河南理工大学自动控制试卷及答案
河南理工大学智能控制复习题
1．控制论的三要素是： 信息 、 反馈 和 控制 。 2．传统控制是 经典控制 和 现代控制理论 的统称。 3．智能控制系统的核心是去控制 复杂性 和不确定性。 4．神经元 （即神经细胞） 是由 细胞体 、 树突 、 轴突 和 突触 四 部分构成。 5．按网络结构分，人工神经元细胞可分为 层状结构 和 网状结构 按 照学习方式分可分为： 有教师学习 和 无教师学习 。 6．前馈型网络可分为可见层和隐含层，节点有输入节点 、 输出节 点 、 计算单元 。 7．神经网络工作过程主要由 工作期 和 学习期 两个阶段组成。 二、判断题： （每题 1 分，共 10 分） 1． 对反馈网络而言，稳定点越多，网络的联想与识别能力越强，因此， 稳定点的数据目越多联想功能越好。 （错） 2． 简单感知器仅能解决一阶谓词逻辑和线性分类问题，不能解决高阶 谓词和非线分类问题。 （对） 3． BP 算法是在无导师作用下，适用于多层神经元的一种学习，它是 建立在相关规则的基础上的。 （错） 4． 在误差反传训练算法中，周期性函数已被证明收敛速度比 S 型函数 慢。 （错） 5． 基于 BP 算法的网络的误差曲面有且仅有一个全局最优解。 （错） 6． 对于前馈网络而言，一旦网络的用途确定了，那么隐含层的数目也 就确定了。 （错） 7． 对离散型 HOPFIELD 网络而言， 如权矩阵为对称阵， 而且对角线元 素非负，那么网络在异步方式下必收敛于下一个稳定状态。 （对） 8． 对连续 HOPFIELD 网络而言， 无论网络结构是否对称， 都能保证网 络稳定。 （错） 9． 竞争学习的实质是一种规律性检测器，即是基于刺激集合和哪个特 征是重要的先验概念所构造的装置，发现有用的部特征。 （对）
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河南理工大学过程控制课后答案]讲解
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1000 0.5 0.2
t
[
0,10,20,40,60,80,100,150,200,300,400,500
]
y =[0, 0.09596, 0.18182,0.33333, 0.45455,
0.55556,0.63636,0.78788,0.86869, 0.9596,
0.9899,1]，假设液位的测量范围为0--1000. 单位阶跃响应，当t=T时，振幅为0.632，由表可知， 当和t=100时，h=0.632，所以，T=100.
习题2-10
单位阶跃响应：
y* y(t) y(0) y() y(0)
取： y *(t1) 0.4, y *(t2 ) 0.8
查表得： t1 23, t2 43
因为： t1 0.53 0.46
t2
则说明该阶跃响应需要更高级的函数才能拟全的更好，
查表2-2得，n=3
由以上传递函数方程,可画出相 应的方框图.
