三菱ROBOT点位教导

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工业机器人编程教学大纲

《工业机器人编程》教学大纲一、项目的性质、地位与任务本项目是工业机器人技术专业的专业核心项目，项目的内容设计为任务引导课程体系，紧紧围绕工作任务的需要来选择项目内容，将知识本位转换为能力本位，以项目任务和职业能力分析为依据，让学科知识与职业能力进行有机整合，设定职业能力培养目标，以工业机器人为载体，创设工作情境，培养学习者的实践操作技能。

项目的主要任务：根据就业为导向，能力为本位，以及工业机器人技术专业所涵盖的岗位群的职业能力分析，本项目以工业机器人编程为主线，以搬运、码垛、弧焊、压铸作为应用案例，使学习者在完成各项任务学习训练过程中，一步步加深对专业知识技能的理解和应用，培养学习者的综合职业能力。

二、教学基本要求通过本项目的学习，应达到以下要求：1.掌握ABB,三菱等主流工业机器人公司软件的使用；2.掌握工业机器人的任意直线运动程序编制，任意曲线运动程序编制，任意轨迹在线运动程序编，机器人在搬运、码垛、焊接等在线程序编制；3.掌握工业机器人的离线编程技术，工业机器人虚拟仿真工作站的构建，Robotstudio建模以及离线编程，Smart组件的应用。

三、教学学时分配表四、教学内容与学时安排任务一 ABB机器人的编程指令……20学时本任务教学目的和要求：理解并掌握ABB工业机器人工作程序的结构及其每一部分的原理和应用；学会并掌握ABB机器人的基本编程指令；掌握工件、工具、坐标的构建及应用；熟练掌握程序数据和逻辑判断指令的使用。

教学重点：ABB机器人的基本编程指令教学难点：程序数据和逻辑判断指令的使用任务主要内容（理论）：第一节ABB机器人的基本配置（2学时）一、ABB机器人的手动操纵二、ABB机器人I/O通信的种类三、常用ABB标准I/O板——DSQC651板的配置第二节ABB机器人的程序数据（4学时）一、程序数据二、建立程序数据的操作三、程序数据类型与分类四、三个关键程序数据的设定第三节 ABB机器人的程序编程（4学时）一、RAPID程序及指令二、功能的使用介绍三、RAPID程序指令与功能任务主要内容（实训）：ABB工业机器人基本编程指令实训（10学时）平时成绩占50%，考试成绩占50%。

2024版安川Robot示教点位教程

批量设置技巧
1
使用安川Robot的编程功能，编写批量设置示教点的程序。
2
在程序中定义好需要设置的示教点数量和位置信息。
3
运行程序，机器人将按照预设的路径和参数自动设置多个示教点。
注意事项及常见问题
在设置示教点时，要确保机器人工作范围内没有障碍物，以免发
生碰撞。
在手动设置示教点时，要保持稳定的操作，避免机器人抖动或偏
通过调整加速度参数，使机器人运动更加平稳，减少振动和冲击。
减少误差累积措施
定期校准
定期对机器人进行校准，确保机器人各项参数与实际相符。
使用高精度传动部件
采用高精度减速机、伺服电机等传动部件，减小传动误差。
误差补偿
通过软件算法对机器人运动过程中产生的误差进行补偿。
案例分析：某生产线优化实践
在编程过程中，用户可以直接调用自定义函数库中的函数，以实现特定的功能或任务。通过调用函数库，可以提高编程效率和代码重用性，减少重复劳动和错误率。
05 实际操作演示与实验环节
实验设备准备及检查
确保安川机器人本体及控制器正常工作，检查电源、通信等连接情况。
检查机器人末端执行器、传感器等附属设备，确保其正常工作。
了解影响点位精度的因素及优化方法，如校准工具、调整机器人姿态和重复定位精度等。
拓展学习资源推荐
安川Robot官方文档
深入阅读安川Robot的官方技术文档，了解更多关于机器人编程、点位设置和
管理的详细信息。技术论坛和社区
参与安川Robot相关的技术论坛和社区讨论，与同行交流经验、解决问题
并获取最新技术动态。
法。
06 总结回顾与拓展学习资源推荐

