工业机器人编程与实操 期末试题分解
《ABB工业机器人离线编程与仿真教程》期末试卷及答案2套
《工业机器人编程与仿真》考试试题A1分，共15按住（1） + 鼠标左键，可以任意方向拖动模型进行平面移动。
工件坐标由两个框架构成：（2）和（3）。
常见的机器人运动轨迹路径的创建方式有两种：（4）和（5）。
系统库里面的工具一般包括两个坐标系：（6）和（7）。
创建机器人系统的方法有以下三种：（8）、应用已定义系统到工作站、添加现有系统到工作站。
创建工件坐标时，常用的方法主要有（9）及（10）。
制作exe可执行文件，可在“仿真”选项卡中找到并选择（11）。
在创建机械装置过程中设置机械装置的链接参数时，必须选择一个链接设置为（12），否则无法创建机械装置的链接。
三菱机器人用于使机器人移动的运动指令主要有,（13）通过关节插补动作进行移动,（14）通过直线插补动作进行移动,（15）通过圆弧插补运动进行移动，直至到达目标位置。
2、判断题（描述正确的请在括号中打√，描述错误的请在括号中打×，请将正确答案填写在答题纸的括号中，每题1分，共10分）（）1）鼠标滚轮，向前滚动滚轮，模型就会缩小；向后滚动滚轮，模型就会放大。
（）2）工具数据tooldata会影响机器人的控制算法、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置。
（）3）当进行工业机器人及周边模型布局时，必须保证待加工工件在机器人的工作区域范围之内。
可通过单击右键，选择“显示机器人工作区域”作为辅助进行正确布局。
（）4）保存工作站文件至指定位置时，保存路径和文件名的格式优先使用英文字符，也可根据个人习惯，使用中文字符。
（）5）当示教运动轨迹路径完毕后，可单击右键，选择“到达能力”进行查看。
如果全部运动轨迹指令均是绿色打钩的状态，说明都可以到达；如果有红色的，说明该运动轨迹指令存在问题，必须重新核定。
（）6）RobotStudio的建模功能比较简单，可以进行常见的矩形体、圆柱体、圆锥体、锥体、球体等3D模型的创建。
工业机器人期末试卷和答案
专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。
1号位置为参考点。
2、写出右图的运行程序。
（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
《工业机器人编程》试题及答案
【易】【对】1、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A．无效B．有效C．延时后有效 D.以上都不正确【易】【A】2、MOTOMAN 机器人NX100 控制柜上的运动模式没有（）。
A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式【中】【B】3、下图线框中钥匙所设定的运动模式是（）。
A．示教模式B．自动模式C．手动模式D．远程模式【中】【C】4、ABB工业机器人运动模式的设定是在（）上进行的。
A．示教器B．触摸屏C．机器人本体D．控制柜【中】【D】5、在手动模式下，机器人启用装置的安全功能会停用，以便机器人在没有人工干预的情况下移动。
【中】【错误】6、自动模式下无法编辑程序和手动控制机器人运行，如要进行这些操作，必须切换到手动模式。
【中】【错误】1、设置ABB工业机器人语言，需要点击示教器“主菜单”界面中的（）选项。
A. 控制面板B.手动操纵C. 注销D. 重新启动【易】【A】2、ABB工业机器人出厂时界面为英语语言，要更改为中文，选项选择顺序为（）。
A. Control Panel—Language—ChineseB. Jogging—Language—ChineseC. Control Panel—ProgKeys—ChineseD. Jogging—ProgKeys—Chinese【中】【A】3、再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框，是系统提示用户（）。
A. 语言更改失败，是否放弃B. 确认是否更改语言C. 需要重启系统才能更改，是否重启D.语言更改失败，是否重新尝试【中】【C】4、设置ABB工业机器人语言，需要在“控制面板”界面中点击（）选项。
A. 设置B.语言【易】【正确】1、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
A. 机器人当前工作模式B. 机器人外轴状态C. 机器人使能状态D. 机器人当前运行状态【易】【B】2、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。
（10
分）
閤3。
《工业机器人》期末考试试卷A卷
一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。
2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。
二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。
工业机器人操作与编程 试卷
《工业机器人操作与编程》试卷考试班级：一、填空题（每空1分，共15分）1、工业机器人由、和三个基本部分组成。
2、工业器人末端执行器的和简称为位姿。
工业机器人的位置数据包括和。
3、程序名是用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序。
程序名由字母、、组成长度不超过个字符，。
4、动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,下列不属于机器人动作类型有、和圆弧定位三种。
5、6、子程序调用指令CALL (Program)是将程序控制转移到，并。
7、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的。
二、选择题（每题2分，共20分）1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（）A、基坐标系B、关节坐标系C、工具坐标系D、外部坐标系2、位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。