习题2-3: 过程传递函数方框图
H1(s)
1 C1s
Q1(s)
Q2
(s)
Q12
(s),
H 2 (s)
1 C2s
Q12 (s)
Q3
(s)
Q1(s)
1
+_
+_
C1s
Q12
Q2
H2 H1 _
+
1 R2
Q2 (s)
H1(s) R2
, Q3 (s)
非自衡过程：与自衡过程不同，当输入发生变化时， 非自衡过程不能够自发地趋于新的平衡状态。
习题2-2
液阻：凡是能局部改变液流的通流面积使液流产生 压力损失（阻力特性）或在压力差一定情况下，分 配调节流量（控制特性）的液压阀口以及类似结构， 如薄壁小孔、短孔、细长孔、缝隙等，都称之为液 阻。各种液阻都应满足流量压力方程。液阻可类似 电阻用R=P/q确定,P与液位差ΔH有关。
自动控制原理考试试题及答案(整理版)
自动控制原理考试复习题整理1.开环、闭环系统的最主要区别是（）。
A．反馈 B．输入信号C．被控对象 D．干扰参考答案：A2.下图所示系统属于（）。
A．恒值控制系统 B．开环系统C．程序控制系统 D．随动系统参考答案：D3.系统采用负反馈形式连接后，则 ( )。
A．一定能使闭环系统稳定B．系统动态性能一定会提高C．一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D．需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能参考答案：D4.直接对对象进行操作的元件称为（）。
A．比较元件 B．给定元件C．执行元件 D．放大元件参考答案：C5.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）。
A.恒值调节系统B.随动系统C.连续控制系统D.数字控制系统参考答案：B6.随动系统对（）要求较高。
A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数参考答案：A7.主要用于产生输入信号的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件参考答案：B8.自动控制系统的主要特征是（）。
A．在结构上具有反馈装置并按负反馈组成系统，以求得偏差信号B．由偏差产生控制作用以便纠正偏差C．控制的目的是减少或消除偏差D．系统开环参考答案：ABC9.自动控制系统按输入信号特征可分为（）。
A．恒值控制系统 B．程序控制系统C．线性系统 D．随动系统参考答案：ABD10.自动控制系统按描述元件的动态方程分（）。
A．随动系统 B．恒值控制系统C．线性系统 D．非线性系统参考答案：CD11.自动控制系统的基本要求（）。
A．稳定性 B．快速性C．准确性 D．安全性参考答案：ABC12.人工控制与自动控制系统最大的区别在于控制过程中是否有人参与。
（）参考答案：√第二章控制系统的教学模型1.下图所示电路的微分方程是（）。
A．B．C．D．参考答案：A2.下图所示电路的传递函数是（）。
A．B．C．D．参考答案：A3.关于传递函数，错误的说法是（）。
A 传递函数只适用于线性定常系统；B 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C 传递函数一般是为复变量s的真分式；D 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
自动控制19套试题及答案详解
一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为型系统。
6.比例环节的频率特性为。
7. 微分环节的相角为。
8.二阶系统的谐振峰值与有关。
9.高阶系统的超调量跟有关。
10.在零初始条件下输出量与输入量的拉氏变换之比，称该系统的传递函数。
二．试求下图的传第函数(7分)精品资料三．设有一个由弹簧、物体和阻尼器组成的机械系统（如下图所示），设外作用力F（t）为输入量，位移为y（t）输出量，列写机械位移系统的微分方程（10分）四．系统结构如图所示，其中K=8，T=0.25。
（15分）（1）输入信号x i（t）=1（t），求系统的响应；（2）计算系统的性能指标t r、t p、t s（5%）、бp；（3）若要求将系统设计成二阶最佳ξ=0.707，应如何改变K值精品资料五．在系统的特征式为A（s）=6s+25s+84s+123s+202s+16s+16=0，试判断系统的稳定性（8分）精品资料)1001.0)(11.0()(++=s s s Ks G七．某控制系统的结构如图，其中要求设计串联校正装置，使系统具有K ≥1000及υ≥４５。
的性能指标。
（13分）精品资料sT s s s G 25.0,)4(1)(=+=.八．设采样控制系统饿结构如图所示，其中 试判断系统的稳定性。
（10分）精品资料九． 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制K由0 ->+∞变化的闭环根轨迹图,系统稳定的K 值范围。
(15分)一、填空题：(每空1.5分，共15分),)4()1()(22++=s s Ks G1.当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，有重新恢复平衡的能力则该系统具有。
