机器人示教过程的汽车颜色控制
工业机器人实操与应用技巧第2章
工业机器人实操与应用技巧第2章一、工业机器人的基本操作原理1.控制系统：工业机器人的控制系统主要由主控制器和控制软件组成。
主控制器是工业机器人的大脑，负责接收和传输指令、控制机器人的运动和动作。
控制软件则是控制系统的操作界面，通过软件可以对机器人进行编程和调试。
2.传感器系统：传感器系统是工业机器人的感知器官，用于感知周围环境的信息，以便机器人进行相应的动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于检测工件的位置、形状和颜色，力传感器可以用于检测机器人与工件之间的力的大小和方向，触觉传感器可以用于检测机器人与工件之间的接触。
3.执行系统：执行系统是工业机器人的执行器，用于实现机器人的运动和动作。
执行系统包括机械臂、末端执行器和驱动器。
机械臂是工业机器人的主体，用于实现机器人的运动和动作。
末端执行器是机械臂的末端装置，用于进行具体的操作，如抓取、切割、焊接等。
驱动器是机械臂的动力源，用于驱动机械臂的运动。
二、工业机器人的常见操作技巧在实际应用中，工业机器人的操作需要掌握一些基本的技巧，以确保机器人的运动和动作准确、稳定、安全。
1.坐标系的设置：坐标系是机器人进行运动和动作的基准系。
在进行编程之前，需要根据实际情况设置机器人的工作坐标系和基准坐标系。
工作坐标系是机器人的工作空间，基准坐标系是机器人与工件之间的相对位置关系。
合理设置坐标系可以提高机器人的运动和定位的精度。
2.示教模式的使用：示教模式是机器人的一种编程方式，可以通过手动操作机器人的臂架和控制器，将所需的运动和动作指令记录下来，然后保存为一个程序。
示教模式的使用可以简化编程的过程，为机器人的操作提供方便。
3.轴的控制方法：工业机器人通常具有多个关节轴，不同的轴对应机器人的不同运动方向。
在进行编程时，需要根据具体操作需求选择合适的轴控制方法，如点动控制、连续控制、增量控制等。
4.程序的调试和优化：在编程完成后，需要对程序进行调试和优化。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
机器人安全操作规范
机器人安全操作规范1.编制目的为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。
2.编制依据《工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人》GB11291.1—2011《工业机器人安全实施规范》GB/T20867—20073.适用范围适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。
4.管理规定4.1示教前安全规定（1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关专业人员处理。
（2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。
示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。
示教操作开始前，应排除故障和失效。
编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。
（3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能起作用。
进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。
（4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在操作者不知道的情况下进行误操作。
（5）确认急停键是否正常。
（6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。
（7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。
（8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。
（9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。
（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。
（11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。
（12）确认安全保护装置能够正确运行。
（13）如出现任何异常情况，均应停止操作。
4.2示教安全规定（1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。
（2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠示教。
关于汽车涂装内喷机器人工艺调试过程的研究
关于汽车涂装内喷机器人工艺调试过程的研究摘要：本文以某个涂装车间的内喷机器人为例，对工艺调试的过程进行了介绍，并对调试过程中的要点进行了分析，针对具体问题提出相应的解决措施，对提高喷涂效果有一定帮助。
关键词：汽车涂装；内喷机器人；工艺调试0引言随着我国汽车行业不断向前发展，在车身外观上投入的精力越来越多，为了能够迎合市场的需求，对汽车的喷涂要求变得越来越高。
原有的人工喷涂已经远远不能够满足当前汽车市场的需求，而机器人喷涂凭借其良好的喷涂质量，以及较低的单台油漆消耗量，成为汽车喷涂市场上的主力军，而本文将主要针对前期的内喷调试进行研究。
1内喷机器人布局以某条新建的涂装线为例，其应用的是三代机器人，使用跟踪式连续输送的方式，色漆内喷有8个机器人，4个车门机器人以及2个开盖机器人，具体如图1。
