求分析（软件功能说明书），总体设计，程序文档的编写，测试调试阶段，维护。 12)软件工作的困难体现：复杂性，多样性，可维护性，可重用性。 13)SDT功能（定性）：认识与描述客观系统，存储管理开发过程中的信息，代码的编写生成，文档的编制生成，软件项目的管理。 14)SDT性能（定量）：表达能力或描述能力，保持信息一致性的能力，使用的方便程度，工具的可靠程度，对软硬件环境的要求。 15)SDT划分：A按工作阶段分—设计工具，分析工具，计划工具 B 按集成程度分---单项，集成 C按与硬件软件的关系分—依赖于特定的计算机或软件，独立于硬件与其他软件。 16)软件开发过程2个转换：用户的理解—程序员的理解---程序的实现。 17)大型软件开发的困难：一致性保持困难，测试的困难大大增加（水波效应），工作进度难以控制，文档与代码协调困难，版本更新带来的困难。 18)大型软件是现代化生产，单个程序是手工作坊。 19)困难产生的原因：大系统的复杂性，个人组织与协调的困难，各应用领域的差别，时间和变化的因素。 20)用户任务：提出要求验收使用要求修改。程序员任务：编写程序文档，调试自己编码的程序想项目负责人提交工作进展。项目负责人任务：分析需求，分配任务，验收联调，向用户交付使用，接受分析用户的修改要求布置修改任务验收修改成果并再提交。 21)结构化程序设计把程序的结构分解成3种基本模块：处理单元，循环机制，

通信工程设计辅助软件工具的开发设想

通信工程设计辅助软件工具的开发设想作者：贾海龙来源：《电子世界》2012年第17期【摘要】本文通过利用VBA应用和VB语言编写的设计辅助工具，实现了在设计过程中的数据精确查询、检索、计算、自动报表生成，并延伸到利用软件开发图纸自动化生成功能。阐述了为进一步提高设计基础数据的准确性、缩短设计周期、提高工作效率，进行设计辅助工具软件的开发是可行的和必要的。【关键词】数据库；VBA；VB；LISP；设计辅助工具软件 1.概述目前通信行业工程设计从立项到完成设计会审以及后期工程配合，设计周期短则两个月，多则半年。在此过程中，设计人员需要进行大量的手工测量、计算、验证，并完成种类繁多的文本、附表和图纸。由于目前还没有统一的数据库支持、在设计编制过程中，往往出现设计基础数据不一致，容易导致设计质量和效率不高以及设计周期较长的问题。笔者在长期从事设计工作中注意到设计工作中大部分繁琐的工作完全可以通过软件来实现，从而提高设计基础数据的准确性，缩短设计周期，提高工作效率。对于大多数设计人员来说，如何提高设计质量和效率以及缩短设计周期是一直困扰大家的一个老问题。每个设计人员在多年的设计工作中形成了自己的设计编制方法和风格，而正是这些不同的方法和风格造成了在调用其他设计人员设计时感到不习惯，使得修改的工作量增加，工作效率低下。如果我们大家统一设计方法和风格就可以大大提高工作效率。最好的例子就是模板的使用，大大提高了设计的效率。而正是模板的使用也为实现设计辅助工具软件开发成为可能。笔者提出开发设计辅助工具提高通信工程设计效率的想法，在这里和大家一同分享与探讨。 2.建立数据库方便查询、检索及生成报表设计辅助工具软件开发需要大量数据库进行支持，目前通信工程设计基础数据比较庞杂，没有建设统一的数据库，设计人员查询、检索极为不便，由于版本的问题，也容易造成数据准确性不高。所以建立统一的数据库是解决问题的做好方法。笔者在交换数据库建设的课题中体会到，数据库要针对设计基础数据的需求来建立。设计中涉及的数据我们都可以建立数据库，例如：建立所有网元信息数据库；建立所有电源信息数据库；建立所有设备信息数据库。通过网元网元信息数据库我们可以查询、检索到各网元的信息并生成各种网元的信息报表；通过电源信息数据库可以生成电源说明文本，如：XAGS3挂接在枢纽楼六层南第二套直流系统，此电源系统为珠江设备，设备型号为PRS5000，配置了2