2.控制方式由改变输入直接控制输出，而输出对系统的控制过程没有直接影响，叫。
3.线性系统在零初始条件下输出量与输入量的之比，称该系统的传递函数。
自动控制测试题附答案
自动控制测试题附答案1.输入已知，确定系统，使输出尽可能复合给定的最佳要求，称为（）A.滤波与预测B. 最优控制C.最优设计D.系统分析2.开环控制的特征是（）A.系统无执行环节B.系统无给定环节C.系统无反馈环节D.系统无放大环节3. 对于代表两个或两个以上输入信号进行（）的元件又称比较器。
A.微分B.相乘C.加减D.相除4. 直接对控制对象进行操作的元件称为（）A.给定元件B.放大元件C.比较元件D.执行元件5. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。
A.允许的峰值时间B.允许的超调量C.允许的上升时间D.允许的稳态误差6. 已知系统的微分方程为()()()t x t x t xi 22600=+ ，则系统的传递函数是（） A.131+s B.132+s C.261+s D.232+s7. 已知系统的微分方程为()()()()t x t x t x t xi 2263000=++ ，则系统的传递函数是（） A.26322++s s B.26312++s s C.36222++s s D.36212++s s8.引出点前移越过一个方块图单元时，应在引出线支路上（ )A.并联越过的方块图单元B.并联越过的方块图单元的倒数C.串联越过的方块图单元D.并联越过的方块图单元的倒数9.采用负反馈连接时，如前向通道的传递函数为G （s)，反向通道的传递函数为H （s)，则其等效传递函数为（） A.)(1)(S G S G + B.)()(11S H S G + C.)()(1)(S H S G S G + D.)()(1)(S H S G S G — 10.某环节的传递函数是()5173+++=s s s G ，则该环节可看成由（）环节串联而组成。
A.比例、积分、滞后B.比例、惯性、微分C.比例、微分、滞后D.比例、积分、微分11.某环节的传递函数是()ss s G 235++=，则该环节可看成由（）环节串联而组成。
（完整版）自动控制原理试题答案
（完整版）⾃动控制原理试题答案∑??=i i i s s Q s H )()(1)(zidpngkongzhi1 闭环系统（或反馈系统）的特征：采⽤负反馈，系统的被控变量对控制作⽤有直接影响，即被控变量对⾃⼰有控制作⽤。
2 典型闭环系统的功能框图。
⾃动控制在没有⼈直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程按照预定的规律运⾏。
⾃动控制系统由控制器和被控对象组成，能够实现⾃动控制任务的系统。
被控制量在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。
控制量作为被控制量的控制指令⽽加给系统的输⼊星．也称控制输⼊。
扰动量⼲扰或破坏系统按预定规律运⾏的输⼊量，也称扰动输⼊或⼲扰掐⼊。
反馈通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输⼊端，与输⼊信号相⽐较。
反送到输⼊端的信号称为反馈信号。
负反馈反馈信号与输⼈信号相减，其差为偏差信号。
负反馈控制原理检测偏差⽤以消除偏差。
将系统的输出信号引回插⼊端，与输⼊信号相减，形成偏差信号。
然后根据偏差信号产⽣相应的控制作⽤，⼒图消除或减少偏差的过程。
开环控制系统系统的输⼊和输出之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作⽤没有影响，这样的系统称为开环控制系统。
开环控制⼜分为⽆扰动补偿和有扰动补偿两种。
闭环控制系统凡是系统输出端与输⼊端存在反馈回路，即输出量对控制作⽤有直接影响的系统，叫作闭环控制系统。
⾃动控制原理课程中所讨论的主要是闭环负反馈控制系统。
复合控制系统复合控制系统是⼀种将开环控制和闭环控制结合在⼀起的控制系统。
它在闭环控制的基础上，⽤开环⽅式提供⼀个控制输⼊信号或扰动输⼊信号的顺馈通道，⽤以提⾼系统的精度。
⾃动控制系统组成闭环负反馈控制系统的典型结构如图1．2所⽰。
组成⼀个⾃动控制系统通常包括以下基本元件．给定元件给出与被控制量希望位相对应的控制输⼊信号(给定信号)，这个控制输⼊信号的量纲要与主反馈信号的量纲相同。
给定元件通常不在闭环回路中。
2．测量元件测量元件也叫传感器，⽤于测量被控制量，产⽣与被控制量有⼀定函数关系的信号。
《自动控制原理》试卷及答案(a6套)
自动控制原理试卷A(1)1．（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所示，试绘制其一般根轨迹图。
（其中-P 为开环极点,-Z ，试求系统的传递函数及单位脉冲响应。
3.（12分）当ω从0到+∞变化时的系统开环频率特性()()ωωj j H G 如题4图所示。
K 表示开环增益。
P 表示开环系统极点在右半平面上的数目。
v 表示系统含有的积分环节的个数。
试确定闭环系统稳定的K 值的范围。