通常布局为4个机器人对四个车门进行喷涂，2个机器人对前盖进行喷涂，两个机器人对后盖进行喷涂。
清漆内喷机器人一共有6个，4个车门机器人以及一个开盖机器人，具体如图2。
通常四个机器人对4个车门进行喷涂，2个机器人对后盖进行喷涂。
图1色漆内喷布局图图2清漆内喷布局图2离线仿形的制作使用该款机器人专用的离线编程软件完成内喷工作站的建立，对喷涂机器人喷涂车身的轨迹面进行编程，并完成相关喷涂参数的设置，之后将离线程序导入喷涂机器人的控制器中，利用工件坐标测量转换实现应用。
在进行仿形程序的编写时，通常都是先根据车身的形状建立多个连续的路径点，之后将这些路径点连起来便形成了机器人运行的路径。
在进行仿形程序的编写时，有几个方面需要关注，具体如下：1.需要保证离线仿形的时间在设计的要求内，所有的区域都能够高效高效的喷涂到位。
2.结合机器人的布局和车身特征，确定最优的喷涂轨迹，确保机器人的喷涂轨迹平滑与稳定。
3.喷涂机器人在按照预定轨迹行走时不能够和车身、喷漆室以及其他机器人产生碰撞。
4.喷涂机器人在进行喷涂作业时，其运行的速度应尽可能的保持一致，通常低速喷涂的质量较好。
ABB机器人示教器功能解析
ABB机器人示教器功能解析
示教器是工业机器人现场在线编程的重要工具，所以熟练掌握示教器的面板功能至关重要，可以有效提高编程和示教点位的速度，提高工作效率。
1、示教器的触摸屏，可以使用示教笔在屏幕上点击，如果没有笔
的情况下，可以用手操作，当然，最好使用示教笔。
2、线性、重定位按钮可以进行线性和重定位的切换，单击1次线
性运动，再单击变成重定位，反复单击就反复两种动作形式切换。
3、本体、外轴切换按钮通常在没有外轴时，可以不用操作进行选
择，如果有外轴，单击进行机器人本体和外轴切换。
4、可编程按钮有4个，可以把常用的输入输出和这4个按钮进行
关联设置，使我们按下这4个按钮时直接控制输入输出端口，比如可以使DO0（连接夹爪）与可编程1关联，按下可编程1按键
时控制DO0从0变为1，或者从1变为0，即夹爪的夹紧或者松开。
5、在机器人自动运行时，急停开关可以在机器人出现危险状况时按下，使机器人运动马上停止，保证安全。
6、1-3轴和4-6轴切换按钮，按下时可以切换为1-3轴运动，再按下时切换为4-6轴运动。
7、摇杆操作主要控制机器人单轴运动、线性运动和重定位运动的方向和速度，在机器人示教点位过程中，熟练操作摇杆控制机器人至关重要。
8、增量模式选择开关是在机器人快要接近目标位置时使用，可以有效降低机器人的速度，避免初学者撞击，同样是按下时增量模式，再次按下取消增量模式。
9、程序运行控制按钮主要在调试程序时使用，有运行，停止，上一步，下一步4个按钮。
涂装机器人仿形规划与车身外观工艺调试
涂装机器人仿形规划与车身外观工艺调试发表时间：2019-07-04T17:17:29.860Z 来源：《基层建设》2019年第10期作者：简云久[导读] 摘要：喷涂机器人已经在汽车工业中得到广泛应用，而喷涂轨迹是保证喷涂质量的重要因素。
成都高原汽车工业有限公司 610100摘要：喷涂机器人已经在汽车工业中得到广泛应用，而喷涂轨迹是保证喷涂质量的重要因素。
文章对机器人喷涂轨迹做详细阐述，并对该轨迹的编制流程进行全面分析，对每个环节进行重点论述，并结合整车外观调试工艺流程，对影响外观质量的因素加以说明。
关键词：涂装；仿形；轨迹；机器人；外观引言随着汽车工业的不断发展，工业机器人代替传统的人工操作已经得到广泛应用，尤其在涂装喷涂方面优势极为明显。
传统的人工喷涂完全依靠操作人员的技术、经验及责任心来保障喷涂效果，过程难以控制，喷涂质量稳定性差，而采用机器人喷涂，不仅可以降低人工成本，更能有效的对喷涂参数加以管控，且漆面装饰性好，外观质量稳定，油漆利用率高。
目前，机器人喷涂已经成为汽车涂装的关键技术，尽管前期投入相对较大，但从长远效益来看，经济效益非常可观[1]。
喷涂机器人就是通过编程利用计算机辅助路径规划来进行复杂喷涂作业。
采用机器人喷涂，可以对喷涂轨迹和过程进行数字化描述，做到精确控制，有利于控制喷涂质量，控制喷涂稳定性。
1仿形仿形即机器人运动轨迹，全部轨迹路线近似于车型外轮廓的放大曲线，该曲线与车身轮廓的法向距离即为喷杯到车身的喷涂距离。
机器人将涂料喷涂到车身表面，烘干后的诸如膜厚、色差、橘皮、光泽等漆膜参数在稳定的公差范围内，且没有明显的表面缺陷，如流挂、少漆、色差、条纹等[2]。
因此我们会针对不同的车型设置不同的喷涂参数以及特定的喷涂轨迹，其中喷涂参数如吐漆量、旋杯转数、成形空气、电压可以随着天气因素灵活调整，但是喷涂轨迹的调整只能在停线时进行优化，且需要实车喷涂验证，因此喷涂轨迹是获得良好喷涂质量的关键因素，也是需要首先固化的一项参数。
发那科机器人示教器介绍
发那科机器人示教器介绍发那科（FANUC）是全球知名的自动化解决方案供应商，其机器人技术同样在行业内处于领先地位。
其中，发那科示教器是其机器人系统中非常重要的一部分。
一、示教器的作用示教器是机器人运动编程的重要工具，它可以通过手动操作机器人的运动轨迹，将其记录下来并转化为机器人的程序语言。
在运行过程中，示教器还可以进行实时监控，对机器人的位置、速度、加速度等参数进行精确控制。
二、发那科示教器的特点1、操作简便：发那科示教器采用直观的图形界面，操作简单，任何人都可以轻松上手。
即使是没有编程经验的人，也可以通过简单的操作，完成机器人的运动编程。
2、高精度控制：发那科示教器可以对机器人的运动轨迹进行高精度的控制，确保机器人的运动轨迹精确无误。
3、强大的功能：发那科示教器不仅具备编程功能，还可以进行实时监控、故障诊断等功能，为机器人的正常运行提供了强大的保障。
4、耐用性强：发那科示教器采用高品质的材料和严格的生产工艺，具有很长的使用寿命。
三、示教器的使用方法使用发那科示教器进行编程和操作的过程可以分为以下几个步骤：1、开机：首先打开示教器电源，然后进入主界面。
2、编程：通过手动操作示教器，使机器人按照要求运动，将运动轨迹记录下来，转化为机器人的程序语言。
