无人机操控技术课件第6章飞行部分
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多旋翼无人机技术基础课件第六章
输入（激励） 输出（响应）
结构动力系统
多旋翼无人机结构动力学目的
多旋翼无人机结构动力学的目的就是研究关于多旋翼无 人机结构动力系统振动固有特性，它在外激励作用下产生动 响应的基本理论和分析方法，以使多旋翼无人机结构具有优 良的动力学特性。根据多旋翼无人机结构动力系统输入、输 出与系统特性三者之间的关系，可归纳为三类问题。
多旋翼无人机结构动力分析模型
由于多旋翼无人机结构十分复杂，其结构动力学同其他学科一样，不 可能将原始结构拿来分析计算，必须根据分析的目的、要求的计算精度、 结构的受力、传力特点、现有的计算条件来分析结构各部分在振动中的作 用，综合简化成正确反映结构动态特性的力学（物理）模型即分析模型。 一般说来，力学模型可分为连续系统模型与离散系统或称集中参数系 统模型，实际模型有时还可能是它们的复合模型。同一实际结构，根据分 析的目的、内容、精度要求，可以简化成不同的模型。除了外激励外，构 成结构动力学模型还必须包含质量、弹性、阻尼三大要素。对于集中质量 系统，这些要素可以具体化为质量件、弹性件与阻尼件。 （1）质量件是离散系统中产生惯性力、储存动能的功能件，通常假 定它是刚体，它具有惯性。 （2）弹性件是系统中产生弹性恢复力、提供结构刚度、储存势能的 功能件，一般假定它的质量略去不计。 （3）阻尼件是系统中产生阻尼力，使能量从动力系统中耗散出去的 功能件。
后存在的振动。
（2）自激振动：没有周期外力作用下，由系统内部激发及反馈的相互
作用而产生的稳定周期振动。自由振动和自激振动 的区别在于，自由振动的激励来自外界，只在初始受 激励；而自激振动的激励来自自身，并一直存在。
（3）强迫振动：结构系统在外激励作用下被迫产生的振动。 （4）参数振动：结构系统自身参数变化激发的振动。 （5）共振：结构系统所受激励的频率与该系统某阶固有频率相接近时，
结构动力系统
多旋翼无人机结构动力学目的
多旋翼无人机结构动力学的目的就是研究关于多旋翼无 人机结构动力系统振动固有特性，它在外激励作用下产生动 响应的基本理论和分析方法，以使多旋翼无人机结构具有优 良的动力学特性。根据多旋翼无人机结构动力系统输入、输 出与系统特性三者之间的关系，可归纳为三类问题。
多旋翼无人机结构动力分析模型
由于多旋翼无人机结构十分复杂，其结构动力学同其他学科一样，不 可能将原始结构拿来分析计算，必须根据分析的目的、要求的计算精度、 结构的受力、传力特点、现有的计算条件来分析结构各部分在振动中的作 用，综合简化成正确反映结构动态特性的力学（物理）模型即分析模型。 一般说来，力学模型可分为连续系统模型与离散系统或称集中参数系 统模型，实际模型有时还可能是它们的复合模型。同一实际结构，根据分 析的目的、内容、精度要求，可以简化成不同的模型。除了外激励外，构 成结构动力学模型还必须包含质量、弹性、阻尼三大要素。对于集中质量 系统，这些要素可以具体化为质量件、弹性件与阻尼件。 （1）质量件是离散系统中产生惯性力、储存动能的功能件，通常假 定它是刚体，它具有惯性。 （2）弹性件是系统中产生弹性恢复力、提供结构刚度、储存势能的 功能件，一般假定它的质量略去不计。 （3）阻尼件是系统中产生阻尼力，使能量从动力系统中耗散出去的 功能件。
后存在的振动。
（2）自激振动：没有周期外力作用下，由系统内部激发及反馈的相互
作用而产生的稳定周期振动。自由振动和自激振动 的区别在于，自由振动的激励来自外界，只在初始受 激励；而自激振动的激励来自自身，并一直存在。
（3）强迫振动：结构系统在外激励作用下被迫产生的振动。 （4）参数振动：结构系统自身参数变化激发的振动。 （5）共振：结构系统所受激励的频率与该系统某阶固有频率相接近时，
无人机操控技术课件第5-6章
1.3 大气湿度—相对湿度、露点
相对湿度是空气中的实际水汽压与同温度下的 饱和水汽压的比值。相对湿度直接反映空气距离饱 和的程度。当其接近 100%时，表明当时空气接近 于饱和。当水汽压不变时，气温升高，饱和水汽压 增大，相对湿度会减小。
在空气中水汽含量、气压一定时，使空气冷却 达到饱和时的温度，称露点温度，简称露点（Td）。 水汽含量愈多，露点愈高，所以露点也是反映空气 中水汽含量多少的物理量。在实际大气中，空气经 常处于未饱和状态，露点温度常比气温低（ Td< T）。因此，根据T和Td 的差值，可以大致判断空 气中水汽距离饱和的程度。
➢ 气温对飞机机体的影响：影响飞机机体腐蚀的大气因 素是空气的相对温度、空气的温差。
1.1 气温
气温对无人机的影响：
气温的高低不同、竖向的温差变化，都对无人机产生影 响。即是在无人机测绘工作的200-400m空间，会有1.2~2.4℃ 的温差。
1）无人机使用的锂聚合物电池最佳工作温度是20-30℃。 电池对温度很敏感，温度越低电池容量损失非常快，甚至会 导致电池损坏；
2.3 风向和风速
风向是指风的来向，最多风向是指在规定时间段内出现 频数最多的风向。在气象观测中，风的方向分为较细的十六 方位，海上多用36个方位表示；在高空则用角度表示。用角 度 表 示 风 向 ， 是 把 圆 周 分 成 360 ° ， 北 风 （ N ） 是 0 ° （ 即 360°），东风（E）是90°，南风（S）是180°，西风（W） 是270°。
2）高温影响电机的散热。小微型无人机多使用风冷却 （而不是水冷却）控制温度，风冷对主板和电池的温度调节 能力有限。当气温高于35℃时，应该注意适当减少作业时间， 避免主板和电池过热；
3）无人机的部分塑料部件，在高温的烘烤下容易老化， 甚至变软、变形。
无人机培训资料PPT课件
“嘀”“嘀”“嘀”······（根据电调品牌不同，嘀声不同，有的是长响一声“嘀”，有的是“嘀”6声，跟 电池片数相同，根据电调和电机） • 7、慢慢推动油门，观察电机转速是否一致（油门太低的情况下不一致为正常情况） • 先断动力电，再断飞控电（对于飞控和动力部分并联的，可以同时断电）
第14页/共43页
飞 (2)转动检查：手动转动电机，感觉电机转动是否有阻 力，若阻力很大禁止起飞。
前 (3)过热检查：检查电机以及电调是否过热(上次飞行 完毕后是否烫手)。
检 (4)遥控器检查：打开遥控器，打开地面站；检查模型 名称和飞机是否对应，检查遥控器是否锁定，检查遥控
查 器电压是否低于或者接近报警电压，对于T8FG遥控器， 若为锂电池供电，报警电压为7.4V，若为镍氢电池供电，
所 示 ， 教 练 机 在 姿 态 模 式 下
四 方 位 悬 停 训 练 示 意 图 如 图
。
第32页/共43页
可顺、逆时针画圆飞行
.
第33页/共43页
第34页/共43页
第三节
植保机训练
第35页/共43页
起
(1)松动检查：检查飞机外观是否有破损，机臂及机翼
是否有松动，电池及药桶是否固定牢固。
头)。 (6)动力电池最佳的充电电流1C~2C之间(对于支持5C充电的电池，
建议每周至少两次以上小电流1C充电)
第27页/共43页
第五章
第一节
模拟训练
第28页/共43页
模拟器的安装和操作
• (1)安装模拟器软件，并使用模拟器配置遥控器控制通道。 • (2)要训练的模拟器科目有对头悬停，对尾悬停(中间有升降舵，副翼，与升降舵+副翼)，标准对头与对尾悬停
KV值为350的电机，理论上，输入电压为24V时，其空转转速为 350*24=8400转/分钟。
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飞 (2)转动检查：手动转动电机，感觉电机转动是否有阻 力，若阻力很大禁止起飞。
前 (3)过热检查：检查电机以及电调是否过热(上次飞行 完毕后是否烫手)。
检 (4)遥控器检查：打开遥控器，打开地面站；检查模型 名称和飞机是否对应，检查遥控器是否锁定，检查遥控
查 器电压是否低于或者接近报警电压，对于T8FG遥控器， 若为锂电池供电，报警电压为7.4V，若为镍氢电池供电，
所 示 ， 教 练 机 在 姿 态 模 式 下
四 方 位 悬 停 训 练 示 意 图 如 图
。
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可顺、逆时针画圆飞行
.