4．（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数)(,)(s E s C,3==p v （a ）,0==p v （b ）2,0==p v （c ）题4图题2图5．（15分）已知系统结构图如下，试绘制K 由0→+∞变化的根轨迹，并确定系统阶跃响应分别为衰减振荡、单调衰减时K 的取值范围。
6．（15分）某最小相位系统用串联校正，校正前后对数幅频特性渐近线分别如图中曲线(1)、(2)所示，试求校正前后和校正装置的传递函数)(),(),(21s G s G s G c ，并指出Gc （S ）是什么类型的校正。
7．（15分）离散系统如下图所示，试求当采样周期分别为T=0.1秒和T=0.5秒输入)(1)23()(t t t r ⋅+=时的稳态误差。
8．（12分）非线性系统线性部分的开环频率特性曲线与非线性元件负倒数描述曲线如下图所示，试判断系统稳定性，并指出)(1x N和G （j ω）的交点是否为自振点。
参考答案A(1)1、 根轨迹略，2、 传递函数)9)(4(36)(++=s s s G ；单位脉冲响应)0(2.72.7)(94≥-=--t ee t c tt 。
3、 21,21,21><≠K K K 4、6425316324215313211)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C ++++= 642531632421653111)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s E +++-= 5、 根轨迹略。
自动控制原理试卷及答案
自动控制原理试题及答案一、填空题(每空 1 分,共15分)1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的.2、复合控制有两种基本形式:即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s ）与G 2（s ）的环节，以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ，则G （s ）为 （用G 1（s ）与G 2（s) 表示）.4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率=n ω ， 阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为 ， 该系统的单位阶跃响应曲线为 .5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 .7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 .8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ,其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。
二、选择题(每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 （ ）A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高;C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小,最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 （ ）。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈;C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( ） A 、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升; C 、临界稳定; D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( ）A 、 型别2<v ；B 、系统不稳定；C 、 输入幅值过大；D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
河南理工大学《过程控制》考试试题
原理：
ut
Kce
KC T1
te
0
d
u0
作用： 消除了余差，但降低了响应速度。 对系统性能的影响： 积分作用增强时，系统的稳定性减弱，过渡过程比较
缓慢。 比例积分微分控制（PID）
原理：
ut
K cet Fra bibliotekKC1 TI
te
0
d
K cTd
det
dt
河南理工大学《过程控制》考试试题
一、思考题：
1、过程控制系统的组成和各部分的作用。
1 被控对象 是指被控制的生产设备或装置，而被控制过程既包括运
行中的设备与生产的关系，也反映其输入输出动态关系。
2 测量变送器 用于测量被控变量，并按一定的规律将其转换为标准信
号作为输出。
3 执行器
常用的是控制阀，它接受来自控制器的命令信号 u ,用于
对系统性能的影响。
三种常规控制模式： 1 比例控制（P） 2 比例积分控制（PI） 3 比例积分微分控制（PID）
比例控制（P）
原理： ut Kcet u0