3、调试：在完成编程后，可以通过示教器的实时监控功能，对机器人进行调试，确保其运动轨迹符合要求。
4、运行：在调试完成后，可以启动机器人进行实际运行。
在运行过程中，示教器可以实时显示机器人的各项参数，如位置、速度、加速度等。
5、故障诊断：当机器人出现故障时，示教器可以通过故障诊断功能，快速找到故障原因，为维修提供帮助。
四、总结发那科示教器以其操作简便、高精度控制、强大功能和耐用性强等特点，成为了机器人运动编程的重要工具。
通过使用发那科示教器，可以轻松完成机器人的运动编程和实时监控，提高生产效率和质量。
发那科机器人喷涂系统界面介绍一、引言随着工业自动化的快速发展，机器人技术已经广泛应用于各种生产领域。
工业机器人示教器的使用操作流程
工业机器人示教器的使用操作流程1. 简介工业机器人示教器是用于控制和操作工业机器人的设备。
它可以通过简单的操作，实现工业机器人的示教和编程。
本文将介绍工业机器人示教器的使用操作流程，帮助用户快速上手使用。
2. 准备工作在开始使用工业机器人示教器之前，需要完成以下准备工作：•确认机器人的品牌和型号，并准备相应的示教器；•检查机器人示教器的电源和连接线是否正常；•确保机器人与示教器之间的通信正常。
3. 示教器的基本功能工业机器人示教器通常具有以下基本功能：•示教功能：可以通过示教器直接操作机器人，实现运动轨迹的示教；•编程功能：可以利用示教器进行机器人程序的编写和编辑；•监控功能：可以实时监控机器人的状态和运行情况；•参数设置功能：可以设置机器人的相关参数。
4. 使用操作流程4.1 连接示教器首先，将示教器与机器人连接。
确保示教器和机器人之间的通信连接正常。
通常示教器与机器人之间通过连接线连接，确保连接线的接口和插槽对应正确。
4.2 打开示教器使用电源将示教器接通，然后按下示教器上的开/关按钮，启动示教器。
等待示教器系统启动完成。
4.3 连接机器人在示教器上选择机器人类型和机器人的通信方式，并设置通信参数。
确保示教器和机器人之间的通信正常。
4.4 示教运动轨迹通过示教器的示教功能，可以实现对机器人运动轨迹的示教。
具体操作如下：1.选择示教模式：在示教器上选择示教模式，例如手动示教模式或自动示教模式。
2.选择运动方式：选择机器人的运动方式，例如点动、连续运动或连续路径运动。
3.进行示教：根据机器人运动的要求，在示教器上操作，将机器人移动到想要的位置。
示教器通常具有按钮、手柄或触摸屏等操作方式。
4.记录示教点位：在示教过程中，示教器会记录机器人的示教点位信息。
可以通过示教器上的按钮或菜单，将示教点位保存和命名。
4.5 编写机器人程序基于示教器记录的示教点位信息，可以进行机器人的程序编写。
具体操作如下：1.进入编程模式：在示教器上选择编程模式，进入机器人的编程环境。
机器人示教编程(精)课件
目录
• 机器人示教编程概述 • 机器人示教编程的基本原理 • 机器人示教编程的实践操作 • 机器人示教编程的应用场景 • 机器人示教编程的挑战与解决方案 • 机器人示教编程的发展趋势与展望
01
机器人示教编程概述
定义与特点
定义
机器人示教编程是一种通过演示和教导机器人动作来编 程的方法。
机器人安全防护与可靠性
• 总结词：机器人安全防护与可靠性是保证人机协作和机器人长期稳定运 行的重要保障措施。
• 详细描述：在机器人示教编程中，需要充分考虑机器人的安全防护和可靠性设计。首先，应确保机器人在运行过程中不 会对人员造成伤害，包括物理伤害和电气伤害。为此，可以采用安全控制器、急停装置、防护栏等安全措施。其次，应 提高机器人的可靠性，减少故障发生的概率。这需要选用高可靠性的零部件、进行充分的测试和验证、建立故障诊断和 预警系统等措施。此外，还需要制定相应的安全操作规程和维护保养制度，以确保机器人的安全防护和可靠性得到有效 实施和管理。
特点
简单易学，无需编程知识，直观易懂，适合初学者快速 入门。
机器人示教编程的重要性
01 提高生产效率
通过机器人示教编程，可以快速地教导机器人完 成重复性工作，提高生产效率。
02 降低成本
机器人示教编程可以降低对高技能工人的依赖， 从而降低人力成本。
03 提高精度和一致性
机器人示教编程可以确保机器人按照预设的路径 和动作执行任务，提高精度和一致性。
机器人示教编程在农业自动化领域的应用，可以减少人力成本，提高农业生产效 率，促进农业可持续发展。
机器人示教编程的挑战与解
05
决方案
机器人运动轨迹规划与优化
总结词
KUKA机器人示教
KUKA示教1. 简介1.1 KUKA示教的概述在工业自动化领域，KUKA是一种常用的工具。
它可以执行各种任务，并且能够通过示教来学习和重复这些任务。
1.2 相关术语解释- 示教：将所需运动逐步输入到控制系统中，以便让其学会并执行特定操作。
- 工件：指需要进行加工或处理的物体。
2. 示例项目设置与准备2.1 创建新项目文件夹及命名规范a) 打开KUKA Robot Programming软件；b) 新建一个空白程序；c) 将该程序保存在合适位置，并按照约定好的命名规则进行命名。
3. 连接硬件设备与调试环境配置3 .l 建立网络连接a）确保计算机和KUKA 控制柜之间有可靠稳定的局域网连接；b ) 配置IP 地址、子网掩码等相关参数;3 .2 调整安全防护装置K UK A 操纵杖上方要求无遮挡物, 并检查周围是否存在其他危险因素 ;注意: 正式使用前, 应先进行安全防护装置的调试与测试。
3 . 3 启动KUKA Robot Programming软件a ) 双击桌面上的快捷方式图标;b) 在打开的界面中选择合适语言 ;c) 点击“启动”按钮。
4. 示教模式4.1 进入示教模式a）在主菜单栏"Teach Mode"；b）确认进入示教模式后，将会处于待命状态。
4.2 示例项目演练a ) 使用操纵杖控制手臂执行特定任务 ;注意: 演练过程中应注意安全，避免发生碰撞或其他意外情况。