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第三节
植保机训练
第35页/共43页
起
(1)松动检查：检查飞机外观是否有破损，机臂及机翼
是否有松动，电池及药桶是否固定牢固。
头)。 (6)动力电池最佳的充电电流1C~2C之间(对于支持5C充电的电池，
建议每周至少两次以上小电流1C充电)
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第五章
第一节
模拟训练
第28页/共43页
模拟器的安装和操作
• (1)安装模拟器软件，并使用模拟器配置遥控器控制通道。 • (2)要训练的模拟器科目有对头悬停，对尾悬停(中间有升降舵，副翼，与升降舵+副翼)，标准对头与对尾悬停
KV值为350的电机，理论上，输入电压为24V时，其空转转速为 350*24=8400转/分钟。
无人机植保技术课件-第6章 植保无人机的维护和保养
6.1.2电力系统
3. 电池日常使用注意事项 A. 电池不满电保存。用户应在无人机使用前充电。若农用无人机充电后未起飞， 充满后3天内应将电池放电到存储电量。如三个月内未使用电池，应将电池充放电 一次后继续保存，这样可延长电池寿命。 B. 电池安全放置轻拿轻放。 造我成国了农较药大、C的化.威肥低胁有温，效这利气一用候问率在题较引低起起，飞了近前国占家世要的界给高7％电度的重池耕视做地。上保保使证温用粮处了食全理安球全，3是5将％中电的国农的池药基保和本存化国肥策在，，温农同暖药时化农的肥业环使要境用继频续中繁实，对现比环增境产以增及收生的态发 展目如标，说保房证屋十三内亿、多车人口内的、吃保饭问温题箱，内当务等之，急要是尽起快飞从时主要快追速求安产量装和电依池赖资，源并消进耗的行粗飞放行经营。转变到数量质量效益并
我国农药、化肥有效利用率较低，近占世界7％的耕地上使用了全球35％的农药和化肥，农药化肥使用频繁对环境以及生态 造成了较大的威胁，这一问题引起了国家的高度重视。保证粮食安全是中国的基本国策，同时农业要继续实现增产增收的发 展目标，保证十三亿多人口的吃饭问题，当务之急是尽快从主要追求产量和依赖资源消耗的粗放经营转变到数量质量效益并
第六章 植保无人机的维护和保养
6.1.2电力系统
季节方面冬夏两季要特别注意 夏季：从户外高温放电后或高温下取回电池最好不要立即进行充电，待电池表面 温度下降后在对其进行充电，这样大大可以提高电池的寿命周期。夏季气温比较高， 电池禁止暴晒在阳光下。 冬季：在北方或高海拔地区常会有低温天气出现，此时电池如长时间在外放置， 我国它农的药放、化电肥性有能效利会用大率大较低降，低近，占世如界果7％还的要耕以地上常使温用状了全态球时35的％飞的农行药时和间化肥去，飞农，药化那肥一使定用频会繁出对问环境题以。及生态
3. 电池日常使用注意事项 A. 电池不满电保存。用户应在无人机使用前充电。若农用无人机充电后未起飞， 充满后3天内应将电池放电到存储电量。如三个月内未使用电池，应将电池充放电 一次后继续保存，这样可延长电池寿命。 B. 电池安全放置轻拿轻放。 造我成国了农较药大、C的化.威肥低胁有温，效这利气一用候问率在题较引低起起，飞了近前国占家世要的界给高7％电度的重池耕视做地。上保保使证温用粮处了食全理安球全，3是5将％中电的国农的池药基保和本存化国肥策在，，温农同暖药时化农的肥业环使要境用继频续中繁实，对现比环增境产以增及收生的态发 展目如标，说保房证屋十三内亿、多车人口内的、吃保饭问温题箱，内当务等之，急要是尽起快飞从时主要快追速求安产量装和电依池赖资，源并消进耗的行粗飞放行经营。转变到数量质量效益并
我国农药、化肥有效利用率较低，近占世界7％的耕地上使用了全球35％的农药和化肥，农药化肥使用频繁对环境以及生态 造成了较大的威胁，这一问题引起了国家的高度重视。保证粮食安全是中国的基本国策，同时农业要继续实现增产增收的发 展目标，保证十三亿多人口的吃饭问题，当务之急是尽快从主要追求产量和依赖资源消耗的粗放经营转变到数量质量效益并
第六章 植保无人机的维护和保养
6.1.2电力系统
季节方面冬夏两季要特别注意 夏季：从户外高温放电后或高温下取回电池最好不要立即进行充电，待电池表面 温度下降后在对其进行充电，这样大大可以提高电池的寿命周期。夏季气温比较高， 电池禁止暴晒在阳光下。 冬季：在北方或高海拔地区常会有低温天气出现，此时电池如长时间在外放置， 我国它农的药放、化电肥性有能效利会用大率大较低降，低近，占世如界果7％还的要耕以地上常使温用状了全态球时35的％飞的农行药时和间化肥去，飞农，药化那肥一使定用频会繁出对问环境题以。及生态
无人机飞行原理-第06章 单旋翼无人机构造
□稳定杆有3种不同形式（贝尔式、希勒式、贝尔-希勒式），分别称之为贝尔稳定系 统、希勒稳定系统和贝尔-希勒系统。
□贝尔稳定系统是通过安装阻尼器减小外力的影响，后来发展为采用小桨代替阻尼器 和配重，称之为希勒稳定系统。目前，将考虑前两种稳定系统的优点设计为贝尔希勒稳定系统。
14
6.2 直升机的组成
□（1）贝尔稳定系统（Bell control system） 这是最简单的飞杆形式，飞杆两端各有配重，垂直于旋翼桨叶安装，并通过机械摇杆 连接到斜盘和桨叶连杆上。由于飞杆的控制作用限制了周期变距的控制权限，所以将 飞杆称为平衡杆
20
6.3 涉及的基本概念
√旋翼工作状态参数
□旋翼直径D和半径R □桨盘面积（Disc area） □桨盘载荷（Disc loading） □旋翼实度（Solidity Ratio） □旋翼转速和角速度 □旋翼迎角（Rotor AoA） □翼锥角（Coning angle） □前进比（Advanced Ratio）
➢无人直升机（unmanned helicopter）：具有一个或两个旋翼，能 垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器。（出自GA/T 1411.1— 2017）
2
第6章单旋翼无人机构造
√无人直升机（Unmanned Helicopter，UMH）是一种由动力驱动，机上无 人驾驶的航空器，是无人机中的重要一类。这种带旋翼无人机在构造形 式上属于旋翼飞行器，在功能上属于垂直起降飞行器，可以由无线电地 面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降的飞行器。按照旋翼数量可 以将无人直升机分为单旋翼无人机和多旋翼无人机。
12
6.2 直升机的组成
√桨叶
□旋翼桨叶一般会采用新材料、改进桨叶形状和新翼型来提高其性能，一般采用矩形 桨叶、梯形桨叶、混合梯形桨叶和桨尖后掠桨叶等。
□贝尔稳定系统是通过安装阻尼器减小外力的影响，后来发展为采用小桨代替阻尼器 和配重，称之为希勒稳定系统。目前，将考虑前两种稳定系统的优点设计为贝尔希勒稳定系统。
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6.2 直升机的组成
□（1）贝尔稳定系统（Bell control system） 这是最简单的飞杆形式，飞杆两端各有配重，垂直于旋翼桨叶安装，并通过机械摇杆 连接到斜盘和桨叶连杆上。由于飞杆的控制作用限制了周期变距的控制权限，所以将 飞杆称为平衡杆
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6.3 涉及的基本概念
√旋翼工作状态参数
□旋翼直径D和半径R □桨盘面积（Disc area） □桨盘载荷（Disc loading） □旋翼实度（Solidity Ratio） □旋翼转速和角速度 □旋翼迎角（Rotor AoA） □翼锥角（Coning angle） □前进比（Advanced Ratio）
➢无人直升机（unmanned helicopter）：具有一个或两个旋翼，能 垂直起降、自由悬停的无人驾驶航空器。（出自GA/T 1411.1— 2017）
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第6章单旋翼无人机构造
√无人直升机（Unmanned Helicopter，UMH）是一种由动力驱动，机上无 人驾驶的航空器，是无人机中的重要一类。这种带旋翼无人机在构造形 式上属于旋翼飞行器，在功能上属于垂直起降飞行器，可以由无线电地 面遥控飞行或/和自主控制飞行的可垂直起降的飞行器。按照旋翼数量可 以将无人直升机分为单旋翼无人机和多旋翼无人机。
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6.2 直升机的组成
√桨叶
□旋翼桨叶一般会采用新材料、改进桨叶形状和新翼型来提高其性能，一般采用矩形 桨叶、梯形桨叶、混合梯形桨叶和桨尖后掠桨叶等。
无人机应用PPT课件
6
第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （2）航拍无人机应用 1）街景拍摄 利用携带摄像机装置的无人机，开展大规模航拍，实现空中俯瞰的效果。 2）影视航拍 无人机航拍跟传统飞行航拍方式相比较,其更为经济、安全、便于操控。近 年来，专题片、影视剧、广告宣传片、音乐电视等都采用了无人机完成航 拍作业，并且取得了令人瞩目的社会与经济效益。 3）婚纱摄影 随着时代的进步，一场浪漫的婚纱摄影少不了航拍镜头，航拍镜头可以宏 观上展示婚礼的场面，给人震撼的感受。
（6）无人机在林木中的应用 4）火灾救援
无人机通过搭载摄像设备和影像传输设备，可随时执行火警侦察和火场探 测任务。地面人员通过接收来自无人机的微波信号，随时掌握火场动态信 息。无人机可以全天候地在空中对林区进行勘查，及时发现火情、报告火 场位置、采取行动将火灾消灭在初期；实现对重大森林火灾现场的各种动 态信息可进行准确把握和及时了解，解决飞机巡护无法夜航、烟雾造成能 见度降低无法飞行等问题。