大型软件开发过程的质量管理体系

大型软件开发过程的质量管理体系　韩思音弋陪余　　国信朗讯科技网络技术有限公司是中国电信和朗讯科技合资的专业从事通信网络管理软件开发的高科技企业，公司位于上海浦东，注册资金２　９８０万美元，员工达１５０人，本科以上学历超过９５％。公司在１９９９年成立后就开展了ＩＳＯ９００１贯标活动，并于２０００年８月通过了ＩＳＯ９００１认证。公司以贝尔试验室的大型软件开发管理流程为基础，建立了自己的ＩＳＯ９００１质量管理体系。三年来已经开发了“传输网络集中监控系统ＮｅｔＧｕａｒｄ”、“电信网络资源管理系统ＮｅｔＭａｓｔｅｒ”两个大型软件系统。通过ＩＳＯ９００１的贯标活动，加强了公司全体员工的质量意识，强化了软件开发过程的规范性，改进了软件开发过程，保证了软件开发的质量，对加强公司实力、提高市场形象起了很好的推动作用。　通过了ＩＳＯ９００１认证后，审核机构每年要进行一次复查，即监督审核。如果公司质量体系运行得不好，就可能被暂停证书；如发生重大事故，证书可能被撤消。除此以外，公司每年还进行一次内审，即公司内部对质量体系运行是否符合ＩＳＯ９００１标准进行的检查，各部门对内审发现的不符合项进行认真整改，由质量管理部验收。各部门对本部门的工作定期提出改进措施，由质量管理部对其进行验证，使质量体系不断改进。所以ＩＳＯ９００１的认证对企业的质量体系是有严格管理的，是有保证的。　１　软件产品质量的特点　按照ＩＳＯ９１２６的定义，软件的质量通常可以从以下六个方面去衡量（定义）。　１）功用性（Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙ），即软件是否满足了客户功能要求。　２）可靠性（Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ），即软件是否能够一直在一个稳定的状态上满足可用性。　３）可用性（Ｕｓａｂｉｌｉｔｙ），即衡量用户能够使用软件需要多大的努力。　４）效率（Ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ），即衡量软件正常运行需要耗费多少物理资源。　５）可维护性（Ｍａｉｎｔａｉｎａｂｉｌｉｔｙ），即衡量对已经完成的软件进行调整需要多大的努力。　６）可移植性（Ｐｏｒｔａｂｉｌｉｔｙ），即衡量软件是否能够方便地部署到不同的运行环境中。　可见，同其它产品相比，软件产品的质量有其明显的特殊性。

巡检机器人业务软件开发

1.1硬件参考架构 1.2对功能的规定客户端软件是操作员或工程师对机器人进行监视、操作、管理、数据采集、测试维修的工具。在巡检时，将采集的视频、照片数据保存在机器人自身工控机，并对视频和图像做出处理，将处理结果传回客户终端，在遇到异常紧急状况时，会及时将结果上传至客户终端，以便工作人员及时处理。巡检结束后将完整结果上传至服务器。 1.编辑机器人巡检任务：软件具备对巡检任务的编辑功能，主要用于编辑巡检点在机械室的绝对位置、柜号、巡检点高度等参数。巡检任务在部署时根据现场情况制作生成，在业务软件中调整 2.编辑机器人自动巡检计划：业务软件编辑巡检计划，包括增删改查、执行功能

3.远程遥控：在巡检过程中或在充电状态下，切换为远程遥控模式，进行遥控。切换回任务状态后，继续执行任务。若切换回任务状态的点与切换到遥控状态的点不一致，可能会导致某些任务点漏过，可通过重新发起强制任务解决。 4.现场遥控：在特殊情况下，操作员到现场进行操作，具有最高优先级。，业务软件显示现场遥控状态 5.一键回桩：远程遥控完成后，操作员可选一键回桩，由机器人自主生成路线，回到充电桩 6.查看实时巡检数据：操作员在业务软件中查看实时巡检数据，及告警状态 7.查看巡检报表：通过查询条件查询巡检数据的历史状态，生成简易报表。 8.应遵循故障导向安全的要求，一旦机器人出现异常，均应处于安全为原则，不可盲动，如有可能可回到安全屋。 1.4定义 ●巡检任务：机器人一次巡检过程的定义 ●巡检计划：机器人在一段时间内（日、月）的巡检任务计划 ●远程遥控：操作员在远程（不在现场）操作机器人 ●巡检数据：巡检过程中采集的温湿度、仪表数据、红外测温数据 ●巡检报表：服务器将巡检数据存储后，按一定周期生成报表 1.5 ●需求变更要严格按照需求变更流程。 ●统一使用（C++ 待定）语言。外部接口必须使用统一的标准模式。