工业机器人操作

第一单元编程与调试
目录
（8）Robot Art Robot Art 是工业机器人离线编程仿真软件，其功能强大，包括高性能3D 平台，基于几何拓扑与历史特征的轨迹生成与规划，自适应机器人求解算法与后置生成技术，支持深度自定义的开放系统架构，事件仿真与节拍分析技术，在线数据通信与互动技术等。
第一单元编程与调试
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
（2）轨迹生成或规划运动路径通过离线编程软件导入模型构建一个工作站后，需要进一步规划机器人的运动路径或者通过导入图形轨迹来规划机器人运动。 1）CAD 图形导入。
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
第一单元编程与调试
目录
（3）设置工具坐标系 1）打开Robot Assist 软件，单击图标菜单中的“系统设置”，如图1-72 所示，进入系统设置。
第一单元编程与调试
目录
第二节离线编程一、仿真及离线编程工程应用流程知识（1）Robot Studio Robot Studio 软件，在市场上使用比较广泛。 1）CAD 导入。 2）Auto Path（自动路径）功能。 3）程序编辑器。 4）路径优化。 5）可到达性分析。 6）虚拟示教台。 7）事件表。 8）碰撞检测。 9）VBA 功能。
目录
3）五点法。

三菱机器人培训F系列

QJ71E71-100
RUN
ERR.
INIT .
COM.ERR
OPEN
100M
SD
RD
QJ71E71-100 RUN INIT .
OPEN SD
10BAS E-T /100BAS E-T X
QJ71E71-100
GOT（表示器）機能 UP
ｉＱ
Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器
ＲＣＰＵ
ＮＣＰＵＣＰＵ
MELSEC Q6xP
750系列连接接口
新机器人到位后的2件事
第一件事
输入序列号
第二件事
将随机附带的原点数据写入。
总结：
三菱示教器的详细介绍及使用
简易操作和功能说明
１：示教单元有效／无效此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮示教单元操作有效，没有按的时候示教单元操作无效，但是，示教单元上的ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效，灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。
12：有效开关有效开关有效时，机器人可以 Servo On。握该按钮时，有效。但是握的太紧时，无效。所以需要注意握的力度。松——力（维持）——松
简易操作和功能说明
2：紧急停止使机器人立即停止 3：停止按钮使机器人减速停止 4：显示盘显示示教单元的操作状态
简易操作和功能说明
５：状态指示灯
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
CN2
CN2
使用插槽追加控制功能
工作机械
机器人
一般产业机
更快速、更精巧、更简单三菱电机工业机器人推动生产现场进化
通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升

三菱机器人基本操作手册[1]

三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。

再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。

最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。

1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。

6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。

在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。

5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。

三菱机器人RV-2AJ

Teaching positions Mitsubishi RV-2AJRobot stationView of the Robot stationPrograms• Program 3: Robot (with orientation)s tandard program for the Robot station• Program 4: Robot (simplified: without orientation)• Program 5: Robot (simplified: without orientation and without position variables)• Program 6: Robot (simplified: without orientation, without position variables,without subroutines)Teaching positionsPosition Coordinates CommentX Y Z A BP1 251.66 53.27 165.80 -51.86 179.98 Pick-up red workpieceP2 217.05 202.19 163.42 0.12 179.94 Reference point Assembly retainer module P3 187.70 219.73 141.43 1.08 180.61 Identification (colour of workpiece)-89.99Place position red/metallic workpiece180.04334.05P4 82.64193.13blackworkpieceP5 -65.74 193.13 334.04 -89.99 180.03 PlacepositionpositionP99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 InitialNoteCoordinates may differ depending on hardware set-up.Position P1: Pick-up red workpiecePosition P2: Reference point Assembly retainer modulePosition P3: Identification (colour of workpiece)Position P4: Place position red/metallic workpiecePosition P5: Place position black workpiecePosition P99: Initial positionRobot–AssemblycombinationView of the Robot–Assembly combinationPrograms• Program 2: Robot–Assembly• Program 12: Robot–Assembly without PLCTeaching positionsPosition Coordinates CommentX Y Z A BworkpieceP1 247.30 53.99 167.70 -51.81 180.40 Pick-upredretainermodulepointP2 211.81 199.27 161.98 0.01 180.00 ReferenceAssemblyP3 189.55 208.78 141.38 1.08 180.60 Identification (colour of workpiece)180.51Pick-upspring-73.24P4 218.04242.55143.70P5 -119.43 270.68 144.82 0.60 180.75 Reference point Pallet moduleP6 142.01 313.19 343.36 90.40 180.74 Place workpiece at slideavailableP7 68.40 273.86 145.10 -180.87 179.98 CoveravailableP8 200.56 251.00 142.17 -91.77 180.11 SpringP9 32.47 272.36 146.73 -270.79 180.79 Pick-upcoverpositionP99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 InitialNoteCoordinates may differ depending on hardware set-up.Position P1: Pick-up red workpiecePosition P2: Reference point Assembly retainer modulePosition P3: Identification (colour of workpiece)Position P4: Pick-up springPosition P5: Reference point Pallet modulePosition P6: Place workpiece at slidePosition P7: Cover availablePosition P8: Spring availablePosition P9: Pick-up coverPosition P99: Initial positionRobot–Assembly–PunchingcombinationView of the Robot–Assembly–Punching combinationPrograms• Program 1: Robot–Assembly–Punching• Program 11: Robot–Assembly–Punching without PLCTeaching positionsPosition Coordinates CommentX Y Z A BP1 246.87 53.41 166.72 -51.85 179.99 Pick-up red workpieceretainerAssemblymodule P2 213.51 200.88 162.91 0.12 180.21 ReferencepointP3 177.26 224.63 141.45 1.08 180.61 Identification (colour of workpiece180.22Pick-upspring143.96P4 210.20246.20-60.18P5 -144.24 267.45 144.36 -0.14 181.59 Reference point Pallet moduleP6 130.36 321.98 353.24 90.55 182.93 Place workpiece at slideP7 -233.08 244.75 162.51 -214.31 180.84 CoveravailableavailableP8 199.97 255.27 144.38 -85.61 180.11 SpringPunching station: Pick-up coverP9 -250.68 249.31 109.09 0.52 89.85 AtP10 -6.52 315.62 233.39 -0.59 89.95 Cover deposition module: Pick-up tool-180.39Cover deposition module: Place cover89.96120.04P11 -51.14317.42deposition module: Pick-up coverP12 -65.87 380.02 292.27 -274.98 183.35 CoverpositionP99 240.63 7.35 372.23 1.40 180.74 InitialNoteCoordinates may differ depending on hardware set-up.Position P1: Pick-up red workpiecePosition P2: Reference point Assembly retainer modulePosition P3: Identification (colour of workpiece)Position P4: Pick-up springPosition P5: Reference point Pallet modulePosition P6: Place workpiece at slidePosition P7: Cover availablePosition P8: Spring availablePosition P9: At Punching station: Pick-up coverPosition P10: Cover deposition module: Pick-up toolPosition P11: Cover deposition module: Place coverPosition P12: Cover deposition module: Pick-up coverPosition P99: Initial position。