作用： 反应快、控制及时，但有一定的余差。
对系统性能的影响： 增大比例增益 Kc ，会使系统振荡加剧，稳定性变差，
但可以减小系统的稳态误差，加快系统的响应速度。 比例积分控制（PI）
2 前馈控制 优点：克服主要扰动的影响作用显著。 缺点：测量成本高，需要增加扰动检测装置；当对象特性发生变化 时，难确定合适的补偿幅度。
3、简要阐述工业生产对过程控制的要求。
1 安全性 指整个生产过程中，确保人身和设备的安全。
2 经济型 指生产同样质量和数量产品所消耗的能量和原料最少，即 生产成本低而效率高，生产效益最大化。
自动控制原理试卷及答案
1《自动控制原理》试卷（A 卷）一、 用运算放大器组成的有源电网络如图所示，试采用复数阻抗法写出它的传递函数。
（10分）（1图 ）（3图）二、假设某系统对于单位阶跃输入信号的响应为t te et y 10602.12.01)(---+= 。
(a) 求该系统的闭环传递函数。
(b) 确定该系统的阻尼系数。
（10分）三、试用梅逊增益公式求图中系统的闭环传递函数。
（写出步骤）（10分）四、控制系统的结构如图所示，设 r(t ) = t ⋅ 1(t ) ，p (t ) = 1(t )定义e (t ) = r(t ))(t y -，试求系统的稳态误差。
（10分）)(t p )(t r -++)(t y 1+s )1(1+s s +（4图）五、试确定题图所示系统参数K 和ξ的稳定域。
（写步骤）（10分）（5图）六、设单位反馈控制系统的开环传递函数为（1） 绘制根轨迹，并加以简要说明。
（2） 当系统的阻尼振荡频率s rad /1d =ω时试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。
（15分）七、最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示，确定系统的开环传递函数。
（10分）八、已知最小相位系统校正前后系统的折线对数幅频特性如图所示，其中Lo(ω)为校正前特性，L开(ω)为校正后特性。
（1）试作出校正装置的对数幅频特性Lc(ω)(折线)；（2）试写出校正装置的传递函数Gc(s);（3）计算校正后系统的相位裕度γ。
（15分）cp为s右半平面上的开环根的个数，v为开九、设开环系统的奈氏曲线如下图所示，其中，环积分环节的个数，试判别闭环系统的稳定性。
(10分)（a）(b)2《自动控制原理》试卷（B 卷）一、 求下图所示系统的传递函数)(/)(0s U s U i 。
（10分）（1图） （3图）二、假设某系统对于单位阶跃输入信号的响应为t t e e t y 10602.12.01)(---+= 。
(a) 求该系统的闭环传递函数。
自动控制原理试卷及答案
1《自动控制原理》试卷（A 卷）一、 用运算放大器组成的有源电网络如图所示，试采用复数阻抗法写出它的传递函数。
（10分）（1图 ）（3图）二、假设某系统对于单位阶跃输入信号的响应为t t e e t y 10602.12.01)(---+= 。
(a) 求该系统的闭环传递函数。
(b) 确定该系统的阻尼系数。
（10分）三、试用梅逊增益公式求图中系统的闭环传递函数。
（写出步骤）（10分）四、控制系统的结构如图所示，设 r(t ) = t ⋅ 1(t ) ，p (t ) = 1(t )定义e (t ) = r(t ))(t y -，试求系统的稳态误差。
（10分）（4图）五、试确定题图所示系统参数K 和ξ的稳定域。
（写步骤）（10分）（5图）六、设单位反馈控制系统的开环传递函数为（1） 绘制根轨迹，并加以简要说明。
（2） 当系统的阻尼振荡频率s rad /1d =ω时试确定闭环主导极点的值与相应的增益值。
（15分）七、最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如图所示，确定系统的开环传递函数。
（10分）八、已知最小相位系统校正前后系统的折线对数幅频特性如图所示，其中Lo(ω)为校正前特性，L开(ω)为校正后特性。
（1）试作出校正装置的对数幅频特性Lc(ω)(折线)；（2）试写出校正装置的传递函数Gc(s);（3）计算校正后系统的相位裕度γ。
（15分）cp为s右半平面上的开环根的个数，v为开九、设开环系统的奈氏曲线如下图所示，其中，环积分环节的个数，试判别闭环系统的稳定性。
(10分)（a）(b)2《自动控制原理》试卷（B 卷）一、 求下图所示系统的传递函数)(/)(0s U s U i 。
（10分）（1图） （3图）二、假设某系统对于单位阶跃输入信号的响应为t t e e t y 10602.12.01)(---+= 。
(a) 求该系统的闭环传递函数。
(b) 确定该系统的阻尼系数。
（10分）三、系统的信号流图如图所示，求输出C （S ）的表达式。
大学期末考试自动控制原理题集( 附带答案)
自动控制原理1一、 单项选择题（每小题1分，共20分）1。
系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）A.系统综合B.系统辨识 C 。
系统分析 D.系统设计2。
惯性环节和积分环节的频率特性在（A)上相等.A 。
幅频特性的斜率B 。
最小幅值C 。
相位变化率 D.穿越频率3。