5. 编辑和保存程序5.l 创建新程序a ) 在 K U KA R obo t P rogramming 软件主窗口中 , 单击 "File - New Program";b) 输入所需信息并设置文件名;c} 确认创建成功，并开始编辑该程序。
5 .2 添加指令及参数a } 根据需要，在编程区域添加相应指令；b ] 设置每个指令的具体参数值以满足要求 ;6．附件：- 相关图片、视频等资料请参见附件。
机器人示教过程的汽车颜色控制
Ａｕｔ ｏ Ｃｏ ｌ ｏ ｒ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ｐｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ｂ ｙ Ｒｏ ｂ ｏ ｔ Ｔｅ ａ ｃ ｈｉ ｎ ｇ
ＣＡＯ Ｘｉ ａ ｏ — ｇ ｅ ｎ，ＨＡＮ Ｘｕ ｅ
引 言
涂装 不仅 对汽 车 进 行 防腐 保 护 ， 还 赋 予 汽 车 五 颜六 色 的色 彩 。调查 显 示 ， ４ ８ ％ 的消 费 者 会 根据 汽
色 的变 化 。因此 ， 科 学合 理 的示 教过 程 是 调 整优 化 喷涂参 数 的过程 ， 是保证 颜色 稳定 的主要 措施 。
机 器 人 示 教 过 程 的 汽 车 颜 色 控 制
曹晓根 ， 韩 雪
（ 长城 汽 车股份有 限公 司技 术 中心 、 河 北省 汽车工 程技 术研究 中心 ， 河北 保 定 ０ ７ １ ０ ０ ０ ）
摘要： 以 ＭＯ Ｔ Ｏ ＭＡ Ｎ ． Ｅ Ｐ Ｘ ２ ７ ０ ０机 器人 为例 ， 阐述机 器人 示教 过程 ， 说 明在 汽 车涂 装过 程 中控 制颜 色
ｎ ｏ ｌ ｏ ｙ ｇ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｃ ｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ， Ｂ ａ ｏ ｄ ｉ ｎ ｇ ０ ７ １ ０ ０ ０ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ）
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｉ ｎ ｔ ｈ ｉ ｓ ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ， ｔ ｈ ｅ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｔ ｅ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｖ ａ ｒ ｉ ｏ ｕ ｓ ｉ ｍｐ ａ ｃ ｔ ｆ ａ ｃ ｔ ｏ ｒ ｓ ｄ ｕ ｒ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ａ ｕ ｔ ｏ ｃ ｏ ｌ ｏ ｒ ｐａ ｉ ｎ ｔ ｉ ｎ ｇ ｗｅ ｒ ｅ ｅ ｘ ｐ ａ ｔ ｉ ａ ｔ ｅ ｄ ａ ｎ ｄ ｅ ｘ ｐ ｌ ａ ｉ ｎ ｅ ｄ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ＭＯＴＯＭＡＮ— ＥＰ Ｘ２ ７ ０ ０ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ．Ｔｈ ｒ ｏ ｕ ｇ ｈ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ｔ ｅ ａ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ａ ｎ ｄ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ｓ ｕ ｉ ｔ ａ ｂ ｌ ｅ ｔ ｅ ａ ｃ ｈｉ ｎ ｇ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｇ ａ ｉ ｎ ｅ ｄ ｆ ｒ ｏ ｍ ＤＯＥ ｔ ｅ ｓ ｔ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ， ｕｎ ｉ ｆ ｏ ｒ ｍ ｔ ｈ ｉ ｃ ｋ ｎ ｅ ｓ ｓ ａ ｎ ｄ ｃ ｈｒ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｓ ｍ ｏ ｆ ｐａ ｉ ｎ ｔ ｉ ｎ ｇ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄ ｂ ｅ ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎｅ ｄ， ｗｈ ｉ ｃ ｈ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄ ｅ ｎ ｓ ｕ ｒ ｅ ｔ ｈ ｅ ｖ ｅ ｈｉ ｃ ｌ ｅ ｃ ｏ ｌ ｏ ｒ ｓ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ａ ｎ ｄ ｐ ｒ ｏ ｖ ｉ ｄ ｅ ｃ ｕ ｓ ｔ ｏ ｍｅ ｒ ｓ ｗｉ ｔ ｈ ｑ ｕ ａ ｌ ｉ ｔ ｙ ｐ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｔ ｓ ． Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ ： ｃ ｏ ｌ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ；ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ；ｐ ｒ ｏ ｉ ｆ ｌ ｉ ｎ ｇ；ａ ｕｔ ｏ ｃ ａ ｒ ｐ ａ ｉ ｎ ｔ ｉ ｎ ｇ
ABB工业机器人示教使用介绍