三菱电机FR系列机器人选型指南说明书

External Dimensions (Including Legs) mm (W x D x H) 430 x 425 x 99.5
Weight (kg)
Approx. 12.5
Structure (Protective Specification)
Self-contained floor type/open structure (Vertical and horizontal mounting) [IP20]
106
340
425
(30)
370
30
430
Multiple CPU Environment (*1)
Unit Base Power Supply
PLC CPU
Type
R35B - 5 Slot R38B - 8 slot R312B - 12 slot
R61P R62P R63P R64P
R04CPU R08CPU R16CPU R32CPU R120CPU
96
99.5
45
110
27.8
2
Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 2019
Selection Guide Edition 19 • Revised April 1, 2019
Mitsubishi Electric Automation | Robots 1
n ROBOTS
FR Series Robots
CR800-R CR800-D
4F-R16RTCPU
4 98
(40) (45)
Controllers for FR-Series (Included with Robot Arm)

基于三菱PLC的机械手控制系统设计

图书分类号：密级：毕业设计(论文)基于三菱PLC的机械手控制系统设计DESIGN OF MANIPULATOR CONTROL SYSTEM BASED ONMITSUBISHI PLC学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。

除文中已经注明引用或参考的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标注。

本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。

论文作者签名：日期：年月日学位论文版权协议书本人完全了解关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归所拥有。

有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝，允许论文被查阅和借阅。

可以公布学位论文的全部或部分内容，可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。

论文作者签名：导师签名：日期：年月日日期：年月日摘要在机械加工行业，机械手使用的已经很多了，是自动化生产中最为重要的元素，现在车间工人的劳动环境改善了很多，劳动生产率也是提高了很多。

本文设计的是基于三菱PLC的机械手控制系统设计，该机械手主要由L1-25型单向节流阀和24D2H-15-S1型二位五通电磁阀组成的气压回路驱动，由气动机械手实现物件的抓取，利用气缸实现物件的移动，采用行程开关来实现物料的摆放，运用欧光PSD-1010（2D-PSD）光电位敏传感器来检测工件的位置，最后使用三菱FX2N-48MR来控制电磁阀，从而实现机械手臂的旋转-下降-伸出-夹紧-收回-上升-旋转-下降-松开-上升的控制功能。