软件开发环境与工具试题与概念整理

第1章软件开发环境与工具的相关概念 1、什么是软件开发环境？软件开发环境是指在计算机的基本软件的基础上，为了支持软件的开发而提供的一组工具软件系统。 2、软件开发环境可分为以下4层结构：宿主层、核心层、基本层、应用层。 3、软件开发环境的分类： 1）按解决的问题分类 2）按软件开发环境的演变趋向分类 3）按集成化程度分类 4、软件开发工具软件开发工具（Software Development Tool）是用辅助软件生命周期过程的基于计算机的工具。 5、CASE的概念即计算机辅助软件工程，是一组工具和方法集合，可以辅助软件开发生命周期各阶段进行软件开发。 6、CASE分类 1）CASE技术种类支持软件开发过程本身的技术（如：支持规约、设计、实现、测试等）；元-CASE技术。 2）CASE工具的分类功能、支持的过程、支持的范围。 7软件开发环境的折旧问题 1）年限平均法 2）工作量法 3）双倍余额递减法 4）年数总和法第2章软件开发工具功能与结构 1、软件开发工具的基本功能：（1）提供描述软件状况及其开发过程的概念模式，协助开发人员认识软件工作的环境与要求、管理软件的开发过程；（2）提供存储和管理有关信息的机制与手段；（3）帮助使用者编制、生成和修改各种文档，包括文字材料和各种表格、图像等；（4）生成代码，即帮助使用者编写程序代码，使用户能在较短时间内自动地生成所需要的代码段落，进行测试和修改；（5）对历史信息进行跨生命周期的管理。 2、软件开发工具的一般结构包括哪几个部分？（掌握4个技术要素）软件开发工具的一般结构如图所示。

包括：总控部分及人机界面、信息库（repository）及其管理、代码生成及文档生成、项目管理及版本管理是构成软件开发工具的四大技术要素。第3章软件开发环境与工具的选用 1、软件工程过程P24 软件过程的活动工具通常可分为： ①支持软件开发过程的工具：如需求分析工具、需求跟踪工具、设计工具、编码工具、排错工具、测试和集成工具等； ②支持软件维护过程的工具：版本控制工具、文档工具、开发信息库工具、再工程工具（包括逆向工程工具、代码重构与分析工具）等； ③支持软件管理和支持工程的工具：项目计划工具、项目管理工具、配置管理工具、软件评价工具、度量和管理工具等。 2、工具的采用过程 1）准备过程 2）评价和选择过程 3）试验项目过程 4）转换过程 3、CASE工具的选择与评价 1）初始准备过程 2）构造过程 3）评价过程 4）选择过程第4章需求分析与设计工具 1、需求分析工具概念 2、需求分析工具分类 (1)从自动化程度以人工方式为主的需求分析工具。以自动化方式为主的需求分析工具。

常用软件开发模型比较分析

常用软件开发模型比较分析 2007-09-26 20:21 正如任何事物一样，软件也有其孕育、诞生、成长、成熟和衰亡的生存过程，一般称其为“软件生命周期”。软件生命周期一般分为6个阶段，即制定计划、需求分析、设计、编码、测试、运行和维护。软件开发的各个阶段之间的关系不可能是顺序且线性的，而应该是带有反馈的迭代过程。在软件工程中，这个复杂的过程用软件开发模型来描述和表示。软件开发模型是跨越整个软件生存周期的系统开发、运行和维护所实施的全部工作和任务的结构框架，它给出了软件开发活动各阶段之间的关系。目前，常见的软件开发模型大致可分为如下3种类型。 ① 以软件需求完全确定为前提的瀑布模型（Waterfall Model）。 ② 在软件开发初始阶段只能提供基本需求时采用的渐进式开发模型，如螺旋模型（Spiral Model）。 ③ 以形式化开发方法为基础的变换模型（T ransformational Model）。本节将简单地比较并分析瀑布模型、螺旋模型和变换模型等软件开发模型。 1.2.1 瀑布模型瀑布模型即生存周期模型，其核心思想是按工序将问题化简，将功能的实现与设计分开，便于分工协作，即采用结构化的分析与设计方法将逻辑实现与物理实现分开。瀑布模型将软件生命周期划分为软件计划、需求分析和定义、软件设计、软件实现、软件测试、软件运行和维护这6个阶段，规定了它们自上而下、相互衔接的固定次序，如同瀑布流水逐级下落。采用瀑布模型的软件过程如图1-3所示。