自20世纪60年代第一台工业机器人诞生以来，工业机 器人技术经历了从简单到复杂、从单一到多样化的发展 历程，现已成为现代制造业不可或缺的重要组成部分。
ABB工业机器人特点与优势
特点
ABB工业机器人具有高精度、高速度、高可靠性、易于编程和维护等特点，同时支持多种编程 语言和开发环境，方便用户进行二次开发和定制。
关节空间与笛卡尔空间转换方法
DH参数法
采用Denavit-Hartenberg参数 描述机器人连杆之间的几何关系， 实现关节空间与笛卡尔空间之间
的转换。
齐次变换矩阵
利用齐次变换矩阵描述机器人连 杆之间的相对位置和姿态关系，
实现不同坐标系之间的转换。
解析法
通过解析表达式直接求解关节角 度与末端执行器位置和姿态之间 的关系，实现快速准确的转换。
04
机器人运动控制策略分析
运动学原理在机器人中的应用
正向运动学
研究机器人末端执行器在给定机 器人各关节状态下的位置和姿态。
逆向运动学
根据机器人末端执行器的目标位置 和姿态，求解机器人各关节的状态。
雅可比矩阵
描述机器人末端执行器速度与关节 速度之间的线性映射关系，用于机 器人的力控制和轨迹规划等。
故障诊断流程与排除技巧
观察故障现象
分析故障原因
仔细观察机器人故障现象， 了解故障发生的具体表现 和条件。
根据故障现象和机器人工 作原理，分析可能导致故 障的原因。
逐一排查故障
按照电气、机械、软件的 顺序逐一排查故障，使用 专业工具和设备进行检测 和维修。
验证维修结果
在排除故障后，重新启动 机器人进行验证，确保机 器人能够正常工作且不再 出现故障。
传感器技术在机器人中的应
机器人示教–再现名词解释
机器人示教-再现名词解释一、引言机器人示教-再现技术是现代工业自动化领域中的一项重要技术，它集成了机器人技术、传感器技术、控制技术等多个领域的最新成果。
在生产线自动化、物料搬运、质量检测等领域，机器人示教-再现技术发挥着越来越重要的作用。
本文将详细介绍机器人示教-再现技术的原理、应用、优势与挑战以及未来展望。
二、机器人示教-再现技术的原理机器人示教-再现技术的核心原理是通过对机器人进行预设的编程和操作，使其能够模拟示教过程中的运动轨迹和姿态，从而实现自动化作业。
具体而言，机器人示教-再现技术主要包含以下步骤：1.示教过程：操作员通过控制器或手持示教器对机器人进行手动操作，将其移动到期望的位置和姿态，记录下这一系列的位置和姿态信息。
2.编程过程：根据示教过程中记录的位置和姿态信息，自动生成机器人的运动轨迹和姿态控制程序。
这一程序可以在机器人控制器中存储和运行。
3.再现过程：当机器人接收到再现指令时，它会根据预设的运动轨迹和姿态控制程序自动完成作业任务。
通过这种方式，机器人示教-再现技术可以大大提高生产效率，降低生产成本，同时也降低了操作人员的技能要求。
三、机器人示教-再现技术的应用机器人示教-再现技术的应用范围非常广泛，以下是几个典型的应用场景：1.生产线自动化：在制造业中，机器人示教-再现技术广泛应用于生产线自动化，如装配、检测、搬运等环节。
通过对机器人进行预设的编程和操作，可以实现高效、精准的生产作业。
2.物料搬运：在物流和仓储领域，机器人示教-再现技术用于自动化物料搬运，如货物码垛、装卸等。
通过预设的编程和操作，机器人能够快速、准确地完成搬运任务。
3.质量检测：在质量检测领域，机器人示教-再现技术用于自动化检测流程，如表面缺陷检测、尺寸测量等。
通过预设的编程和操作，机器人能够准确地检测产品并保证质量。
4.模拟训练：在军事和灾难救援领域，机器人示教-再现技术可用于模拟训练中，提供接近真实的模拟环境供操作者进行操作训练。
装配机器人作业示教的基本流程
装配机器人作业示教的基本流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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涂装车间PVC喷涂机器人工艺调试及质量控制
涂装车间PVC喷涂机器人工艺调试及质量控制发表时间：2020-11-02T11:56:26.907Z 来源：《基层建设》2020年第21期作者：余能1 宋锡洋2 张晓霞3[导读] 摘要：文章阐述了新车型在调试过程中，涂装车间PVC喷涂机器人喷涂工艺自主调试过程，着重讨论从机器人示教准备、机器人示教、带胶喷涂PVC质量调试三个方面。
泸州发展机械有限公司四川泸州 646000摘要：文章阐述了新车型在调试过程中，涂装车间PVC喷涂机器人喷涂工艺自主调试过程，着重讨论从机器人示教准备、机器人示教、带胶喷涂PVC质量调试三个方面。
同时，阐述在新车型调试过程中出现的质量问题进行分析并提出创新的解决措施。
关键词：PVC喷涂机器人；机器人示教；喷涂PVC质量引言汽车涂装用PVC车底涂料广泛应用在各种车身上，可提高汽车车身的密封、隔音、减震、耐腐蚀和抗石击性能。
传统的车底涂料施工采用手工操作，随着机器人技术的成熟，PVC车底涂料的施工已广泛采用机器人喷涂，自动化程度及涂胶质量得到了很大的提高。
但不论是手工施工还是机器人喷涂，施工过程中均会因胶内杂质、胶温等因素的影响出现喷涂扇面缺陷问题，直接影响到车身涂胶质量和生产节拍，增加材料的消耗，因此，生产过程中喷涂扇面缺陷的预防和控制至关重要。
1工艺方案的选择原则喷涂废水回用处理方案的选择须考虑经济效益、环境效益和社会效益，因此必须从整体优化的角度出发，结合当地实际要求、水质特点，选择切实可行、合理、经济的方案。
喷涂废水处理方案选择中应考虑以下几点：1）工艺方案及设备应先进、稳定、可靠，保证处理后水质达到要求；2）设备运行费用低，力求以最小的投入实现最大的效益；3）设备运行原理简单、灵活，对进水水质、水量适应性强，最大程度发挥设备处理能力；4）实现设备自动控制，减少人员作业内容，降低作业强度和人工成本。
2 PVC喷涂机器人仿形调试技术开发和调试应用2.1闪干烘房的废气利用针对水性漆喷涂的车间，其色漆通常为水性漆，喷涂后需进入水汽烘干炉进行烘烤，一般温度会控制在80℃左右，采用天然气作为动能对空气进行加热处理，其产生的废气一般直接排放到空气中。