关键词机械手；PLC；气压驱动；电气元件AbstractIn the machining industry, the robot has been used a lot, is the automated production of the most important elements of plant workers are now a lot of work to improve the environment, labor productivity is also improved a lot.This design is based on the Mitsubishi PLC robot control system design, the robot consists of L1-25 type way throttle and 24D2H-15-S1 type two five-way solenoid valve pneumatic circuit is driven by a pneumatic manipulator to achieve the object crawl, mobile air cylinder to achieve the object, using the limit switch to achieve the display of materials, the use of European light PSD-1010 (2D-PSD) position sensitive photoelectric sensor to detect the position of the workpiece, last used to control the Mitsubishi FX2N-48MR solenoid valve, in order to achieve the rotating mechanical arm - the drop - projecting - clamping - recover - rising - rotation - fall - Release - increased control functions.Keywords Manipulator; PLC;Pneumatic drive；Electrical components目录摘要 (I)Abstract (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 机械手的概述 (1)1.1.1 机械手的设计背景 (1)1.1.2 机械手的组成 (2)1.1.3 机械手的分类及应用组合 (2)1.2 机械手的发展及现状 (3)1.2.1机械手的发展 (3)1.2.2 PLC控制系统的引用 (4)1.3 本课题研究的主要内容及技术路线 (5)1.3.1 本课题研究的主要内容 (5)1.3.2 本课题研究的技术路线 (5)1.4 控制要求及机械手参数 (6)1.4.1 控制要求 (6)1.4.2 机械手的相关参数 (6)2 机械手的机械设计 (7)2.1 执行机构的设计 (7)2.1.1 工作原理及组成 (7)2.1.2 基本形式的选择 (7)2.1.3 机械手的结构设计 (8)2.1.4机械手外观简图 (9)2.2 驱动机构的设计 (9)2.2.1 工作原理的确定 (10)2.2.2 气动元件的选择 (10)3 机械手的硬件设计 (14)3.1 PLC的介绍 (14)3.2 电气元件的选型 (16)3.2.1 限位开关的选择 (16)3.2.2 传感器的选择 (17)3.2.3 接触器的选择 (17)3.3 PLC选型 (18)3.4 I/O设计 (18)3.5 PLC接口分布图 (19)4 机械手的软件设计 (20)4.1 流程图 (20)4.2 梯形图 (21)4.3 调试 (25)结论 (26)致谢 (27)参考文献 (28)附录 (29)附录1 气压控制原理图 (30)附录2 输入输出分配表 (30)附录3 外部接线图 (31)附录4 状态控制图 (31)附录5 梯形图 (32)1绪论机械手诞生在上世纪六十年代，到现在也发展了四十多年了，现在机械手是工业化制造里面一个自动化的关键装置。

教导盒操作方法

教導盒操作方法操作教導盒時,先需將教導盒插入控制箱上接頭控制箱上 REMOVE T/B 要壓入.( 安裝時先接好後會閃五秒再將按鈕壓入; 取下則反之先壓按鈕後再取下教導盒 ) 如附圖 (一) 5 的位置再將控制器上之 MODE 鑰匙狀態轉至 TEACH 的模式下: 如附圖 (一) 11 的位置以下為三種模式說明1. AUTO(Ext) 為將操作權交給 PLC 外部控制此為一般自動狀態下之狀況 .2.TEACH 為一般手動操作或教點時, 所使用之模式 .3.AUTO(Op) 為將操作權交給控制箱外部控制可由面板操作其動作 .教導盒操作方式如下敘述圖面可見附圖二 ;目錄的選擇方法目錄的選擇有兩種方法,請選擇其中一種方法執行。

․按選擇想要的數字。

․按上下左右鍵到想要的項目後,在按INP 鍵。

以上的方法必須在教導畫面的目錄下才可使用。

1) 控制器的[MODE]在TEACH 模式下。

2) T/B(教導盒) [ENABLE/DISABLE]在”ENABLE”模式下。

3) 當出現標題時,按[MENU]鍵即可出現選項。

․按數字鍵的方法1) 按[1].即出現教導畫面。

․按([↑ ],[ ↓],[ ←],[→] )的方法2) 按([↑ ],[↓],[ ←],[→] )來選擇想要的畫面後,在按[INP]即可。

其他畫面也是相同操作方法**操作教導盒時候的場合控制器的[MODE]在”TEACH”以外的場合的特定操作(現在位置畫面的表示,OVRD的變更,入出力監控,ALARM履歷)T/B以外的操作不行。