图1-3 采用瀑布模型的软件过程瀑布模型是最早出现的软件开发模型，在软件工程中占有重要的地位，它提供了软件开发的基本框架。瀑布模型的本质是一次通过，即每个活动只执行一次，最后得到软件产品，也称为“线性顺序模型”或者“传统生命周期”。其过程是从上一项活动接收该项活动的工作对象作为输入，利用这一输入实施该项活动应完成的内容给出该项活动的工作成果，并作为输出传给下一项活动。同时评审该项活动的实施，若确认，则继续下一项活动；否则返回前面，甚至更前面的活动。瀑布模型有利于大型软件开发过程中人员的组织及管理，有利于软件开发方法和工具的研究与使用，从而提高了大型软件项目开发的质量和效率。然而软件开发的实践表明，上述各项活动之间并非完全是自上而下且呈线性图式的，因此瀑布模型存在严重的缺陷。 ① 由于开发模型呈线性，所以当开发成果尚未经过测试时，用户无法看到软件的效果。这样软件与用户见面的时间间隔较长，也增加了一定的风险。 ② 在软件开发前期末发现的错误传到后面的开发活动中时，可能会扩散，进而可能会造成整个软件项目开发失败。 ③ 在软件需求分析阶段，完全确定用户的所有需求是比较困难的，甚至可以说是不太可能的。 1.2.2 螺旋模型螺旋模型将瀑布和演化模型（Evolution Model）结合起来，它不仅体现了两个模型的优点，而且还强调了其他模型均忽略了的风险分析。这

软件开发与实例分析

软件开发与设计实例分析01026（201204）一、单项选择题 1.管理信息系统的三项主要功能是：信息处理、辅助事务处理和辅助组织管理以及（C ） A．任务执行 B.临界预警 C．支持决策 D.辅助预测 2. 软件开发分为8个阶段,其中解决的项目的名称、背景、开发该系统的现状,项目的目标等问题的阶段是( A ) A. 问题定义阶段 B. 可行性研究阶段 C. 需求分析阶段 D. 总体设计阶段 3. 下列的陈述中属于软件系统功能需求的是( A ) A. 用户可以浏览公司的图片信息 B. 2000个用户可以同时在线访问系统 C. 系统的Web服务器:Tomcat D. 浏览器支持Internet Explore, Netscape 4. 下面是注册模块的IPO图: 输入:点击”公司简介”超链接按钮. 处理:现实由HTML语言编辑的静态页面输出:”公司简介”页面该模块图用于软件开发的阶段是( D ) A. 总体设计阶段 B. 问题定义阶段 C. 需求分析阶段 D. 详细设计阶段 5. 在开发一个企业网站的过程中,为了管理大量的关联数据,所应使用的技术是( B ) A. 文件技术 B. 数据库技术 C. 信息池技术 D. 数据连接池技术 6. 对组织的数据和信息进行收集、储存、传输、加工查询等操作,以实现向管理人员及时提供所需的可靠、准确信息的功能，属于管理信息系统的（ A ） A. 信息处理功能 B. 辅助事务处理功能 C. 支持决策功能 D. 辅助组织管理功能 7. 软件开发分为8个阶段，其中解决系统目标和规模是否能实现，系统方案在经济上、技术上和操作上是否可以接受等问题的阶段是（ B ） A. 问题定义阶段 B. 可行性阶段 C. 需求分析阶段 D. 总体设计阶段 8. 下面的陈述中属于软件系统性能需求的是（ C ） A. 用户可以浏览公司的图片信息 B. 增加、修改、删除图片信息 C. 系统的Web服务器：Tomcat D. 用户可以随时发表自己的言论 9. 系统详细设计阶段，用于描述模块功能的工具是（D ） A.系统结构图 B. ER图 C. 功能结构图 D. IPO图 10. 为了从数据库中查询已经存在的数据，首先应当（B ） A. 安装数据库 B. 连接数据库 C. 备份数据库 D. 初始化数据库 11. 下列陈述中属于软件系统性能需求的是（D ） A. 在线进行考试 B. 对在线测试的试题进行管理