机器人示教操作方法
机器人示教操作方法机器人示教操作是指通过人工操作方式将机器人进行示教，让机器“学习”一系列动作或任务，从而能够独立地完成这些动作或任务。
机器人示教操作可以分为离线示教和在线示教两种方式。
离线示教是指通过外部设备，如键盘、鼠标、手柄等，将操作指令传输给机器人，记录下机器人在执行过程中的各个关节的状态信息，形成一个示教程序。
通过这个示教程序，机器人就可以按照示教时的动作路径进行复现。
离线示教操作主要包括以下几个步骤：1. 选择示教设备：根据机器人的具体情况，选择合适的示教设备。
常见的示教设备有键盘、鼠标、手柄等。
2. 连接示教设备：将示教设备与机器人进行连接，确保设备能够正常传输指令。
3. 开始示教：根据示教设备上的按钮或者指令输入系统，开始将动作或任务示教给机器人。
在示教过程中，需要逐步控制机器人的各个关节进行移动，记录下关节的位置、速度和加速度等状态信息。
4. 保存示教程序：在示教结束后，将示教过程中记录下的运动状态信息保存为示教程序文件。
这个文件可以包含机器人的位置、速度、加速度等信息，以及控制机器人运动的算法和逻辑。
5. 复现示教动作：通过加载示教程序文件，使机器人按照示教时的动作路径进行复现。
机器人会根据指定的速度、加速度等信息，按照预设的轨迹或者算法进行运动。
在线示教是指通过实时控制机器人的关节，完成示教操作。
在线示教操作主要包括以下几个步骤：1. 连接机器人：通过网络或者物理接口，将示教设备与机器人进行连接，确保可以实时传输指令。
2. 开启示教模式：在机器人控制系统中，切换到示教模式。
示教模式下可以实时控制机器人的关节。
3. 示教动作：通过示教设备控制机器人的关节进行运动，如移动、旋转、抓取等操作。
机器人会尽量模仿示教设备的动作。
4. 实时记录：在示教过程中，通过机器人系统记录下机器人的位置、速度、加速度等状态信息。
5. 保存示教程序：示教结束后，将示教过程中记录下的运动状态信息保存为示教程序文件。
简述码垛机器人示教再现流程。
简述码垛机器人示教再现流程。
准备工作：首先，需要对机器人进行基本的设置和初始化。
这可能包括设定工作区域的大小、选择合适的编程语言(如Python、C++等)以及安装相关的软件包和库。
同时，还需要对机器人进行视觉识别和定位，以便在后续操作中能够准确地追踪和识别目标物体。
创建示教文件：接下来，需要使用编程语言编写一个或多个示教文件，用于描述如何将物品放置到指定的位置。
这些示教文件通常包括一系列的指令，如前进、后退、左转、右转等，以及具体的坐标信息和速度要求。
为了使机器人能够准确地执行这些指令，示教文件通常会包含详细的图形界面设计和交互式操作指南。
运行模拟：在完成示教文件的编写后，可以利用模拟软件对机器人进行仿真实验。
通过模拟实验，可以检查示教文件是否正确无误，并评估机器人在实际操作中的表现。
如果发现问题，可以及时修改示教文件并重新运行模拟实验，直到达到预期的效果。
实地测试：当示教文件经过充分的测试和验证后，就可以将其应用于实际的生产环境中。
在实地测试阶段，需要密切观察机器人的操作表现，并根据实际情况进行必要的调整和优化。
此外，还需要定期对机器人进行维护和保养，以确保其长期稳定运行。
码垛机器人示教再现流程是一个涉及多个环节的过程，需要综合运用编程技术、机械设计和自动化控制等多种知识和技能。
只有通过不断的努力和实践，才能熟练掌握这一技能并为生产过程带来更高的效率和质量。
25 工业机器人应用技术 测试题-工业机器人的示教功能
工业机器人的示教功能
一、填空题
1.工业机器人的编程方式主要包括（）与（）和自主编程。
2.从描述操作命令的角度来看，机器人编程语言的水平可以分为：（）、对象级和任务级。
二、判断题
1.示教器编程一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教，仍然沿用在线编程的思路，有着在线编程的缺点。
（）
2.运动轨迹的示教包括各段运动轨迹的端点示教，而端点之间的连续轨迹控制由机器人控制装置的规划部分通过插补运算产生。
（）
3.技术人员直接用手移动机器人末端执行器确定动作节点再进行编程就是手把手示教。
（）
4.示教再现功能，是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作过程示教给工业机器人，然后让工业机器人再现示教的内容，以完成作业任务。
（）
5.示教器示教编程是利用嵌入式系统控制替代人直接对机器人的力学操作也增加了一些其他功能。
（）
6.运动轨迹的示教包括各段运动轨迹的端点示教，而端点之间的连续轨迹控制由机器人控制装置的规划部分通过插补运算产生。
（）
7.示教器编程一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教，仍然沿用在线编程的思路，有着在线编程的缺点。
（）
8.离线编程时可利用计算机图形学的成果，建立起机器人及其工作环境的模型，再利用机器人语言及相关算法，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而生成机器人作业程序。
（）。
机器人安全操作规范
机器人安全操作规范1.机器人的操作必须由接受过系统培训的人员或在掌握操作过程的人员的指导下进行。
2.启动机器前确认机器人的活动范围（安全护栏以内）内无任何人员。
3.确认控制柜TP上的Teach Pendant 允许开关在off侧，DEADMAN开关松开。
4.关闭控制箱上的主电源开关。
5.按下启动开关，启动开关黄色灯亮，表示此时已打开控制电源。
6.将TP上的Teach Pendant 允许开关扳到on侧，压下任一DEADMAN开关（左右各一个），如果TP上的报警指示灯为红色，按RESET复位。
7.确认机器人的运行速度，教学速度应根据机器人周围环境和个人操作熟练程度进行调整，初次操作时应由小到大逐渐增加，直到找到较为合适的速度。