**數字.空白鍵的輸入方法的場合數字的輸入,在每個按鍵的左下方選擇後再輸入。

空白鍵按鍵是按”SPACE”鍵。

**消除數字按鍵的場合先按住[CHAR]按鍵後,再按[DEL]鍵即可消除。

按[←]鍵至想要修改的地方。

**文字輸入方法**文字的輸入,在每一按鍵右下角有3個文字可輸入.按住[CHAR]後,每按一次按鍵則會出現英文字母,直到想要輸入的字母時,在將[CHAR]按鍵放開即可。

三菱电机Q-PLC培训课件

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七、 QCPU的特殊使用方法
5、宏指令
1）选定目标区域 2）工程菜单下进行宏登记，保存宏
3）使用宏时，进行宏的调用
6、自举运行
流程参见教材P10-29
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பைடு நூலகம்
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二、Q系列的基础知识
(2)Q比A增加的软元件
1)变量用软元件FX、FY、FD
2)特殊继电器/特殊寄存器（SM/SD） 3)步进继电器S 4)边缘继电器V
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6
二、Q系列的基础知识
OUTPUT • T（晶体管） • R（继电器） • S（晶闸管）

U
10ms
t 特殊功能模块 AD(Q64AD)、DA(Q62DA) 高速计数(QD62) 网络通讯QJ71UC24，QJ61BT11，QJ71LP21，QJ71BR11 QJ71E71
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4
二、Q系列的基础知识
1、QCPU的优点 (1) 多点数的输入输出控制 (2) 大程序容量 (3) 高速运算处理和通讯 (4) 能够使用AnS系列的输入输出模块及特殊功能模块 (5) 设备小型化 (6) 可扩展成为大系统 (7) 可使用RAM/ROM型扩展内存卡

机器人小知识机器人视觉零点标定操作

机器人小知识机器人视觉零点标定操作机器人的零点标定是需要将机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。

通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。

但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。

在如下情况，机器人必须进行零点标定：1：机器人执行一个初始化启动；2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；4：在关机的情况下卸下电池盒子；5：编码器电源线断开；6：更换编码器。

在零点丢失的情况下，如果对机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）如下图示1。

图1 机器人机械零点刻度但是对于激光切割，弧焊等对机器人轨迹要求非常高的应用时，当机器人零点丢失后，就必须对机器人进行高精度零点标定功能。

首先点动示教机器人至各轴0度位置，然后在通过视觉的零点标定功能来进一步提供机器人零点精度。

视觉零点标定（Vision Mastering）功能，将相机安装在机器人的工具尖端（无需精度），在多个机器人姿势下，自动测量已被固定的同一测量目标，调整J2~J5轴的零点标定参数和J2~J6轴的弹性系数。

要执行视觉零点标定功能，需要有以下硬件：支持视觉用的机器人控制柜，附带镜头的相机（可参考如下图示2），连接到控制柜的相机电缆，测量目标（可参考如下图示3）（视觉用点阵板），同样需要有以下软件：iRVision 2D Pkg（R685），iRCalibration VMaster （J992）。

图2相机和镜头图3视觉用点阵板本文介绍的不考虑重力补偿有效时的视觉零点标定的步骤。

Vision Mastering的方框流程图如下：详细具体的安装要求如下：相机安装位置和点阵板之间的位置要求如图4所示，相机的光轴尽量保持与点阵板平面垂直，相机的位置和目标（点阵板）的位置要在400mm以上，相机与J6轴法兰的中心距离在100mm以上，为了确保在做Vision Mastering的过程中机器人的手腕和相机之间不产生干涉，尽量使得机器人处在如图示的参考位置，如图5所示。

机器人技术及应用课件项目5 三菱RV-3SD工业机器人

图5-2 工业机器人系统组成示意图 1为电源变压器：用于完成不同制式电源的转换。 2为气源：提供系统动作过程中的空气动力。 3为机械手：机械手是一台六自由度的工业机器人。 4为控制器：控制机器人的运行。
机器人技术及应用 • 2.工业机器人的控制方式
• 工业机器人的控制方式包含示教再现控制和位置控制两种。 • 示教再现控制：给出启动命令后，系统从存储单元中读出信息并送到控制装置，控制装置发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一定精度范围内按照存储单元中的内容完成各种动作。 • 位置控制：工业机器人的位置控制方式包含点位控制和连续路径控制两种。点位控制方式只控制机器人运动的起点和终点位置，而不关心这两点之间的运动轨迹。连续路径控制方式不仅要求机器人以一定的精度达到目标点，而且对移动轨迹也有一定精度要求，例如机器人喷漆、弧焊等操作。连续路径控制方式的实现是以点位控制为基础的，在每两个点之间进行满足精度要求的轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化。
机器人技术及应用
• 7）功能键（FUNCTION）：进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面下方。 • 8）伺服ON键（SERVO）：在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。 • 9）监视键（MONITOR）：变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回至前一个画面。 • 10）执行键（EXE）：确定输入操作。 • 11）出错复位按钮（RESET）：对发生中的错误进行解除。 • 12）有效开关：示教单元有效时，使机器人动作的情况下，在握住此开关的状态下，操作将有效（采用三位置开关）
机器人技术及应用
• 2. 显示示教器菜单及窗口 • 将示教单元的有效/无效开关置于有效。按压任意按键，显示菜单画面（如图5-9）。菜单有5种类型：管理-编辑、运行、参数、原点-制动、设置-初始化。