5）人工降雨 无人机系统可用于人工增雨，其以使用简便，机动性好，便于投放，又没 有人员安全的风险等特点而见长，因此特别适合森林防火作业中的人工增 雨。
5
第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （1）航拍无人机组成 航拍无人机由飞行平台、导航飞控、任务载荷三部分组成，其中航拍无人 机任务载荷只要有云台、相机和图像传输系统等。
9
第6章 无人机应用
无人机应用
3.在航测的应用 （2）航测无人机应用 3）选线设计 遥感无人机可应用于电力选线、公路选线、铁路选线，能够根据项目需求， 快速获取线状无人机航空影像，为选线快速提供设计数据。此外，遥感无 人机还可以针对石油、天然气管道进行选线设计和全方位的监测，厘米级 别的航空影像和高清视频能够协助进行安全监测与管理，同时利用管道压 力数据结合影像发现管道渗漏、偷盗等现象。 4）环境监测 高效快速获取高分辨率航空影像能够及时地对环境污染进行监测，尤其是 排污污染方面。此外，海洋监测、溢油监测、水质监测、湿地监测、固体 污染物监测、海岸带监测、植被生态等方面都可以借助遥感无人机拍摄的 航空影像或视频数据进行实施。其中，水质调查监测、污染物监测、大气 环境监测、固态废物检测、秸秆禁烧监测是主要的应用方向。
第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （2）航拍无人机应用 1）街景拍摄 利用携带摄像机装置的无人机，开展大规模航拍，实现空中俯瞰的效果。 2）影视航拍 无人机航拍跟传统飞行航拍方式相比较,其更为经济、安全、便于操控。近 年来，专题片、影视剧、广告宣传片、音乐电视等都采用了无人机完成航 拍作业，并且取得了令人瞩目的社会与经济效益。 3）婚纱摄影 随着时代的进步，一场浪漫的婚纱摄影少不了航拍镜头，航拍镜头可以宏 观上展示婚礼的场面，给人震撼的感受。
（6）无人机在林木中的应用 4）火灾救援
无人机通过搭载摄像设备和影像传输设备，可随时执行火警侦察和火场探 测任务。地面人员通过接收来自无人机的微波信号，随时掌握火场动态信 息。无人机可以全天候地在空中对林区进行勘查，及时发现火情、报告火 场位置、采取行动将火灾消灭在初期；实现对重大森林火灾现场的各种动 态信息可进行准确把握和及时了解，解决飞机巡护无法夜航、烟雾造成能 见度降低无法飞行等问题。
5）人工降雨 无人机系统可用于人工增雨，其以使用简便，机动性好，便于投放，又没 有人员安全的风险等特点而见长，因此特别适合森林防火作业中的人工增 雨。
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第6章 无人机应用 无人机应用
2.在航拍的应用 （1）航拍无人机组成 航拍无人机由飞行平台、导航飞控、任务载荷三部分组成，其中航拍无人 机任务载荷只要有云台、相机和图像传输系统等。
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第6章 无人机应用
无人机应用
3.在航测的应用 （2）航测无人机应用 3）选线设计 遥感无人机可应用于电力选线、公路选线、铁路选线，能够根据项目需求， 快速获取线状无人机航空影像，为选线快速提供设计数据。此外，遥感无 人机还可以针对石油、天然气管道进行选线设计和全方位的监测，厘米级 别的航空影像和高清视频能够协助进行安全监测与管理，同时利用管道压 力数据结合影像发现管道渗漏、偷盗等现象。 4）环境监测 高效快速获取高分辨率航空影像能够及时地对环境污染进行监测，尤其是 排污污染方面。此外，海洋监测、溢油监测、水质监测、湿地监测、固体 污染物监测、海岸带监测、植被生态等方面都可以借助遥感无人机拍摄的 航空影像或视频数据进行实施。其中，水质调查监测、污染物监测、大气 环境监测、固态废物检测、秸秆禁烧监测是主要的应用方向。
无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (6)
确保飞行场所处于飞行限制区域之外，且飞行场所适合进行飞行。 恶劣天气下切勿飞行，如大风（四级以上）、下雨、雷击、下雪、下雾。
确保在开阔空旷处操控飞行器，保持与障碍物、人群、水面等至少米以上 的安全距离。
确保操作者自己不在醉酒、药物影响下操控飞行器。 熟悉了解每种飞行模式。熟悉失控返航模式下飞行器的行为。
Jan 2016 12
操作指南 • 起飞 • 接近第一个航点时，设置飞行器为录像模式，启动录像功能。 • 当飞行器到达最后一个航点时，停止录像功能。
Jan 2016 13
操作指南 • 起飞 • 观察移动端中飞行器返回得图像，观察地图中飞行器与返航点、各个航点之间得位置； • 根据情况执行下一个航点飞行巡查任务或者返航。
Jan 2016 25
数据备份与恢复 • 备份 • 在完成所有得航点设置时，航点飞行任务数据资料已经备份完成。当调整航点任务时，需再次作一份
备份。 • 打开Itunes，连接Ipad。
Jan 2016 26
数据备份与恢复 • 备份 • 打开Itools，点击“应用程序”； • 找到DJI GO后，点击“浏览”。
全得行为和迹象等情况发生。
Jan 2016 22
巡查影像数据处理 • 保存 • 按照指定得规则重新命名影像数据，以便于查阅和区分。规则：“管道名称”+“空格”+“管段名称
”+“空格”+“检查年月”，如“古202 #109-#121 20160529.MOV”。 • 第一次飞行巡查得影像数据资料需长期保存作为参照视频。最近三次得作临时保存。如需要长期保存
Jan 2016 16
飞行注意事项 • 航点飞行任务选择错误 • 当在任务收藏夹中选择并执行了错误得航点飞行任务时，如果该任务航点距返航点之间距离大于5000
确保在开阔空旷处操控飞行器，保持与障碍物、人群、水面等至少米以上 的安全距离。
确保操作者自己不在醉酒、药物影响下操控飞行器。 熟悉了解每种飞行模式。熟悉失控返航模式下飞行器的行为。
Jan 2016 12
操作指南 • 起飞 • 接近第一个航点时，设置飞行器为录像模式，启动录像功能。 • 当飞行器到达最后一个航点时，停止录像功能。
Jan 2016 13
操作指南 • 起飞 • 观察移动端中飞行器返回得图像，观察地图中飞行器与返航点、各个航点之间得位置； • 根据情况执行下一个航点飞行巡查任务或者返航。
Jan 2016 25
数据备份与恢复 • 备份 • 在完成所有得航点设置时，航点飞行任务数据资料已经备份完成。当调整航点任务时，需再次作一份
备份。 • 打开Itunes，连接Ipad。
Jan 2016 26
数据备份与恢复 • 备份 • 打开Itools，点击“应用程序”； • 找到DJI GO后，点击“浏览”。
全得行为和迹象等情况发生。
Jan 2016 22
巡查影像数据处理 • 保存 • 按照指定得规则重新命名影像数据，以便于查阅和区分。规则：“管道名称”+“空格”+“管段名称
”+“空格”+“检查年月”，如“古202 #109-#121 20160529.MOV”。 • 第一次飞行巡查得影像数据资料需长期保存作为参照视频。最近三次得作临时保存。如需要长期保存
Jan 2016 16
飞行注意事项 • 航点飞行任务选择错误 • 当在任务收藏夹中选择并执行了错误得航点飞行任务时，如果该任务航点距返航点之间距离大于5000
无人机技术基础与技能训练 第6章 航空气象
大气环境
第6章 航空气象
大气运动
1.大气的水平运动 空气的水平运动就是通常所说的风。空气的运动是在力的作用下产生的。 风对航空器的飞行有影响，近地面的风，对飞机起降的安全有直接影响。 飞机顺风起飞、着陆会增加滑跑距离；逆风起落可以缩短滑跑距离，故 一般采用逆风起降，但如果逆风超过一定限度也可使飞机操纵困难，有 可能使飞机在跑道头提前接地；当飞机在侧风中起降时，飞机除向前运 动外，还顺着侧风方向移动，如不及时修正就会偏离跑道方向，飞机接 地后，在滑行过程中，侧风对飞机垂直尾翼的侧压力，会使机头向侧风 方向偏转，有可能使飞机打转等后果。
第4章 航空气象
2.大气的垂直运动 大气运动除了水平运动，还存在上升下降气流，这就是所谓的空气的垂直 运动，也称为垂直风。 垂直风有很多种，与多旋翼相关的两种分别是热力型气流和动力型气流。 热力型气流是由地面热力性质引起的，太阳照射，空气受热膨胀，密度减小， 形成上升气流，太阳越强，水平风速越小，这种作用越明显。热力型气流会 对多旋翼续航时间产生明显影响。 动力型气流是由于空气运动时受到机械抬升而引起的，某些特殊建筑与地形 产生的上升气流面积小且不规则、并不稳定，在风速较大时要避免进入，进 入则会出现颠簸、碰撞、任务图像不稳定等问题。
第4章 航空气象
严重影响飞行的气象
1.雷暴 由对流旺盛的积雨云引起的,伴有电闪雷鸣的局地风暴,称为雷暴。 雷暴是一种极具危险性的天气现象,尽管现代科学技术已经创造了相当成熟 的避雷装置和雷击防护措施,然而全球每年仍然由雷暴造成大量的灾祸, 在这 些灾祸中,航行于雷暴天气里的飞机,船舶遭到雷电袭击是最易发生的。 2.风切变 （1）定义 风矢量（风向、风速）在空中水平和垂直方向上的变化称为风切变。 对飞机起飞和安全着陆威胁最大的是低空风切变，即发生在着陆进场或起飞 爬升阶段的风切变。它不仅能使飞机航迹偏离，而且可能使飞机失去稳定， 如果处置不当，常会产生严重后果。
第6章 航空气象
大气运动
1.大气的水平运动 空气的水平运动就是通常所说的风。空气的运动是在力的作用下产生的。 风对航空器的飞行有影响，近地面的风，对飞机起降的安全有直接影响。 飞机顺风起飞、着陆会增加滑跑距离；逆风起落可以缩短滑跑距离，故 一般采用逆风起降，但如果逆风超过一定限度也可使飞机操纵困难，有 可能使飞机在跑道头提前接地；当飞机在侧风中起降时，飞机除向前运 动外，还顺着侧风方向移动，如不及时修正就会偏离跑道方向，飞机接 地后，在滑行过程中，侧风对飞机垂直尾翼的侧压力，会使机头向侧风 方向偏转，有可能使飞机打转等后果。