通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ）A.比较元件 B 。
给定元件 C 。
反馈元件 D 。
放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（A ）A 。
圆B 。
半圆C 。
椭圆D 。
双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后,以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ B )A 。
比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D 。
惯性环节6。
若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（C ） A.1 B 。
2 C 。
5 D.10 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是(B ） A.临界阻尼系统 B 。
欠阻尼系统 C 。
过阻尼系统 D.零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变,提高ωn ，则可以（B )A 。
提高上升时间和峰值时间B 。
减少上升时间和峰值时间C 。
提高上升时间和调整时间D 。
减少上升时间和超调量9。
一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为(A ） A.45° B.—45° C.90° D.-90°10。
最小相位系统的开环增益越大，其( D ）A.振荡次数越多 B 。
稳定裕量越大C 。
相位变化越小D 。
稳态误差越小11。
设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ A ）A.稳定 B 。
临界稳定 C 。
不稳定 D 。
稳定性不确定。
12。
某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s k s G ，当k =( C ）时,闭环系统临界稳定。
自动控制原理科目考试题A卷（开卷）及答案
⾃动控制原理科⽬考试题A卷（开卷）及答案级（学⽣填写）：姓名：学号：命题：审题：审批： ------------------------------------------- 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ----------------------------------------------------------- （答题不能超出密封装订线）2009～2010学年第⼀学期控制⼯程基础科⽬考试题A 卷（开卷）)(1s G------------------------------------------------------ 密 ---------------------------- 封 --------------------------- 线 ----------------------------------------------------------- 班级（学⽣填写）：姓名：学号：3、6. 为2型系统，p K =∞， v K = ∞， a K =K=20当输⼊r( t )分别为1( t )、t 和t 2时，e ss 分别为0，0，1/10 ；当r(t)=1( t )+ t + t 2时，根据线性系统的叠加原理，e ss =0+0+1/10=1/10 。
1. 求下图所⽰电路的传递函数及微分⽅程（10分）)1(11)()(212122Cs R R R R Cs R Cs R s U s U r c +-=+-= ； r 2c 1c21u R u R dtdu CR R -=+ 。
1、求下图所⽰电路的传递函数及微分⽅程（8分）。
⼀系统的开环传递函数为 G(S)H(S)=100/(10s+1)(2s+1)(0.2s+1) （1）绘制渐近对数幅频曲线图。
1）7. 试分别⽤幂级数法、部分分式法求以下函数的z 反变换并求x （3）：（9分）)2)(1()(--=z z zz X1）幂级数法+++-+--+--+-+---------------3213232121211127314151421767693232323z z z z z z z z z z z z z z z zz z,.....7)3(,3)2(,1)1(,0)0()(...73)2)(1()(0321=====+++=--=∑∞=----x x x x z k x z z z z z zz X k k2）、部分分式法21)2)(1(1)(-+--=--=z z z z z z X 11 21)(-+--=z zz z z X k z z z z z z 2]2[,1]1[11=- =- -- e(kT)=-1+2ke *(t)=e (0)δ(t )+e (T )δ(t -T )+e (2T )δ(t -2T )+…=0+1δ(t -T )+3δ(t -2T )+ 7δ(t -3T )+…⼀．填空题1、单输⼊单输出；线性定常系统。
自动控制19套试题及答案详解.