三菱机器人RV-M1使用说明

目录第一章硬件介绍1、RV-M1基本组成2、机器人本体3、机器人驱动装置4、机器人示教盒5、机器人与外部PLC通信第二章软件介绍1、编程软件2、基本编程指令3、机器人装配程序4、程序调试第一章硬件介绍1、RV-M1基本组成RV-M1基本组成一览图2、机器人本体2.1机器人的安装安装机器人时通过M8x3安装螺栓、M8安装弹簧垫圈和用于安装螺栓的M8平垫圈固定在安装版上，然后再将安装版与移动小车香固定。

机器人底座的安装示意图机器人安装尺寸2.2机器人的移动搬运（1）机器人移动时需如图展示的标准搬运。

（2）在移动机器人前，需把膀臂一向正方向移动，膀臂二向负方向移动，直到都移动到限位。

（3）当提升机器人时，保持机器人在两膀之间和小腹之上。

（4）不能搬运机器人的后盖。

（5）机器人在移动过程中需如图所示状态。

警告：机器人必须和安装版一起移动。

2．3机器人本体的结构组成（1）外部视图外部结构组成示意图RV-M1机器人为五轴机器人，分别为：J1轴1＜――＞XJ2轴2＜――＞YJ3 轴3＜――＞ZJ4轴4＜――＞PJ5轴5＜――＞R结构组成：底座支撑、身体、上膀臂（大臂）、前膀臂（小臂）、卷腕器（手腕）、肩上下盖、电机信号线、电动机电源线。

（2）内部视图内部结构组成示意图结构组成：Relay card、各轴的驱动电机、各轴的限位开关、各轴的同步齿型皮带、轴2和3的制动器（3）外观尺寸外观尺寸示意图2.4 机器人的工作（1）回原点机器人每次在上电后，都必须要进行回原点，这样才能让机器人知道具体的机械远点。

在编程的时候，同样需要给程序的开头写入回原点指令nt。

机器人回原点状态位置图（2）工作空间范围工作范围：腰关节（X轴），最大转动范围为300°，最大速度为120°/s。

肩关节（Y轴），最大转动范围为130°，最大速度为72°/s。

肘关节（Z轴），最大转动范围为110°，最大速度为109°/s。

三菱机器人操作基础

RAPID
机器人应用程序接口和开发环境，支持多种编程语言，包括C 、C#和Java。它提供了一系列库和工具，用于实现机器人的运动规划、运动控制和交互等功能。
机器人操作流程
初始化
运动规划
在开始机器人操作之前，需要设置机器人的初始状态，包括设置机器人的初始姿态、坐标系、工具参数等。
根据机器人的任务需求，需要规划机器人的运动路径，包括路径规划、关节运动规划、轨迹规划等。
更换
定期更换易损件，如过滤器、密封件等。
调整
对机器人参数进行调整，使其工作性能更加稳定可靠。
机器人的日常保养
每日检查
油脂润滑
每日对机器人外观、线路、传感器等进行检查，确保无异常。
定期对机器人传动系统进行油脂润滑，保持润滑良好。
清扫工作区域
日志记录
每日清扫机器人工作区域，保持整洁。
每日记录机器人工作情况及维护保养情况，形成日志。
搬运操作案例
总结词
大负载、高效率
详细描述
三菱机器人在搬运操作中的应用，可以承受大负载，实现高效率的搬运。机器人采用先进的搬运技术，可以在短时间内完成大量物品的搬运，提高生产效率。
装配操作案例
总结词
高精度、高质量
详细描述
三菱机器人在装配操作中的应用，可以实现高精度、高质量的装配。机器人采用先进的定位系统和高精度夹具，确保每个零部件都能够准确地装配到指定的位置，提高产品质量。
操作器
机器人的抓取和操作机构，可进行各种物体的抓取和搬运。
传感器
用于检测机器人周围的环境信息和自身状态，保证机器人的安全性和精度。
机器人控制系统
PLC控制
采用可编程控制器(PLC)来实现机器人的自动化控制。