第4章 航空气象
2.大气的垂直运动 大气运动除了水平运动，还存在上升下降气流，这就是所谓的空气的垂直 运动，也称为垂直风。 垂直风有很多种，与多旋翼相关的两种分别是热力型气流和动力型气流。 热力型气流是由地面热力性质引起的，太阳照射，空气受热膨胀，密度减小， 形成上升气流，太阳越强，水平风速越小，这种作用越明显。热力型气流会 对多旋翼续航时间产生明显影响。 动力型气流是由于空气运动时受到机械抬升而引起的，某些特殊建筑与地形 产生的上升气流面积小且不规则、并不稳定，在风速较大时要避免进入，进 入则会出现颠簸、碰撞、任务图像不稳定等问题。
第4章 航空气象
严重影响飞行的气象
1.雷暴 由对流旺盛的积雨云引起的,伴有电闪雷鸣的局地风暴,称为雷暴。 雷暴是一种极具危险性的天气现象,尽管现代科学技术已经创造了相当成熟 的避雷装置和雷击防护措施,然而全球每年仍然由雷暴造成大量的灾祸, 在这 些灾祸中,航行于雷暴天气里的飞机,船舶遭到雷电袭击是最易发生的。 2.风切变 （1）定义 风矢量（风向、风速）在空中水平和垂直方向上的变化称为风切变。 对飞机起飞和安全着陆威胁最大的是低空风切变，即发生在着陆进场或起飞 爬升阶段的风切变。它不仅能使飞机航迹偏离，而且可能使飞机失去稳定， 如果处置不当，常会产生严重后果。
第六章 起降阶段操纵技术
7
6.2 起飞前准备工作
• 6.2.3 起飞前控制站检查
1、控制站电源、天线等的连接检查； 2、控制站电源检查； 3、控制站软件检查； 4、卫星定位系统检查； 5、预规划航线及航点检查。
• 6.2.4 起飞前通信链路检查
1、链路拉距或场强检查； 2、飞行摇杆舵面及节风门反馈检查； 3、外部控制盒舵面及节风门反馈检查 。
10、动力装置起动后与其他系统的干扰检查 。
9
6.4 飞行基本动作
• 6.4.1 地面滑行 • 6.4.2 爬升 • 6.4.3 定高平飞 • 6.4.4 下降 • 6.4.5 平飞、爬升 、下降三种飞行状态的变换
平飞、爬升、下降转换时易产生的偏差： 1、没有及时检查地平仪位置关系，造成带坡度飞行； 2、动作粗，操纵量大，造成飞行状态不稳定； 3、平飞、爬升、下降三种飞行状态变换时，推杆、拉杆方向不正，干扰其他通道。
8
6.3 动力装置检查与启动
1、发动机油量检查； 2、发动机油料管路检查； 3、发动机外部松动检查； 4、发动机起动后怠速转速、震动、稳定性检查； 5、发动机大车转速、震动检查； 6、发动机节风门、大小油针、控制缆（杆）检查； 7、发动机节风门跟随性检查； 8、微型无人机进行不同姿态发动机稳定性检查； 9、电动机进行正反转检查；
• 无人机驾驶员可分为两大类：一是通过地面站界面、控制台上的鼠标、按键、飞行摇 杆操纵无人机的驾驶员成为飞行操作手（西方称为内部驾驶员）；二是通过专用的遥 控器、外部控制盒操纵无人机的驾驶员成为起降操作手（西方称为外部操作手）。
• 当前国内民用无人机系统的起降操纵，可采用自主控制、人工遥控或组合控制等模式 进行控制。
4
6.2 起飞前准备工作
• 6.2.1 了解无人机性能
6.2 起飞前准备工作
• 6.2.3 起飞前控制站检查
1、控制站电源、天线等的连接检查； 2、控制站电源检查； 3、控制站软件检查； 4、卫星定位系统检查； 5、预规划航线及航点检查。
• 6.2.4 起飞前通信链路检查
1、链路拉距或场强检查； 2、飞行摇杆舵面及节风门反馈检查； 3、外部控制盒舵面及节风门反馈检查 。
10、动力装置起动后与其他系统的干扰检查 。
9
6.4 飞行基本动作
• 6.4.1 地面滑行 • 6.4.2 爬升 • 6.4.3 定高平飞 • 6.4.4 下降 • 6.4.5 平飞、爬升 、下降三种飞行状态的变换
平飞、爬升、下降转换时易产生的偏差： 1、没有及时检查地平仪位置关系，造成带坡度飞行； 2、动作粗，操纵量大，造成飞行状态不稳定； 3、平飞、爬升、下降三种飞行状态变换时，推杆、拉杆方向不正，干扰其他通道。
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6.3 动力装置检查与启动
1、发动机油量检查； 2、发动机油料管路检查； 3、发动机外部松动检查； 4、发动机起动后怠速转速、震动、稳定性检查； 5、发动机大车转速、震动检查； 6、发动机节风门、大小油针、控制缆（杆）检查； 7、发动机节风门跟随性检查； 8、微型无人机进行不同姿态发动机稳定性检查； 9、电动机进行正反转检查；
• 无人机驾驶员可分为两大类：一是通过地面站界面、控制台上的鼠标、按键、飞行摇 杆操纵无人机的驾驶员成为飞行操作手（西方称为内部驾驶员）；二是通过专用的遥 控器、外部控制盒操纵无人机的驾驶员成为起降操作手（西方称为外部操作手）。
• 当前国内民用无人机系统的起降操纵，可采用自主控制、人工遥控或组合控制等模式 进行控制。
4
6.2 起飞前准备工作
• 6.2.1 了解无人机性能
第六章 旋翼无人机空气动力学一
无人机空气动力学与飞行 原理
第六章 旋翼无人机空气动力学
6.1 旋翼无人机的气动结构的组成和旋翼结构 6.2 旋翼的工作原理 6.3 多旋翼空气动力学分析
旋翼无人机的气动结构的组成和旋 翼结构
旋翼无人机气动结构组成
旋翼无人机的气动结构的组成和旋 翼结构
1.旋翼系统
旋翼无人机是利用旋翼转动产生升力的飞行器。旋翼 由桨毂和数片桨叶构成。桨毂安装在旋翼轴上，一副 旋翼最少有两片桨叶，最多可达8片。桨叶旋转时与 周围空气相互作用，产生沿旋翼轴向上的拉力(升力)。 如果相对气流的方向或各片桨叶的桨距不对称于旋翼 轴，还产生垂直于旋翼轴的分力。因此旋翼具有产生 升力的功能，以及具有类似于旋翼无人机推进装置的 功能，产生向前的力；同时还具有类似于固定翼无人 机操纵面的功能，产生改变机体姿态的俯仰力矩或滚 转力矩。
• 由于陀螺进动效应的存在，最大桨叶角位置相对于需要的最高挥舞位置必须提前90°，最小桨叶角相对 于需要的最低挥舞位置也必须提前90°。
旋翼的工作原理
桨叶的摆振运动
旋翼桨叶作挥舞运动时，桨叶重心距旋转轴的距离不断变化，由理论力学知 道，旋转着的质量对旋转轴有相对运动时会受到哥氏力的作用。挥舞运动引 起的哥氏力是周期交变力，而且一阶挥舞运动会引起二阶的哥氏力。根据实 际例子的计算，发现一片桨叶的哥氏力的最大幅值竟高达桨叶自重的七倍以 上，会在旋转平面内造成很大的交变弯矩，对桨叶结构寿命非常不利。另外， 桨叶在旋转平面内的空气动力阻力也造成根部弯矩，前飞时气动阻力同样随 方位 角变化，不过它所造成的弯矩交变部分比哥氏力的交变弯矩小得多。 通常旋翼无人机桨毂上安装有垂直铰这种垂直铰称为摆振铰，桨叶可以绕摆 振铰作水平面内的前后运动，从而避免因摆振运动所造成的桨叶根部疲劳断 裂。
第六章 旋翼无人机空气动力学
6.1 旋翼无人机的气动结构的组成和旋翼结构 6.2 旋翼的工作原理 6.3 多旋翼空气动力学分析
旋翼无人机的气动结构的组成和旋 翼结构
旋翼无人机气动结构组成
旋翼无人机的气动结构的组成和旋 翼结构
1.旋翼系统
旋翼无人机是利用旋翼转动产生升力的飞行器。旋翼 由桨毂和数片桨叶构成。桨毂安装在旋翼轴上，一副 旋翼最少有两片桨叶，最多可达8片。桨叶旋转时与 周围空气相互作用，产生沿旋翼轴向上的拉力(升力)。 如果相对气流的方向或各片桨叶的桨距不对称于旋翼 轴，还产生垂直于旋翼轴的分力。因此旋翼具有产生 升力的功能，以及具有类似于旋翼无人机推进装置的 功能，产生向前的力；同时还具有类似于固定翼无人 机操纵面的功能，产生改变机体姿态的俯仰力矩或滚 转力矩。
• 由于陀螺进动效应的存在，最大桨叶角位置相对于需要的最高挥舞位置必须提前90°，最小桨叶角相对 于需要的最低挥舞位置也必须提前90°。
旋翼的工作原理
桨叶的摆振运动
旋翼桨叶作挥舞运动时，桨叶重心距旋转轴的距离不断变化，由理论力学知 道，旋转着的质量对旋转轴有相对运动时会受到哥氏力的作用。挥舞运动引 起的哥氏力是周期交变力，而且一阶挥舞运动会引起二阶的哥氏力。根据实 际例子的计算，发现一片桨叶的哥氏力的最大幅值竟高达桨叶自重的七倍以 上，会在旋转平面内造成很大的交变弯矩，对桨叶结构寿命非常不利。另外， 桨叶在旋转平面内的空气动力阻力也造成根部弯矩，前飞时气动阻力同样随 方位 角变化，不过它所造成的弯矩交变部分比哥氏力的交变弯矩小得多。 通常旋翼无人机桨毂上安装有垂直铰这种垂直铰称为摆振铰，桨叶可以绕摆 振铰作水平面内的前后运动，从而避免因摆振运动所造成的桨叶根部疲劳断 裂。
无人机航测技术与应用课件6
ContextCapture作为一款使用广泛的三维建模软件，它的特色 体现在以下几个方面：模型真实，信息全面；数据量小，处理速度 快；支持多种数据格式；建模效果好，效率高。
（5）Inpho软件是航空摄影中使用范围很广的一款软件，可处理无 人机、有人机拍摄的垂直影像数据，可支持大规模数据量，数据处 理精度高，可人工参与数据处理流程，控制中间过程数据的精度， 以达到最终控制精度的目的。Inpho软件对专业性要求较高，入门 需要认真学习。
根据测量要求，对测区的实地踏勘，在充分了解该测区的特点 的，线路特征以及实施难度的基础上，制定航飞像控投入，内业投 入，外业调绘投入等人员配备计划；根据测量任务要求制定需要投 入仪器设备计划。
6.2、无人机航测数据获取及内业处理流程
6.2.2航摄计划与航摄设计
1航摄计划
航摄计划宜采用１:１万或更大比例尺地形图或影像图进行， 或在三维建模系统中进行，明确任务范围、精度、用途等基本内容 ，制定详细的实施计划。
（8）天工GodWork是武汉讯图科技有限公司研发的摄影测量软件 产品，