一般情况下不应超过30％。
8.按SHIFT键和各轴按钮调整机器人的位置而进行示教，在机器人运动期间，一旦松开DEADMAN开关或将Teach Pendant 允许开关扳到off侧面或按下任何紧急停止开关立即停止机器人。
9.一旦预见发生危险，快速按下紧急停止开关以停止机器人。
10.在正常紧急停止的情况下，应根据步骤9恢复机器人的操作。
如果急停按钮已按下，应先旋转急停按钮取消急停，再按第九步恢复机器人的运行。
11.正常运行时可以根据TP指示灯确认机器人的运行状态，一旦发生故障，应根据TP只有在排除故障后，屏幕上的提示才能恢复操作。
12.在任何环境，我们在驱动机器人前，应考虑一下机器人将要运动的轨迹，在跑步前确认这条赛道没有威胁。
一旦离开自己的手，应习惯地将Teach Pendant允许开关扳到off侧。
如果需要切断电源，应先关控制电源，再切断主电源。
14.如果需要在安全屏障区域完成该程序，除遵循以上操作外，还应该遵守如下事项：在进入安全护栏区域内前，确认该区域没有危险。
随时准备按下紧急停止按钮。
机器人应低速运行。
程序运行前，检查整个系统状态，确认没有对外围设备的远程命令，确认没有动作对使用者有威胁。
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Ｏｆ Ｅｘ—
实验结果以及科学的实验结论）进行实验设计，设计 目标为膜厚得分不低于６分；色差得分不低于１０ 分，色差仪为爱色丽五角度ＭＡ６８ ＩＩ型，评分表见
表２。
ｐｅｒｉｍｅｎｔｓ，一种安排实验和分析实验数据的数理统 计方法，通过对实验进行合理安排，以较少的实验次 数，较短的实验周期和较低的实验成本，得到理想的
１
及涂料的施工固体份（要求控制精度在５％以内），
没有改变，吐出量也没有明显变化，但由于涂料利 用率低，膜层厚度降低，颜色的变化明显。同样，旋 杯的型号应该一致，如果更换旋杯，则需要对示教 程序进行重新修改。 输送链链速一旦确定，节距会随之确定。节距 是保证机器人能够正常喷涂，防止漆雾污染车身。 一般同颜色的车身，前后距离（指前一车体的最后 端与后一车体的最前端）超过２ ｍ（车体高度一般
・２４・
Ａｐｒ．２０１３
Ｐｌａｔｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｎｉｓｈｉｎｇ
Ｖ０１．３５ Ｎｏ．４ Ｓｅｒｉａｌ Ｎｏ．２４１
ｄｏｉ：１０。３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３８４９．２０１３．０４．００６
机器人示教过程的汽车颜色控制
曹晓根，
韩
雪
（长城汽车股份有限公司技术中心、河北省汽车工程技术研究中心，河北保定０７１０００） 摘要：以ＭＯＴＯＭＡＮ—ＥＰＸ２７００机器人为例，阐述机器人示教过程，说明在汽车涂装过程中控制颜色 的各种影响因素，通过合理的机器人示教过程，进行实验设计，得到适宜的示教参数，从而实现涂装 漆膜厚度及色差的均匀性，保证汽车颜色的稳定性，为客户提供优质的产品。 关键词：颜色控制；机器人；仿行；汽车涂装 中图分类号：ＴＧｌ７４．４６１ 文献标识码：Ｂ Ａｕｔｏ Ｃｏｌｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｃｅｓｓ ｂｙ Ｒｏｂｏｔ Ｔｅａｃｈｉｎｇ
５年以上Ｈ Ｊ。如旋杯超出使用寿命，虽然操作程序
Ｊ
染。在进行示教时要考虑换色时间，单纯的说，清 洗溶剂在保证良好溶解能力的前提下，对清洗时间 的影响不大。黑色的换色ｔ为８—１０ ｓ，黄色为１２—
１３
ｓ，红色为１２～１４ ｓ，其余颜色均为１０—１２ ｓ。实际
上根据前后颜色的变化确定程序中的换色时间。 如前面的车为红色，后面的车为白色或银色时，换 色时间就要达到１４ Ｓ。这是因为红色色漆颗粒飘到 白色或银色的车体上颜色异常明显。反之，深蓝色 的色漆颗粒飘到黑色的车体上几乎无影响。实际 的处理要比较换色时间和前后距离所需的时间（距 离除以链速）的大小，取二者的较大值。有时为了 缩短换色时间，采取换色时空车位的做法也是可以 的，但要通过计算确保此时所需的时间相对更少。 为了提高涂料利用率及保证安全性，车身要良 好接地，以免发生静电现象引发事故。一般要求接
６００—８００
涂料粘度／ｓ １４（涂４杯） 链速／
吐出量／ （ｍＬ・ｒａｉｎ。１）
≤５００
２３—２７
１９．５～２０．５
秽旋杯／ ｌ喷涂／ｃｍ
（ｋｒ・ｍｉｎ“）
２０～４０
％电／ｋＶ
６０，９０
垂直风速／
（１１１・ｓ。）
０．２～０．５ ｐ空ｔｔ／ＭＰａ Ｒ接地／ｎ
（ｍ・ｓ。）
５
２０
０．１５
０
根据表１参数和要求，采用ＤＯＥ（Ｄｅｓｉｇｎ
膜厚为准，用公式计算得出并进行微调）。将色差和 膜厚作为产品要求的主要指标。变量参数列于表
３中。
万方数据
２０１３年４月
电镀与精饰
表３水平－因子矩阵
第３５卷第４期（总２４１期）
引
言
涂装不仅对汽车进行防腐保护，还赋予汽车五
色的变化。因此，科学合理的示教过程是调整优化 喷涂参数的过程，是保证颜色稳定的主要措施。
１
颜六色的色彩。调查显示，４８％的消费者会根据汽 车颜色选择产品，７７％的消费者认为车身颜色是购 买汽车时的一个决策因素…。预测颜色流行趋势， 进行多颜色的涂装，是提高汽车竞争能力的重要方 式之一。轿车涂装作为汽车涂装最高水平的体现， 对于颜色的控制要求极为严格。随着汽车制造商 相继采用机器人或机械手自动喷涂后，颜色控制方 面的竞争更加激烈。由于部分颜色，如银色金属 漆、鲜艳的黄色金属漆等对涂装参数异常敏感，而 在示教过程中各项喷涂工艺参数需进行确定，且要 保证在正式生产中参数的波动不会明显影响到颜
对色差的控制以基色漆为主。
１．１影响颜色的因素 车身颜色受到诸多因素的影响。在产品上，颜 色本身的性质及涂料的稳定性是主要影响因素。
万方数据
２０１３年４月
电镀与精饰
第３５卷第４期（总２４１期）
・２５・