三菱ROBOT控制箱面板

中華映管公司現場傳習訓練
日期91.08.27 確認
作者
主分類題
N O.
實年/月/日
/ // // // // // // // /
姓名績確認
一頁一心得(ONE POINT LESSON)江衍苹三菱ROBOT 控制箱面板
操作方法
BPARGH28R
TPM 中央事務局
說明：三菱ROBOT 控制箱面板操作介紹。

連續運轉: ROBOT 自動運轉。

重置鍵:異常復歸。

移除教示盤按鈕: T/B 連接或脫離接線5秒內須按一下此鈕。

警停按鈕:所有操作動作立即停止。

UP/DOWN:顯示資訊向上或下調整或換行。

變更顯示鍵:變更選擇七段LED 顯示的資訊。

.
狀態資訊:顯示ROBOT 的狀態或資訊(如速度,故障碼,執行程式行號)。

MODE 切換:選擇ROBOT 控制的模式。

Auto(op):自動運轉
Teach:教示模式,使用T/B 控制。

Auto(Ext.):自動運轉,由控制面板操
SVO ON /SVO OFF 鍵:ROBOT SERVO 電源的
停止運轉: ROBOT 運轉停止。

終止連續運轉: ROBOT 自動運轉終止。

YAMAHA-robot入门

Emergency stop
操作机器人过程中，我们常常需要让机器人立即停止移动；此时，我们就可以按下MPB上红色大按钮；
Emergency stop reset
按下急停按钮后，要恢复正常操作，就需要复位紧急停止操作；
首先，旋起按钮；接着按“LOWER”+“UTILITY” 组合键；即出现上图画面，再按“YES”后即出现如下图所示；
图中“ON”—（F1）“OFF”—（F2）为伺服的上电和断电。
手持编程器的MODE操作方法
按“MODE”键出现上面的画面，这为控制器的4个模态。分别为“自动”、“程序”、“手动”、“系统”模态。按“F1”、 “F2”、 “F3”、 “F4”可以进入相应的模态中。
手持编程器的AUTO操作方法
接下来再按“F1（MOTOR）”键，就会出现如下图所示： `
按“F1（ON）”键打开马达电源。此时，机械手已经回归正常状态，按“ESC”键退出操作界面即可；
பைடு நூலகம்
手持编程器的UTILITY操作方法
任何时候同时按“下”键和“ESC/UTILITY”键出现上图中的画面。这其中MOTOR为伺服马达的上电断电及刹车的上断电操作， SEQUENC为序列控制的操作，ARMTYPE为左右手臂的切换操作， RST.DO为复位泛用输出的操作。例按下F1键选择MOTOR则
ONLINE页面点Ｓhift
双击其中的每一Ｓn行可在线修改偏移点位。
ONLINE页面点Ｐalette
I/O监控页面
监控页面
效用设置页面
RCX142控制器手持编程器的使用手持编程器的形状：
手持编程器的连接位置和方法
先把图中箭头处的短接头拔掉，再插上MPB 的接头就行。

三菱机械手

•控制器CRnD-7xx的认识和使用
•IO的分配和使用 •编程软件RT ToolBox2认识和使用
•程序指令的理解及编程
1
•控制器CRnD-7xx的认识和使用
1.教导器和控制器的认识
TB ENABLE （手自动切换开关），按下切换为手动模式速度比例调节
急停开关轴运行模式选择：单轴运行、XYZ 运行等轴位置调节按钮执行按钮（确定按钮）主菜单选项（图标）
程序写入完成后，在“在线”-“程序”中鼠标右键进入程序“管理画面”如图，然后点击“更新”可以将控制器的程序读出来，然后双击程序会出现下图画面
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点击“OK” 后程序读取 OK
点击“程序参数”-“插槽表”出现如图画面，此时并没有程序名为“pro1” 的程序，是因为此程序并不在运行中，此时可以在画面空白行双击鼠标会出现下图画面：注：一般情况下只需运行一个程序，此次情况是教程示例，要确保所要运行的程序在插槽表内，否则程序不会执行
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原点数据输入方式：初始启动时采用此方法根据随机附带的原点数据表,或者机器人后盖板上的粘纸,进行原点数据输入.
手臂背面粘纸
原点数据表
注意：可以使用RESห้องสมุดไป่ตู้+方向强制移动机械手
9
ABS原点方式：由于电池耗尽等导致编码器备份数据丢失的情况下进行设置的方式如左图，机械手每轴都有对应标记的三角形标记，若机械手校零，则将对应轴调制三角形对应处，然后进入下图画面勾选需要校零的单轴，然后按下”Set Origin”
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上图点击“是”后出现如图画面，选中 “PRO1”点击“写入”
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点击“是”继续进行