几种常用软件开发工具比较

几种常用软件开发工具比较(2008-10-27 10:11:59) 标签：职场it [转]近日和公司的系统分析员探讨了几种开发工具的特性，由其总结了下面的内容。文章客观评价了各种开发工具的优缺点，本人把文章拿来和大家一起讨论一下，欢迎专业人事补充和指正。一、跨平台特性 VB：无★ PB：WINDOWS家族, Solaris,Macintosh ★★★ C++ Builder/Dephi：WINDOWS家族，Linux ★★★ VC：无★ JAVA：所有能够运行JAVA虚拟机的操作系统★★★★ 二、组件技术支持 VB：COM,ActiveX ★★★ PB：COM,JavaBean,Jaguar,UserObject使用：CORBA+Acti veX ★★★ C++ Builder/Dephi：COM, ActiveX CORBA（本身自带CORBA中间件VisiBroker，有丰富向导）★★★★★ VC：COM,ActiveX，CORBA(没有任何IDE支持，是所有C编译器的功能,需要CORBA中间件支持) ★★★ JAVA：JavaBean,CORBA;ActiveX ★★★★ 三、数据库支持级别数据访问对象： VB：DAO,ADO,RDO功能相仿；★ PB：Transaction,DwControl，可绑定任何SQL语句和存储过程，数据访问具有无与比拟的灵活性★★★★ C++ Builder/Dephi：具有包括DataSource,Table,Query,Midas,ADO在内的二十多个组件和类完成数据访问★★★ VC：同VB，但有不少类库可供使用，但极不方便，开发效率很低★★ JAVA：JAVA JDBC API,不同的IDE具有不同的组件★★ 数据表现对象： VB：DBGriD，与数据库相关的数据表现控件只有此一种，只能表现简单表格数据，表现手段单一★ PB：DataWindow对象（功能异常强大，其资源描述语句构成类似HTML的另外一种语言，可在其中插入任何对象，具有包括DBGrid在内的数百种数据表现方法），只此一项功能就注定了PB在数据库的功能从诞生的那一天起就远远超过了某些开发工具今天的水平★★★★★ C++ Builder/Dephi：具有包括DBGrid,DBNavigator,DBEdit,DBLookupListBox在内的15 个数据感知组件，DecisionCube,DecisionQuery在内的6个数据仓库组件和包括QRChart, QRExpr在内的20多个报表组建，可灵活表现数据★★★

大型软件开发人员的组织与分工

大型软件开发人员的组织与分工大型软件项目需要很多人的能力合作，花费一年或数年的时间才能完成。为了提高工作效率，保证工作质量，软件开发人员的组织、分工与管理是一项十分重要和复杂的工作，它直接影响到软件项目的成功与失败。首先，由于软件开以人员的个人素质与差异很大，因此对软件开发人员的选择、分工十分关键。１９７０年，Ｓackman对１２名程序员用两个不同的程序进行试验，结论是：程序排错、调试时间差别为１８：１；程序编制时间差别为１５：１；程序长度庆功别为６：１；程序运行时间差别为１３：１。近年来，随着软件开发方法的提高、工具的改善，上述差异可能会减小，但软件人员的合理选择及分工，充分发挥每个人的特长和经验显然是十分重要的。其次，因为软件产品不易理解、不易维护，因此软件人员的组织方式十分关键。一个重要的原则是，软件开发人员的组织结构与软件项目开发模式和软件产品的结构相对应，这样可以达到软件开发的方法、工具、与人的统一，从而降低管理系统的复杂性，有利于软件开发过程的管理与质量控制。按树形结构组织软件开发人员是一个比较成功的经验。树的根是软件项目经理和项目总的技术负责人。理想的情况是项目经理和技术负责人由一个人或一个小组担任。树的结点是程序员小组，为了减少系统的复杂性、便于项目管理，树的结点每层不要超过７个，在此基础上尽量降低树的层数。程序员小组的人数应视任务的大小和完成任务的时间机时定，一般是２～５人。为降低系统开发过程的复杂性，程序员小组之间，小组内程序员之间的任务界面必须清楚并尽量简化。按“主程序员”组织软件开发小组是一条比较成功的经验。“主程序员”应该是“超级程序员”。其他成员，包括程序员、后备工程师等，是主程序员的助手。主程序员负责规划、协调和审查小组的全部技术活动。程序员负责软件的分析和开发。后备工程师是主程序员的助手，必要时能代替主程序员领导小组的工作并保持工作的连续性。软件开发小组还可以根据任务需要配备有关专业人员，如数据库设计人员、远程通信和协调，提高了工作效率。这种形式的成败主要取决于程序员的技术和管理水平。除了按主程序员负责的程序员小组组织开发人员外，还可以按“无我程序设计”建立软件民主开发小组。这各组织形式强调组内成员人人平等，组内问题均由集体讨论决定。这种组织形式有利于集思广益、互相取长补短，但工作效率比较低。软件项目或软件开以小组可以配置若干个秘书、软件工具员、测试员、编辑和律师等。秘书负责维护和软件配置中的文档、源代码、数据及所依附的各种磁介质；规范并收集软件开发过程中的数据；规范并收集可重用软件，对它们分类并提供检索机制；协助软件开发小组准备文档，对项目中的各种参数，如代码行、成本、工作进度等，进行估算；参与小组的管理、协调和软件配置的评估。大型软件项目需专门配置一个或几个配置管理人员，专门负责软件项目的程