天工空三模块为God Work-AT，空三计算采用特征匹配，对国 内无人机数据具有很强的适应性，适用于大偏角影像、大高差地 区、空三和DEM生成一体化，所有点（每片像点5千～2万个）参与 光束法平差，空三结果直接生成DEM、针对无人机影像，处理效率 高，从空三到正射影像生成平均每张仅需6秒钟、较传统空三增加 了上百倍的观测值，系统具备更强的粗差检测能力、处理自动化 程度高、支持多核CPU与多线程CPU，支持CUDA并行计算。天工正 射处理模块为God Work-EOS，其主要功能是DOM、DEM、DSM同步编 辑，以天工空三成果为输入，计算和编辑出DSM、DOM、DEM三个成 果，专注于生产高精度的DSM，有自动滤波功能，能基本过滤人造 的地物，小型的植被与树木。
（5）Inpho软件是航空摄影中使用范围很广的一款软件，可处理无 人机、有人机拍摄的垂直影像数据，可支持大规模数据量，数据处 理精度高，可人工参与数据处理流程，控制中间过程数据的精度， 以达到最终控制精度的目的。Inpho软件对专业性要求较高，入门 需要认真学习。
根据测量要求，对测区的实地踏勘，在充分了解该测区的特点 的，线路特征以及实施难度的基础上，制定航飞像控投入，内业投 入，外业调绘投入等人员配备计划；根据测量任务要求制定需要投 入仪器设备计划。
6.2、无人机航测数据获取及内业处理流程
6.2.2航摄计划与航摄设计
1航摄计划
航摄计划宜采用１:１万或更大比例尺地形图或影像图进行， 或在三维建模系统中进行，明确任务范围、精度、用途等基本内容 ，制定详细的实施计划。
（8）天工GodWork是武汉讯图科技有限公司研发的摄影测量软件 产品，
天工空三模块为God Work-AT，空三计算采用特征匹配，对国 内无人机数据具有很强的适应性，适用于大偏角影像、大高差地 区、空三和DEM生成一体化，所有点（每片像点5千～2万个）参与 光束法平差，空三结果直接生成DEM、针对无人机影像，处理效率 高，从空三到正射影像生成平均每张仅需6秒钟、较传统空三增加 了上百倍的观测值，系统具备更强的粗差检测能力、处理自动化 程度高、支持多核CPU与多线程CPU，支持CUDA并行计算。天工正 射处理模块为God Work-EOS，其主要功能是DOM、DEM、DSM同步编 辑，以天工空三成果为输入，计算和编辑出DSM、DOM、DEM三个成 果，专注于生产高精度的DSM，有自动滤波功能，能基本过滤人造 的地物，小型的植被与树木。
无人机工作系统实用技术课件：无人机飞控系统
人机飞行提供各种数 据信息。
飞控系统
数据处理
机载计算机负责整个无人机姿态的运算和判断，为飞机任 务系统提供高性能的计算机硬件资源和丰富的通信接口。
执行机构
伺服作动设备的作用是根据飞控计算机的指令，按规定的 静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风 门的控制，实现对无人机的飞行控制。
（b）PIX飞控
02
PixHawk开源飞控的外观 与通信接口
接口
学习任务三 空速计与飞行模式的认知
知识目标
1.学习空速计的原理。 2.掌握空速计在固定翼无人机上的作用。 3.掌握空速计在固定翼上的安装方法。 4.了解固定翼无人机常用的飞行模式。
01
固定翼上的空速计
空速计
多旋翼无人机主要依靠多个旋翼带来的升力进行飞行，而固定翼依靠机翼带来的升力进行飞行，此升力由 当固定翼无人机运动时，与无人机相对的气流流过机翼上下表面导致的流速不一致产生的压力差形成。
常用的空速计一般由金属的空速管、硅胶的皮托管、空速计和相应的I2C数据线四部分组成。
空速计安装
在安装时，我们将空速传感器放入飞机中时，并安装皮托管套件。一般情况下，我们把空速管安装在机头 方向，需要将管子顶部穿过机头，使金属空速管伸出才可以完全接触到气流，并且要注意空速管侧面的孔没有 被堵塞，这些孔距离机头至少伸出1厘米。然后将硅胶的皮托管连接到空速传感器上，并在无人机内部固定好 ，不要弯折，以免影响管内气流流动。
舵机的组成
电动舵机主要是由外壳、电路板、驱动电机、减速器与位置检测元件所构成。
学习任务二 开源飞控的认知
知识目标
1.掌握什么是开源飞控。 2.掌握固件和硬件的区别。 3.掌握PixHawk飞控的接口含义。 4.自行了解更多的飞控。
飞控系统
数据处理
机载计算机负责整个无人机姿态的运算和判断，为飞机任 务系统提供高性能的计算机硬件资源和丰富的通信接口。
执行机构
伺服作动设备的作用是根据飞控计算机的指令，按规定的 静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风 门的控制，实现对无人机的飞行控制。
（b）PIX飞控
02
PixHawk开源飞控的外观 与通信接口
接口
学习任务三 空速计与飞行模式的认知
知识目标
1.学习空速计的原理。 2.掌握空速计在固定翼无人机上的作用。 3.掌握空速计在固定翼上的安装方法。 4.了解固定翼无人机常用的飞行模式。
01
固定翼上的空速计
空速计
多旋翼无人机主要依靠多个旋翼带来的升力进行飞行，而固定翼依靠机翼带来的升力进行飞行，此升力由 当固定翼无人机运动时，与无人机相对的气流流过机翼上下表面导致的流速不一致产生的压力差形成。
常用的空速计一般由金属的空速管、硅胶的皮托管、空速计和相应的I2C数据线四部分组成。
空速计安装
在安装时，我们将空速传感器放入飞机中时，并安装皮托管套件。一般情况下，我们把空速管安装在机头 方向，需要将管子顶部穿过机头，使金属空速管伸出才可以完全接触到气流，并且要注意空速管侧面的孔没有 被堵塞，这些孔距离机头至少伸出1厘米。然后将硅胶的皮托管连接到空速传感器上，并在无人机内部固定好 ，不要弯折，以免影响管内气流流动。
舵机的组成
电动舵机主要是由外壳、电路板、驱动电机、减速器与位置检测元件所构成。
学习任务二 开源飞控的认知
知识目标
1.掌握什么是开源飞控。 2.掌握固件和硬件的区别。 3.掌握PixHawk飞控的接口含义。 4.自行了解更多的飞控。
无人机飞行操作培训ppt课件
• 飞机起飞前一定要把目标航点设为1点。
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
2.3 出航 • 在遥控模式下飞机起飞后，要观察飞机的飞行高度是否与地面站
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
1.2 飞控手操作流程—飞机迎风弹射起飞后
调试飞机、 与地面站沟 通，捕捉中 立位
告知地面站 人员开始爬 高，操控飞 机开始爬高 至300米左
右
将机头朝向1 点方向切自驾， 如有异常，及 时切回手动进 行处理，操控 为可控制范围
地面站人员下 达关闭发射器 命令后，关闭 遥控器，观察 飞机出航状态
飞机准备返航， 走到降落点位置， 检查遥控器所有 开关、开启遥控 器，在安全高度 切手动模式，进
行伞降或滑降
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
时刻对飞机进行监控。
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
（二）地面站
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2.3 出航 • 在遥控模式下飞机起飞后，要观察飞机的飞行高度是否与地面站
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
1.2 飞控手操作流程—飞机迎风弹射起飞后
调试飞机、 与地面站沟 通，捕捉中 立位
告知地面站 人员开始爬 高，操控飞 机开始爬高 至300米左
右
将机头朝向1 点方向切自驾， 如有异常，及 时切回手动进 行处理，操控 为可控制范围
地面站人员下 达关闭发射器 命令后，关闭 遥控器，观察 飞机出航状态
飞机准备返航， 走到降落点位置， 检查遥控器所有 开关、开启遥控 器，在安全高度 切手动模式，进
行伞降或滑降
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
时刻对飞机进行监控。
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
（二）地面站
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
无人机技术基础与技能训练课件：无人机飞行训练
5.通道1是控制副翼舵的，把摇杆推动最大值到最小值最后放在中间 值不动。
5
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
6.不要动遥控器的摇杆，继续点击Skip。 7. 点击完成，如图。这一步完成后，遥控器的校准已经完成。
6
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
多旋翼无人机模拟软件使用 （1）选多旋翼模型 （2）设设置风速风向等值 （3）设置各通道的控制功能 （4）设置好后，开始飞行
固定翼无人机模拟软件使用 （1）选择固定翼模型 （2）设置风速 （3）设置通道 （4）模拟飞行 设置好后，开始飞行。
17
无人机飞行训练
固定翼无人机模拟飞行训练
固定翼无人机模拟飞行基本动作 （1）起飞 要求:选择适当的位置，配合速度使用升降舵沿45度方向向上爬升； 起飞角度不宜过大，也不宜过小。 （2）降落 要求:操控者转动头部来看着飞机从而操控飞机降落；降落滑行的接 触地面应在操控者的前方，再从这一点进入滑行状态； （3）矩形航线 要求:进入矩形航线的第一边直线要与跑道中心线平行；转弯角度为 90度且要平和转弯；矩形航线四边等高，飞行方向不变化。 （4）水平8字 要求：确定8字航线起始航点；从起始航点开始直线飞行至8字航线一 端转弯点开始飞行。