第7章三菱机器人操作基础图文模板

Байду номын сангаас
第七章三菱机器人操作基础
(16) [RESET]键：机器人处于错误状态时，解除错误(也有些错误无法解除)。此外，通过在按压该键的同时按压[EXE] 键，进行程序复位。
(17) [↑][↓][←][→]键：表示将光标向各个方向移动。 (18) [CLEAR]键：可进行数字输入或字符输入时，按压该键即可将光标所在位置字符删除1个字符。此外，通过长按该键可将光标所在输入区域全部清除。
第七章三菱机器人操作基础
(4) [END]按钮：如果按压此按钮，将执行程序的结束 (END)命令，停止程序运行。在使机器人的动作在1个循环结束后停止时使用此按钮。(结束重复运行。)
(5) [UP/DON]按钮：此按钮用于在[STATUS NUMBER]中进行程序编号选择及速度的上下调节设置。
1. 数字的输入按下[CHARACTER] 键，在界面右下角显示“123”的状态下，按下数字键进行输入。例如：输入程序名为“51”时，如图7-19所示。
第七章三菱机器人操作基础图7-19 程序新建界面
第七章三菱机器人操作基础
2. 文字的输入按下[CHARACTER] 键，在界面右下角显示“ABC”的状态下，按下文字键进行输入。每次按下有多个文字显示的键，输入的文字会变换。例如：每次按下[ABC]键时，输入的文字会重复“A”“B”“C”“a”“b”……，如图7-20所示。
第七章三菱机器人操作基础
第七章三菱机器人操作基础
第七章三菱机器人操作基础 2. 示教器三菱机器人示教器如图7-2所示。
图7-2 三菱示教器
第七章三菱机器人操作基础
各功能键的名称及作用介绍如下。 (1) [EMG.STOP]开关：紧急停止用的带锁定功能的按钮开关。按压该开关，则无论示教单元处于有效还是无效状态，机器人均会进行伺服关闭，并立即停止。解除紧急停止状态时，请将开关向右旋转，或将开关向外拉。(按压紧急停止开关，则机器人进入错误状态。)

三菱ROBOT点位教导

编号：EM-WJQT05092910 日期：2005/9/29=================================================================壹、主旨：三菱ROBOT点位教导学习心得讲解：徐勇刚贰、说明：一、学习内容：1）.三菱ROBOT点位教导的原因a. 由于在进行机种切换时，各种面板的尺寸、厚度不一样，ROBOT抓取面板时会有点位上的偏差，所以必需对ROBOT的点位重新调整；b. 在CCD抓面板MARK时，有时会出现MARK抓不到的情况，必需通过教导盒对抓面板的点位进行调整；c. 有时LCD SET载台或是LCD 排出载台上的吸垫磨损更换时，由于吸垫的厚度产生变化也会引起点位的变化，需要重新调整点位；同样，ROBOT的吸垫更换时也可能会引起点位的变化，也要进行点位的调整。

2）.教导盒的使用编号：EM-WJQT05092910 日期：2005/9/29=================================================================三菱ROBOT 教导盒各个个按键的用途如图所示，教导盒使前准备（1）、使用教导盒前，必须将ROBOT 停止；（2）、将模式切换钥匙转到中间的“TEACH ”位置；（3）、连接教导盒。

将教示盒连接到标有“TB ”的教导盒界面插口，然后按“REMOVE TB ”键，此时键的指示灯亮。

速度切换方法坐标系切换方法3）.点位教导操作的具体步骤MENU SCREEN TEACH SCREEN三菱ROBOT 点位教导学习心得姓名：唐旭军单位：设备保守部到职号：3050054 编号：EM-WJQT05092910 日期：2005/9/29=================================================================4）.利用教导盒查看ROBOT 的电池使用状况MENU SCREEN注：POWER ON 是表明电池使用了多长时间，BATTERY 400是表明电池还剩多长时间可以使用。

三菱机器人离线软件与示教器

—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式第一节三菱机器人离线编程系统的应用1.1 工程区管理1)新建工作区（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。

工作区显示如下界面。

输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。

（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。

（3）工程创建完毕。

工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。

2)打开工作区打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。

3)关闭工作区与删除工作区关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。

删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。

4)工作区名/工作区标题的变更在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。

如下图。

5)工程的编辑6) 工程树（1）离线部分离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。

（2）在线部分在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型(1)离线部分(2)在线部分(2)备份部分 (4)工具部分号和控制器等相关信息。

（3）备份显示从控制器备份过来的信息。

（4）Tool 功能显示其它功能。

7) 离线/在线/模拟在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。

各个状态的含义工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离进行控制器中信息的确认和变更。

在线时，工程树的工程名显示图表进行虚拟可以做以下的切换。

切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。