汽车跑偏测试系统中的相机标定技术研究

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定。
通 事故 为保证 所 生产 的汽 车产 品具 有 良好 的行 驶 稳 定性 ．避 免有 行驶 跑 偏 问题 的汽 车流 向市场 ． 在 出厂前 通 常要对 汽 车进行 行驶 跑偏 量 检测 汽 车行
驶 跑偏 量 的检 测 包括 人 为 主 观 判 断 和基 于 摄 影 测
２ 汽 车 行 驶 跑偏 测 试 系统 工 作原 理
基 于 摄 影 测 量 的 汽 车 行 驶 跑 偏 在 线 自动 测 试 系
量设 备 检测 等 ２种方 法 。 由于设 备检 测具 有 客观 、
准 确 、 受 人 为 因素 影 响 等诸 多 优 点 ， 不 因此 备 受 业 内重 视 。
ｃ ｌｂ ａ ｉｎ ｍ ｅｈ ｄｓ ａ ｄ ｈ ｆａ ｕｅｓ ｆ ｔｅ ｅ ｔｎ ｓ ｓｅ ，ｔ ｓ ｌｃ ｉｎ ｕｅ ｏ ｈｅ ａｉ ａｉｎ ａ ｉｒ ｔｏ ｔｏ ｎ ｔ ｅ ｅ ｔ ｒ ｏ ｈ ｔｓｉｇ ｙ ｔｍ ｈｅ ｅｅ ｔｏ ｒ ｌ ｆ ｔ ｃ ｌ ｂｒ ｔ ｍｅｈｏ ｓ ｏ ｔ ｄ ａ ｗｅ ｌａ ｔ ｌ ｓ ｈｅ
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标 定算 法 可 获得 更 好 的 相机 标 定 精 度 。
主题 词 ： 驶偏移 行
测试 系统
相 机标定
控制点
中图分 类 号 ： ４ ７ 文 献标识 码 ： 文章 编号 ：０ ０ ３ ０ （０ １０ — ０ ６ ０ Ｕ ６． ４ Ａ １ ０ — ７ ３ ２ １ ）８ ０ ４ — ５
Ｔｅ ｈ ｃ ｌＲｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｈｅ Ｃａ ｅ ａ Ｃａ ｉ ｒ ｔｏ ｏ ｈ ｃｅ Ｄｒｖ ｎ ｃ ｎｉａ ｓ ａ ｃ ｎ ｔ ｍ ｒ ｌｂ ａ ｉｎ ｆＶｅ ｉｌ ｉ ｉ ｇ
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（ ｈ ｎＵ ｉｅ ｉ ｆ ｅ ｈ ｏ ｇ ） Ｗｕ ａ ｎｖ ｒ ｔ ｏ ｃ ｎ ｌ ｙ ｓｙ Ｔ ｏ
【 ｂｔａｔＡ ｃｕａｅｃｌ ｒｔ ｎｔ ｔｅＣ Ｄ ｍ ａｕｅ ｅｔ ａ ｅａｉ ｎｅ ｅ ｎｏｄｒｔ ｅｓｒ ｔｅｈｇ ｓｎ Ａ ｓｒｃ］ ｎ ａｃ ｒ ａ ｂａｉ Ｃ ｅｓｒｍ ｎ ｃｍ ｒ ｅｄ ｄｉ ｒｅ ｎｕｅｈ ｉｈｔ ｔ ｇ ｔ ｉ ｏ ｏｈ ｓ ｏ ｅｉ
．
试验 ． 试 ・ 测
汽 车 跑偏 测试 系统 中的相 机标 定 技术 研 究
何耀华 厉 晓 飞
（ 汉理工 大学 ） 武
【 摘要 】 欲保证基 于摄影测量 的汽车行驶跑偏在线 自 动测试 系统的测试精度 ， 需对测试用 Ｃ Ｄ相机进行精确标 Ｃ
定。 Ｃ Ｃ Ｄ相 机 标定 常 用 的 算 法有 空 间 后方 交 会 法 和直 接 线 性变 换 （ Ｌ ） 等 ２ 。 过对 ２种 相机 标 定 方 法基 本 原 ＤＴ法 种 通
理 的 分 析 ． 合 汽 车行 驶 跑 偏 在 线 自动 测试 系统 的特 点 ． 相 机 标 定 精 度 和稳 定性 出 发 ， 讨 了相 机 标 定 算 法 的选 结 从 探
用 原则 及 控 制点 类 型 对 标 定精 度 的影 响 等 问题 ．并 通 过 试 验 验证 了汽 车 行 驶 跑 偏测 试 系统 采 用 三 维 控制 点 和 Ｄｎ ｔｐ ｏ ｃ ｌ ｒ ｔ ｎ ｃ ｕ ａ ｙ ａ ｅ ｓｕ ｉｄ ｃ ｏｄ ｎ ｔ ｈ ｃ ｕ ａ ｙ ａ ｄ ｔｂ ｌ ｙ ｆ ｔ ｅ ｎ ｕ ｎ ｅ ｆ ｃ ｎｒ ｌ ｉ ｔ ｙ ｅ ｎ ａ ｉ ａ ｉ ａ ｃ ｒ ｃ ｒ ｔ ｄｅ ａ ｃ ｒ ｉｇ ｏ ｔ ｅ ａ ｃ ｒ ｃ ｎ ｓａ ｉ ｔ ｏ ｈ ｌ ｐ ｂ ｏ ｉ
１ 前 言
汽 车行 驶跑 偏 易导 致驾 驶 员疲 劳 ． 而引 发交 进
（ Ｌ ） ２种 Ｃ Ｄ相 机标 定模 型 ． ＤＴ法 Ｃ 比较 了不 同标 定 模 型和不 同标定点 类型对 汽车行驶 跑偏 在线测试 系
统标定 精度 和标定 稳定性 的影 响 ．最后选 择 了适合 该 系统 的标定 算法 ．保证 了汽车行 驶跑偏 的精确测
ｃ ｌｂ ａｉ ｎ ａｉ ｒ ｔｏ ．Ａｆｅ ｏ ｓｏ ｘ ｒｍｅ ｓ ｈ ｅ ｍｅ ｉｎａ ｏ ｔｏ ｉ ｔ ｎ ｔｒｌｔ ｆｅ ｐｅ ｉ ｎｔ，ｔｒ ｅ ｄｉ ｎｓｏ ｌｃ ｎ ｒｌｐｏｎ ｓａ ｄ ＤＬＴ ｃ ｌｂ ａｉｎ ｍｅ ｈ ｄ ｒ ｈ ｓ ｎ ｔ ａ ｅ ａ ａｉ ｒｔｏ ｔ ｏ ｓ ａ ｃ ｃ ｏ ｅ ｏ ｍ ｋ
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Ｋｅ ｒ ｓ Ｄｒ ｖｎ ｎ ｅ ｉ ｇ Ｔｅ ｔ ｙ ｔ ｍ ， ｍ ｅ ａ ｃ ｌ ｒ ｔ ｎ Ｃｏ ｔ ｏ ｏ ｎ ｓ ｙ ｗｏ ｄ ： ｉ ｉ ｇ ｗａ ｄ ｒ ｎ ， ｓ ｓｅ Ｃａ ｒ ａ ｉ ａ ｉ ， ｎ ｒ ｌｐ ｉ ｔ ｓ ｂ ｏ