18
无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
起飞/降落 方法：起飞时无人机逆风从起飞线开始柔和地加速直线滑跑，柔和离 地，小角度爬升至一定安全高度后再进行后续的巡航动作飞行。 要求：起飞前一定要确认风向，应正向逆风起飞；降落时也要正向逆 风降落。
19
无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
矩形航线 方法：逆风飞行进入跑道上空，等高矩形航线第一边，然后分别在相 应位置作90度转弯，完成1个封闭的水平矩形航线。 要求：第一边直线要与跑道轴线平行；90度转弯时要保持柔和；矩形 航线4边同等高度，每边飞行要保持直线。
5
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
6.不要动遥控器的摇杆，继续点击Skip。 7. 点击完成，如图。这一步完成后，遥控器的校准已经完成。
6
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
多旋翼无人机模拟软件使用 （1）选多旋翼模型 （2）设设置风速风向等值 （3）设置各通道的控制功能 （4）设置好后，开始飞行
固定翼无人机模拟软件使用 （1）选择固定翼模型 （2）设置风速 （3）设置通道 （4）模拟飞行 设置好后，开始飞行。
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无人机飞行训练
固定翼无人机模拟飞行训练
固定翼无人机模拟飞行基本动作 （1）起飞 要求:选择适当的位置，配合速度使用升降舵沿45度方向向上爬升； 起飞角度不宜过大，也不宜过小。 （2）降落 要求:操控者转动头部来看着飞机从而操控飞机降落；降落滑行的接 触地面应在操控者的前方，再从这一点进入滑行状态； （3）矩形航线 要求:进入矩形航线的第一边直线要与跑道中心线平行；转弯角度为 90度且要平和转弯；矩形航线四边等高，飞行方向不变化。 （4）水平8字 要求：确定8字航线起始航点；从起始航点开始直线飞行至8字航线一 端转弯点开始飞行。
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无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
起飞/降落 方法：起飞时无人机逆风从起飞线开始柔和地加速直线滑跑，柔和离 地，小角度爬升至一定安全高度后再进行后续的巡航动作飞行。 要求：起飞前一定要确认风向，应正向逆风起飞；降落时也要正向逆 风降落。
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无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
矩形航线 方法：逆风飞行进入跑道上空，等高矩形航线第一边，然后分别在相 应位置作90度转弯，完成1个封闭的水平矩形航线。 要求：第一边直线要与跑道轴线平行；90度转弯时要保持柔和；矩形 航线4边同等高度，每边飞行要保持直线。
无人机兴趣班课件：第6节 遥控器操纵
无人机操作体验
要求:4X4范围内
持续悬停
高
度
胸
口
你
以 下
注：遥杆动作温柔，行程量要尽量小，如遇见撞墙或机器翻滚迅速收油门
无人机操作体验
无人机遥控器体验
第六课
遥控器操纵
CONTENT 目录
Part One
多旋翼无人机飞行器 链路分系统
Part Two
遥控器操纵
Part One多旋翼无人机 飞 Nhomakorabea器链路分系统
多旋翼无人机飞行器
链路分系统
无人机链路系统简介 1、定位系统 2、地面站系统 3、中继系统 4、指挥系统
多旋翼无人机飞行器 链路分系统
数传图传链路 1、数传模块 2、图传模块
链路天线
1、天线类型 2、天线方向 3、天线距离
多旋翼无人机飞行器 链路分系统
Part Two
遥控器操纵
遥控器操纵
1：开关：四节五号电池保，正负极不能反。右下角的开关向上推。 2：校准磁罗盘：保证飞机航向不出问题。 3：停车开关：左上角向下拨为立刻停车状态，螺旋桨任何状态下停转。 4：模式切换：GPS模式和姿态保持。 5：对码：飞机与遥控器匹配。 6：动手操作试一试
无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试
无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试目录第一章初步认识无人机的基本构成第二章无人机的飞行原理第三章飞行操作：模拟—电动—油动第四章无人机的发动机第五章无人机的系统组成第六章无人机的组装第七章无人机的调试第一章初步认识无人机的基本构成无人机最早出现于第二次世界大战时，直至近几年有厂商逐步把军用无人机技术转移至电子消费品的生产之上，制成定价较平、操作较易的无人机，始令无人机在消费者市场大热起来。
今次Lock Sir便为大家讲解无人机的运作结构及飞行原理。
一般来说，无人机有飞行器机架、飞行控制系统、推进系统、遥控器、遥控信号接收器和云台相机等6大构成部分。
1. 飞行器机架飞行器机架（Flying Platform）的大小，取决于桨翼的尺寸及电机（马达/马达）的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。
机架一般采用轻物料制造为主，以减轻无人机的负载量（Payload）。
2. 飞行控制系统飞行控制系统（Flight Control System）简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。
无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合GPS 及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度。
3. 推进系统无人机的推动系统（Propulsion System）主要由桨翼和马达所组成。
当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。
系统内设有电调控制器（Electronic Speed Control），用于调节马达的转速。
4. 遥控器这是指Remote Controller或Ground Station，让航拍玩家透过远程控制技术来操控无人机的飞行动作。
5. 遥控信号接收器主要作用是让飞行器接收由遥控器发出的遥控指令信号。
4轴无人机起码要有4条频道来传送信号，以便分别控制前后左右4组旋轴和马达。
6. 云台相机目前无人机所用的航拍相机，除无人机厂商预设于飞行器上的相机外，有部分机型容许用户自行装配第三方相机，例如GoPro Hero 4运动相机或Canon EOS 5D系列单眼相机，惟近年亦有厂商提倡采用M4 /3无反单眼（如：Panasonic LUMIX GH4）作航拍用途。
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习目标
将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢 越好，高度2m。如图所示。
1.2.5 水平8字航点练习
学习目标
操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿 态停留5S，高度2m。如图所示。
1.2.6 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹运动，每个点处做一 次自旋360°。如图所示。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋 翼模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞 行器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横 轴旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移 动。
4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立 轴旋转。
1.1.1 认识两根摇杆作用
3.3 航线飞行训练
训练内容 1.速度控制练习；
2.航点的练习； 3.圆周航线练习； 4.外场实操科目考核。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。
3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如 图所示的1 2 3 4 5五点上。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习安排
进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机， 请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。
1.副翼单通道练习 2.升降单通道练习
1.1.5 带油门全通道悬停练习
学习目标
能够在所有通道情况下把飞机停在黄圈内保持10s以上， 高度2m（旗杆高度）。
学习安排