颜色本身的性质主要是遮盖力和功能性材料的闪 烁效应。而涂料的稳定性表现在不同批次间颜色 的变化和涂料固体份的变化导致的膜厚变化。在 工艺上，不同的环境温度、湿度、机器人示教程序 （包括旋杯转速、流量、成型空气压力、静电电压、喷 涂距离、喷幅及搭接宽度等）、出漆压力、涂料施工 粘度及喷漆室风速等均会造成颜色的变化。而闪 干时间、烘烤温度和时间则对一些敏感的颜色（如 银色）产生影响。 １．２示教前准备 要控制示教过程，从而实现颜色的稳定，首先 要确定生产时的工艺条件。如一般水性漆施工０为 ２３～２８℃，相对湿度７０％～８０％［２ｊ，而实际上喷漆 室的０可控制在（２５±２）℃，要结合所处的地域和涂 装材料的特性确定工艺，即涂装机器人示教时的工 艺要求。确定的工艺内容还包括输送链链速、节 距、闪干时间、喷漆室风速、涂料的温度［要求控制０ 为（２０±１）℃］、施工粘度［要求控制精度为±０ 这些施工参数都要在示教前预先确定并确认。 由于颜色本身的性质对色泽的影响很大，在颜 色开发时需要进行颜色稳定性的工艺验证旧Ｊ，验证 合格后方能进行生产调试。在工艺验证时会得到 颜色对膜厚敏感与否的结论。根据不同颜色对膜 厚的敏感程度，合格的颜色为±４¨ｍ范围内（指膜 厚的公差，以下同）颜色目视无变化，或±６灿ｍ范围 内颜色变化不明显。 ＭＯＴＯＭＡＮ．ＥＰＸ２７００机器人可搭载法国萨麦 斯公司或美国兰氏公司生产的系列旋杯。示教前 必须确认旋杯在使用寿命内。一般的旋杯使用寿 命为３—４个月，新型的陶瓷涂层旋杯使用寿命可达
地Ｒ＜１
ＭＱｐＪ，用专用摇表进行测量。
１．３示教过程控制
ｓ］
示教过程控制首先做仿行，也就是机器人喷涂 时的运行轨迹，ＭＯＴＯＭＡＮ．ＥＰＸ２７００机器人支持数 字模拟技术以进行离线示教。仿行的原则是保持 喷涂距离、旋杯与被喷涂区域成直角、喷幅与搭接 恒定。喷涂距离过远，涂料利用率低∞Ｊ，容易形成 雾漆；过近，容易产生静电，出现安全隐患。一般喷 涂距离选择２０ ｃｍ比较适宜。喷幅也是影响仿行的 因素，它主要通过膜厚的变化影响颜色，喷幅及搭 接要恒定，以保证膜厚均匀。一般搭接宽度为１／２～ ３／４时较为理想。搭接宽度为１／２时，相当于同一 区域喷涂２次，搭接宽度为２／３及３／４时，同一区域 分别喷涂３次、４次，喷涂次数较多时，膜厚的稳定 性越好，但喷涂效率及涂料利用率下降。根据实际 情况，遮盖力较差且容易受膜厚影响的颜色搭接宽 度为２／３或３／４较适宜。当旋杯喷涂的精度为
ｋｒ／ｍｉｎ。
安全隐患或事故，溶剂型涂料喷涂时静电电压不宜
超过９０ｋＶ。
成型空气压力０．１５ ＭＰａ。与吐出量和旋杯的 关系密切，一般根据旋杯要求确定。 ２应 用
以某款车型的星光银色示教为例。 确定膜厚要求，工程遮盖力占为１４斗ｍ。根据 涂装表面质量的影响程度，把车身表面划分区域， 一般分为Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ和Ｅ共五个区域，其中Ａ区指 影响外观最明显的区域；Ｂ区是影响外观比较明显 的区域，膜厚６为１４～２０ Ｉｘｍ，且越接近１４¨ｍ越好； 色差要求目视与色板一致，△Ｅ≤２且△三≤１．５ （△Ｅ为两个点的空间距离，即色度值之间的色差， △￡为明度差异）。相应的喷涂工艺参数见表１。
静电电压在６０～９０ｋＶ范围内可调，与涂料的 电阻有关，且影响到安全性。静电电压与涂料利用 率成正比，静电电压过高可能产生电弧放电，造成
表１喷涂工艺参数 喷漆室
口喷漆室／。Ｃ
工艺条件 参数值 工艺条件 参数值
相对湿度／％
７０％～８０％
搭接宽度
２／３
喷幅／ｒｌｌ／ｎ
４００
枪速／
ｐ涂料／。Ｃ
（ｍｍ・ｓ一）
２
ｐｔｍ时，通过膜厚测定（同一示教程序在Ａ４的试板
上喷涂２０斗ｍ，２０个测量点），６可达到３灿ｍ。而黑 色等遮盖力好且不易受膜厚影响的颜色搭接宽度 在１／２时即可满足要求（不超过４“ｍ）。因此，选择 搭接宽度与颜色有关。对于中涂及清漆，由于搭接 宽度对颜色影响很小，选择１／２、２／３及３／４均可。 喷幅一般在３００～４００ ｍｍ，喷幅与旋杯型号、旋杯吐 出量、旋杯转速和喷涂距离等有关，具体要求喷幅 恒定，膜厚稳定即可。实际测量时可采用试板，将
ｃｕｓｔｏｍｅｒｓ ｗｉｔｈ
ｅｎｓｕｒｅ
ｄｅｓｉｇｎ，ｕｎｉｆｏｒｍ ｔｈｉｃｋｎｅｓｓ
ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｌｏｒ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｐｒｏｖｉｄｅ
ｑｕａｌｉｔｙ ｐｒｏｄｕｃｔｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｃｏｌｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ；ｒｏｂｏｔ；ｐｒｏｆｉｌｉｎｇ；ａｕｔｏｃａｒ ｐａｉｎｔｉｎｇ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｔｈｉｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ，ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｔｅａｃｈｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｖａｒｉｏｕｓ ｉｍｐａｃｔ ｆａｃｔｏｒｓ ｄｕｎｎｇ ｔｈｅ ｐａｉｎｔｉｎｇ
ｗｅｒｅ ａｕｔｏ
ｃｏｌｏｒ ｒｏｂｏｔ
ｅｘｐａｔｉａｔｅｄ ａｎｄ ｅｘｐｌａｉｎｅｄ ｂａｓｅｄ
表２产品量化评分表 膜厚 得分 色差 得分
１４“ｍ以下
Ｏ １４～１６斗ｍ １０ １６—１８斗ｍ ８ １８—２０ＩＪ．ｍ ６
２０Ｉｘｍ以上
２
目视与色板一致，
△Ｅ≤１．０ ２０
目视与色板一致， △Ｅ≤２且ａＬ≤５
１２
４５０目视与色板一致， ａＥ≤２且ａＬ≤５
１０
４５。目视与色板一致，