ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程

任务目标

掌握常用的PAPID程序指令。

掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。

任务描述

建立程序模块，模块下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。

掌握常用的RAPID指令的使用方法。

建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。

知识储备

程序模块与例行程序

RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。

应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交

RAPID程序

程序模块1程序模块2程序模块3程序模块4

程序数据

主程序main 例行程序

中断程序

功能程序数据

例行程序

中断程序

功能

…

…

…

…

程序数据

例行程序

中断程序

功能

RAPID

RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。

可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

操作步骤：

单击“程序编辑器”，查看RAPID

程序。

单击“例行程序”，查看例行程序

列表。

单击“后退”或“模块”标签查看模

块列表。

在“模块”和“例行程序”视图中，

可以点击“文件”—“新建”去建立

模块或例行程序。

ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。

打开ABB菜单，选择“程序编

辑器”。

选中要插入指令的程序位置，

高显为蓝色。

单击“添加指令”，打开指令列

表。

单击此按钮可切换到其他分类

的指令列表。

基本RAPID指令练习

建立程序模块，模块下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。1.赋值指令

“:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。

下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：

常量赋值：reg1:=5;

数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;

（1）添加常量赋值指令的操作

在指令列表中选择“:=”。

单击“更改数据类型…”，选择num数字型数据。

在列表中找到“num”并选中，然后单击“确定”。

选中“reg1”。

选中“”并蓝色高亮显示。打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。

通过软键盘输入数字“5”，然后单击“确定”。

单击“确定”。

在这里就能看到所增加的指令。

在指令列表中选择“:=”。

选中“reg2”。

选中“”，显示为蓝色高亮。

选中“reg1”。

单击“+”按钮。

选中“”，显示为蓝色高亮。

打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”，然后在弹出的软键盘画面中输入“4”，单击“确定”。

确认正确后，单击“确定”。单击“下方”，添加指令成功。

单击“添加指令”，将指令列表收起来

*提示：编程画面操作技巧

放大/缩小画面。

向上/向下翻页。

向上/向下移动。

2.机器人运动指令

机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。

（1）绝对位置运动指令

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。

1.进入“手动操纵”画面，确认

已选定工具坐标与工件坐标

（*提示：在添加或修改机器

人的运动指令之前，一定要

确认所使用的工具坐标与工

件坐标）。

2.选中指令的位置，打开“添

加指令”菜单，选择

“MoveAbsJ”指令。

参数含义

*目标点位置数据

\NoEOffs外轴不带偏移数据

v1000运动速度数据1000mm/s

z50转弯区数据

tool1工具坐标数据

wobj1工件坐标数据

*提示：MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0°）的位置。

（2）关节运动指令

关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。

指令解析：

参数含义

p10目标点位置数据

v1000运动速度数据

关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。

*注意：目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。

运动速度数据定义速度（mm/s）

转弯区数据定义转变区的大小mm。

工具坐标数据定义当前指令使用的工具

工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标

（3）线性运动指令

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。