1.飞机对尾/对头状态下在A B C D 四点保持悬停。 2.飞机对右/对左状态下在A B C D 四点保持悬停。 3.飞机对尾左45°/对尾右45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。 4.飞机对头右45°/对头左45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。
3.体会斜向打舵的细腻。
1.1.8 45°平移练习
学习目标
能够将飞机按照对头45°姿态下按如图6-35所示路线进 行平移练习A-A1,B--B1。
1.1.9 四位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内四位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.9 八位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内八位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.6 直线平移练习
学习目标
1.能够将飞机在对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行AB-C-D-A。
2.在对头、对左、对右三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动。如图所示。
1.1.7 斜向平移练习
学习目标
1.能够将飞机对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行A-BC-D-A。
2.在对头、对右、对左三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动，如图所示。
1. 认识遥控器； 2. 遥控器常用的功能设置。
3.2 外场飞行准备
训练内容 1.外场飞机安全检查；
了解正确操作飞机的安全准备操作。 能完成基本操作飞机起飞的简单设置。 2.熟悉所使用的飞机。 刚刚开始练习外场飞行可能会有些不适应，操作手 感和观看飞机的视角会与模拟练习的时候有些不同，外 场训练首先需要熟悉外场的飞行视角，飞机位置不是平 行视线，而是稍微高于平行视线。飞机距离自己的最近 距离不能低于5m。 通过对尾悬停训练，感受外场所使用飞机的舵量。 能对尾停在目标点上。
1.2 八字飞行技能的训练
航线是由若干个点组成的，在上一个任务的悬停基本功 练习扎实的前提条件下，可以把若干个点的悬停慢慢连贯起 来，形成慢速的各种航线。 学习目标
能够完成八字慢速航线的飞行。
1.2.1 米字平移练习
学习目标
将飞机沿A-A1，B-B1，C-C1这三段做平移。其中A段飞 机姿态是对左平移，B段是对右平移，C段是对头平移，每段 平移都需要经过中心点O，在每个端点处需要保持悬停5s。 如图所示。
学习安排
1.进入悬停模式下的双通道训练。 2.对尾悬停模式下，飞机在中心点保持悬停。 3.对尾悬停模式下，飞机在A B C D点保持悬停。可以 体会下飞机不在正前方悬停时（A,C,D点）有什么操作上的 不同。 4.对尾悬停模式下，飞机在A1 B1 C1 D1点保持悬停。 5.对尾悬停模式下，从A点缓慢移向A1点，移动过程中， 体会打舵的先后顺序，写出你的感受。 6.对尾悬停模式下，完成B-B1，C-C1，D-D1的移动， 并写出平移修舵的感受和悬停修舵感受的不同。 7.保持对头/对左/对右悬停模式下，完成第1，2，3， 4，5，6项。
5.用眼睛看见飞机姿态发生变化了再修舵已经晚了，相信直觉对 飞机姿态的判断，在飞机姿态变化前修舵才是正好的时机。
1.1.4 模拟器双通道练习
学习目标
1.能够在双通道下把飞机缓慢的做米字平移A---A1 B---B1 C---C1 D---D1
2.能够在其他三种姿态下同样完成平移控制，如图所 示。
1.1.4 模拟器双通道练习
1.2.2 八字直线平移练习
学习目标
每旋转45°就平移一段距离，旋转和平移是同时进行的， 从中点往左然后往右，最后又回到中点1-2-3-4-----16-1。 如图所示。
1.2.3 八字曲线平移练习
学习目标
每旋转45°就沿曲线移动一段距离，旋转和移动是同时 进行的，从1-2-3-4-5-6-7-8-1。如图所示。
训练内容
1. VR模拟对尾悬停训练； 2. VR模拟对头悬停训练； 3. VR模拟对侧悬停训练； 4. VR模拟对头45°悬停训练； 5. VR模拟八位悬停训练； 6. VR模拟自旋训练。
2.2 VR模拟八字飞行训练
训练内容
1. VR模拟八字航点训练； 2. VR模拟八字航线训练。
2.3 VR模拟飞行情况测试
1.1.2 八位悬停的含义
3.当飞机以机头向右的状态从左向右飞行的过程中， 简述1,2,3,4,5这五个位置相对于操作者姿态的变化过程。
4.当飞机以对头姿态从左侧向右侧平移飞行过程中， 简述相对于操作者姿态的变化过程。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习目标
1.能够在每个单通道下把飞机停在此通道运动方向上 的任何点上。
1.1.1 认识两根摇杆作用
遥控器日本手（model1）和美国手(model2)的区别： 日本手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面（升降和副翼） 是分别由左手和右手控制，油门控制在右手，方向控制在左手。 日本手遥控器适合需要大舵量精准控制的飞行情况，比如很多 航模比赛队员都喜欢用日本手遥控器。 美国手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面是统一由右手 控制的，油门和方向控制在左手。正常无人机飞行建议使用美 国手，因为美国手右手能直接控制飞机的前后左右飞行，比较 符合中国人右手的使用习惯，而且正常作业的时候操作也比较 简单。 四个舵面对应的摇杆： 美国手：副翼J1摇杆，升降J2摇杆，油门J3摇杆，方向J4摇杆 日本手：副翼J1摇杆，升降J3摇杆，油门J2摇杆，方向J4摇杆
无人机操控技术
第六章 飞行部分
无人机应用技术专业规划教材
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
1.1 掌握悬停技巧
从此章节开始，进入到无人机的飞行部分。无 人机的飞行部分将按照正常时间飞行练习程序进行 分步讲解，学生在学习时可以按照步骤练习。
模拟器是帮助初学者培养正确的打舵方向和打 舵时机的一种电脑模拟软件。通过在模拟器的练习， 能够大大节约入门的时间和成本，培养出强烈的条 件反射。本课程以市场上常用的凤凰模拟器为例作 为讲解。
1.1 .1 认识两根摇杆作用
学习目标
1）能够完成单通道的四个位置的悬停。 2）能够完成带油门通道的八位悬停。
1.2.7 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停 留，速度越慢越好 。如图所示。
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
2.1 VR模拟悬停训练
通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实 的VR模拟练习了。VR模拟是由天途教育自主开发的一款仿 真模拟软件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到 与外场飞行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和 设备原因影响训练进度。
学习目标
1. 能够完成单通道的四个位置的悬停。 2. 能够完成带油门通道的八位悬停。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼 模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行 器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴 旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。 4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴 旋转。
3.3 悬停技术训练
悬停技术是无人机飞行的基础，也是其它飞行 技巧的基石，有效并牢固的掌握悬停时的飞行技巧， 将对后续的进阶飞行训练产生事半功倍的效果，也 对提高自身技能打下了坚实的基础。
训练内容 1.加入方向舵；
2.不一样的操作方式； 3.右半圆对头45°悬停； 4.右半圆侧位悬停； 5.自旋1/2练习； 6.左半圆180°自旋； 7.慢速自旋360°练习。
将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢 越好，高度2m。如图所示。
1.2.5 水平8字航点练习
学习目标
操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿 态停留5S，高度2m。如图所示。
1.2.6 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹运动，每个点处做一 次自旋360°。如图所示。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋 翼模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞 行器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横 轴旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移 动。