（5）幅值裕量是指_____________________________________________________
________________________________________________________________。
1.当扰动信号进入系统破坏系统平衡时，有重新恢复平衡的能力则该系统具有。
2.控制方式由改变输入直接控制输出，而输出对系统的控制过程没有直接影响，
叫。
3.线性系统在零初始条件下输出量与输入量的之比，称该系统的传递函数。
4.积分环节的传递函数为。
5.单位斜坡函数信号的拉氏变换式。
6.系统速度误差系数Kv=。
一.填空题（40分）
（1）控制系统的基本要求是_____________、_____________、_____________。
（2）脉冲传递函数是___________________________________________________
________________________________________________________________。
________________________________________________________________。
（2）传递函数是指_____________________________________________________
________________________________________________________________。
河南理工万方自动控制系统试题
1.用两个字概括次课程：调速（填）2交、直流调速系统发展史：由于直流电动机的电压、电流和磁通间的耦合较弱，使直流电动机具有良好的机械特性，能够在大范围内平滑调速，启动、制动性能良好。
（1）20C70年代以前一直在高精度，大调速范围的传动领域内占据主导地位，但随着生产技术的不断发展，直流拖动的薄弱环节逐步显示出来，由于换向器的存在，使直流电动机的维护工作量加大，单机容易，最高转速以及使用环境都受到限制。
但由于调速技能好，调速系统结构简单，有些部门仍以其作传动装置。
（2）20C80年代起，在电气传动自动化领域中出现了一个革命性的变化，这就是交流电机调速技术取得了突破性进展。
（3）现在，借助于新兴的电力电子技术，特别是变频和矢量控制技术的完善，很好的解决了交流调速存在的问题，使交流调速系统发生了质的飞跃，逐步取代了直流调速系统成为主要的传动装置。
3.自动调速系统分：直流调速系统和交流调速系统（填）自动调速系统按组成结构分：开环调速系统和闭环调速系统4.直流电动机三种调节其转速方法：（1）调节电枢供电电压u（2）减弱励磁磁通（3）改变电枢回路电阻R5.V-M 调速系统的特点：（1）触发脉冲相位控制（2）电流是脉动的（3）电流有连续和断续之分（4）电流连续和断续的机械特征6.调速性能指标：调速稳速加减速7.调速指标分：静态动态8.静态指标分：调速范围静差率调速范围----生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比。
静差率-----当系统在某一转速下运行时，负载由立项空载增加到额定值所对应的的转速降落与理想空载转速之比。
9.单闭环直流调速系统的组成：（1）给定（2）比较放大（3）脉冲触发装置（4）整流（5）电动机（6）转速反馈装置10.开闭环相比较，为什么闭环的稳定速降低？（简）负载—I —反馈—u —补偿压降—速降11.闭环系统较之开环系统具有以下优点：（1）静态速降小，特性硬（2）系统的静差率小稳速精度高（3）当要求的静差率一定时，闭环系统的调速范围可大大增加。
自动控制基础学习知识原理期末试题3套及规范标准答案一套
自动控制理论 （A/B 卷 闭卷）一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率=n ω ，阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为 ，该系统的单位阶跃响应曲线为 。
5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 。
7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ， 其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高；C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( )A 、稳定；B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C 、临界稳定；D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( )A 、 型别2<v ；B 、系统不稳定；C 、 输入幅值过大；D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
5、对于以下情况应绘制0°根轨迹的是( )A 、主反馈口符号为“-” ；B 、除r K 外的其他参数变化时；C 、非单位反馈系统；D 、根轨迹方程（标准形式）为1)()(+=s H s G 。
自动控制原理试卷及答案20套
r _
e
u
1 s ( s 1)
c
G (s)
七． 设采样系统的方框图如图所示， 其中 求能使系统稳定的 K1 值范围。
K1 s ( s 4) ,
采样周期 T＝0.25s，
(15 分)
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
b r(t) + _ a
3 s (0.8s 1)( s 1)
c(t)
7．线性离散控制系统如下图所示，试确定使系统稳定的 K 值范围。
（15 分）
R(s) + T=1s _
1 e Ts s
K s( s 1)
c(s)
《自动控制原理》 试题（三）A 卷
一、单项选择题：在下列各题中，有四个备选答案，请将其中唯一正确的答案填 入题干的括号中。 (本大题共 9 小题，总计 40 分)
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QQ753326843
3．当输入为
1 2 2
考研直通车
r (t ) 1(t ) t * 1(t ) t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
R(s)
E (s)
1 e sT s
K s2
C (s)
0.5s
七、判断下列三个非线性系统闭环稳定性。 （15 分）
R(s) + _
K s (0.1s 1)(0.25s 2)
C(s)
3、 设反馈控制系统中
G( s)
K* s 2 ( s 2)( s 5) ， H ( s ) 1
要求： （1）概略绘制系统根轨迹图，判断系统的稳定性。 （2）如果改变反馈通路传递函数使 H ( s ) 1 2 s ，试判断 H ( s ) 改变后系统 的稳定性，研究 H ( s ) 改变所产生的效应。