4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立 轴旋转。
1.1.1 认识两根摇杆作用
3.3 航线飞行训练
训练内容 1.速度控制练习；
2.航点的练习； 3.圆周航线练习； 4.外场实操科目考核。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。
3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如 图所示的1 2 3 4 5五点上。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习安排
进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机， 请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。
1.副翼单通道练习 2.升降单通道练习
1.1.5 带油门全通道悬停练习
学习目标
能够在所有通道情况下把飞机停在黄圈内保持10s以上， 高度2m（旗杆高度）。
学习安排
1.飞机对尾/对头状态下在A B C D 四点保持悬停。 2.飞机对右/对左状态下在A B C D 四点保持悬停。 3.飞机对尾左45°/对尾右45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。 4.飞机对头右45°/对头左45°状态下在A B C D 四点 保持悬停。
3.体会斜向打舵的细腻。
1.1.8 45°平移练习
学习目标
能够将飞机按照对头45°姿态下按如图6-35所示路线进 行平移练习A-A1,B--B1。
1.1.9 四位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内四位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.9 八位悬停练习
学习目标
能够将飞机在中心黄圈内八位悬停，每个位置停留1s， 高度2m。
1.1.6 直线平移练习
学习目标
1.能够将飞机在对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行AB-C-D-A。
2.在对头、对左、对右三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动。如图所示。
1.1.7 斜向平移练习
学习目标
1.能够将飞机对尾姿态下按如下路线进行匀速飞行A-BC-D-A。
2.在对头、对右、对左三种姿态下同样完成上面的轨迹 运动，如图所示。
1. 认识遥控器； 2. 遥控器常用的功能设置。
3.2 外场飞行准备
训练内容 1.外场飞机安全检查；
了解正确操作飞机的安全准备操作。 能完成基本操作飞机起飞的简单设置。 2.熟悉所使用的飞机。 刚刚开始练习外场飞行可能会有些不适应，操作手 感和观看飞机的视角会与模拟练习的时候有些不同，外 场训练首先需要熟悉外场的飞行视角，飞机位置不是平 行视线，而是稍微高于平行视线。飞机距离自己的最近 距离不能低于5m。 通过对尾悬停训练，感受外场所使用飞机的舵量。 能对尾停在目标点上。
1.2 八字飞行技能的训练
航线是由若干个点组成的，在上一个任务的悬停基本功 练习扎实的前提条件下，可以把若干个点的悬停慢慢连贯起 来，形成慢速的各种航线。 学习目标
能够完成八字慢速航线的飞行。
1.2.1 米字平移练习
学习目标
将飞机沿A-A1，B-B1，C-C1这三段做平移。其中A段飞 机姿态是对左平移，B段是对右平移，C段是对头平移，每段 平移都需要经过中心点O，在每个端点处需要保持悬停5s。 如图所示。
学习安排
1.进入悬停模式下的双通道训练。 2.对尾悬停模式下，飞机在中心点保持悬停。 3.对尾悬停模式下，飞机在A B C D点保持悬停。可以 体会下飞机不在正前方悬停时（A,C,D点）有什么操作上的 不同。 4.对尾悬停模式下，飞机在A1 B1 C1 D1点保持悬停。 5.对尾悬停模式下，从A点缓慢移向A1点，移动过程中， 体会打舵的先后顺序，写出你的感受。 6.对尾悬停模式下，完成B-B1，C-C1，D-D1的移动， 并写出平移修舵的感受和悬停修舵感受的不同。 7.保持对头/对左/对右悬停模式下，完成第1，2，3， 4，5，6项。
5.用眼睛看见飞机姿态发生变化了再修舵已经晚了，相信直觉对 飞机姿态的判断，在飞机姿态变化前修舵才是正好的时机。
1.1.4 模拟器双通道练习
学习目标
1.能够在双通道下把飞机缓慢的做米字平移A---A1 B---B1 C---C1 D---D1
2.能够在其他三种姿态下同样完成平移控制，如图所 示。
1.1.4 模拟器双通道练习
1.2.2 八字直线平移练习
学习目标
每旋转45°就平移一段距离，旋转和平移是同时进行的， 从中点往左然后往右，最后又回到中点1-2-3-4-----16-1。 如图所示。
1.2.3 八字曲线平移练习
学习目标
每旋转45°就沿曲线移动一段距离，旋转和移动是同时 进行的，从1-2-3-4-5-6-7-8-1。如图所示。
训练内容
1. VR模拟对尾悬停训练； 2. VR模拟对头悬停训练； 3. VR模拟对侧悬停训练； 4. VR模拟对头45°悬停训练； 5. VR模拟八位悬停训练； 6. VR模拟自旋训练。
2.2 VR模拟八字飞行训练
训练内容
1. VR模拟八字航点训练； 2. VR模拟八字航线训练。
2.3 VR模拟飞行情况测试
1.1.2 八位悬停的含义
3.当飞机以机头向右的状态从左向右飞行的过程中， 简述1,2,3,4,5这五个位置相对于操作者姿态的变化过程。
4.当飞机以对头姿态从左侧向右侧平移飞行过程中， 简述相对于操作者姿态的变化过程。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习目标
1.能够在每个单通道下把飞机停在此通道运动方向上 的任何点上。
1.1.1 认识两根摇杆作用
遥控器日本手（model1）和美国手(model2)的区别： 日本手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面（升降和副翼） 是分别由左手和右手控制，油门控制在右手，方向控制在左手。 日本手遥控器适合需要大舵量精准控制的飞行情况，比如很多 航模比赛队员都喜欢用日本手遥控器。 美国手的特点是控制飞行器姿态的两个舵面是统一由右手 控制的，油门和方向控制在左手。正常无人机飞行建议使用美 国手，因为美国手右手能直接控制飞机的前后左右飞行，比较 符合中国人右手的使用习惯，而且正常作业的时候操作也比较 简单。 四个舵面对应的摇杆： 美国手：副翼J1摇杆，升降J2摇杆，油门J3摇杆，方向J4摇杆 日本手：副翼J1摇杆，升降J3摇杆，油门J2摇杆，方向J4摇杆
无人机操控技术
第六章 飞行部分
无人机应用技术专业规划教材
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
1.1 掌握悬停技巧
从此章节开始，进入到无人机的飞行部分。无 人机的飞行部分将按照正常时间飞行练习程序进行 分步讲解，学生在学习时可以按照步骤练习。
模拟器是帮助初学者培养正确的打舵方向和打 舵时机的一种电脑模拟软件。通过在模拟器的练习， 能够大大节约入门的时间和成本，培养出强烈的条 件反射。本课程以市场上常用的凤凰模拟器为例作 为讲解。
1.1 .1 认识两根摇杆作用
学习目标
1）能够完成单通道的四个位置的悬停。 2）能够完成带油门通道的八位悬停。
1.2.7 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停 留，速度越慢越好 。如图所示。
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
2.1 VR模拟悬停训练
通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实 的VR模拟练习了。VR模拟是由天途教育自主开发的一款仿 真模拟软件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到 与外场飞行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和 设备原因影响训练进度。
学习目标
1. 能够完成单通道的四个位置的悬停。 2. 能够完成带油门通道的八位悬停。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼 模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行 器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴 旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。 4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴 旋转。
3.3 悬停技术训练
悬停技术是无人机飞行的基础，也是其它飞行 技巧的基石，有效并牢固的掌握悬停时的飞行技巧， 将对后续的进阶飞行训练产生事半功倍的效果，也 对提高自身技能打下了坚实的基础。
训练内容 1.加入方向舵；
2.不一样的操作方式； 3.右半圆对头45°悬停； 4.右半圆侧位悬停； 5.自旋1/2练习； 6.左半圆180°自旋； 7.慢速自旋360°练习。