PR[i, j]中的元素 i 和J分别代表。
（）A、i代表R寄存器的序号，j代表R寄存器元素序号B、i代表R寄存器元素序号，jR寄存器的序号C、i代表位置寄存器的序号，j代表位置寄存器元素序号D、i代表位置寄存器元素序号，j代表位置寄存器的序号3、标签指令LBL用于指定程序执行的分支跳转的目标。
标签指令一经执行，对于（）是适用的。
A、条件指令B、等待指令C、无条件跳转指令D、条件指令、等待指令和无条件跳转指令4、下列关于机器人安全操作描述正确的是( )。
A、调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。
B、用示教盒操作机器人及运行作业时，请确认机器人动作范围内没有人员及障碍物。
C、机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。
D、以上都正确5、标签指令LBL[value] 中的value可以取（）。
A、R[i] B、P[i]C、PR[i]D、常数6、装盘码垛是指在托盘上装放同一形状的立体形包装物品，可以采取各种交错咬合的办法码垛，这样可以保证托盘具有足够的稳定，甚至不需要再用其他方式加固。
工业机器人基础与实用教程期末考试AB试卷带答案3套模拟测试卷自测卷
《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。
A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。
A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。
A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。
A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。
A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。
A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
工业机器人编程及操作试卷（附答案）
⼯业机器⼈编程及操作试卷（附答案）⼯业机器⼈编程及操作试卷（附答案）1.⼯业机器⼈的最初应⽤是在汽车和⼯程机械⾏业，主要⽤于汽车及⼯程机械的（）。
维修及打磨喷涂及焊接【正确答案】热处理和锻造挖掘和建造2.我国⼯业机器⼈的使⽤集中在（）等地。
A.东部【正确答案】B. 中部C. 西部D. 西南部3.机器⼈中的传感器作⽤⽇益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（）、⼒觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应⽤。
A. 味觉B. 距离C. 听觉D. 视觉【正确答案】4.⼯业机器⼈分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器⼈；A.环境B.⽤途【正确答案】C. 价格D. ⼚家5.按（）分直⾓坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、关节式和组合式机器⼈；A.⾓度B. ⽅向C. 形状D. 运动形式【正确答案】6.⼯业机器⼈分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。
A. ⾃由度B. 使⽤场景C. 控制⽅式【正确答案】D. 本体重量7.⼯业机器⼈分类按（）⽓动、液压驱动和电动。
C. 使⽤⽤途D. 驱动⽅式【正确答案】8.⽬前，⼤部分机器⼈应⽤仍采⽤⽰教编程⽅式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。
A. 装修B. 教育C. 搬运【正确答案】D. 娱乐9.机器⼈应⽤采⽤⽰教编程⽅式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器⼈进⾏⽰教时，可以修正机械结构带来的误差。
A. 编程门槛低、简单⽅便【正确答案】B. 经济实惠C. 对控制⽅式的要求严格，能实现精确控制D. ⽰教过程不容易发⽣事故10.离线编程，是通过软件，在电脑⾥重建整个⼯作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要⼯加零件的⼤⼩、形状、材料，同时配合软件操作者的⼀些操作，⾃动⽣成机器⼈的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后⽣成机器⼈程序传输给机器⼈。
A.整体尺⼨B. 虚拟仿真动作C. 运动点数量D. 运动轨迹【正确答案】11.在控制⾯板上，预留了（）个可编程按钮。
工业机器人系统操作实操考核试卷
工业机器人系统操作实操考核试卷
注意事项
一、本试卷依据国家职业标准及企业内部实际情况命制。
二、请根据试题考核要求，完成考试内容。
三、请服从考评人员指挥，保证考核安全顺利进行
试题：工业机器人系统操作
主要内容：
一、基本操作（30分）
内容：
（1）工业机器人单轴控制；
（2）复位报警；
（3）世界坐标系控制机器人。
二、示教路径（40分）
内容：
（1）示教路径上各类点；
（2）设置运动类型；
（3）完成程序编写和测试。
三、自动运行（30分）
内容：
（1）机器人及示教器切换到自动模式；
（2）选择程序，设置初始状态；
（3）自动运行测试。
考评员：核分人：年月日。
工业机器编程与操作试卷
《工业机器人编程与操作》期末考试试卷适用班级考试形式班级姓名学号一、填空题（每空1分，共15*1=15分）1.拣选作业由并联机器人同时完成、、选取和移动等动作。
2.MoveJ p10，v1000，z50，tool1\Wobj:=Wobj1;其中p10的含义是目标点位置数据、v1000的含义是、z50的含义转弯区数据数据是tool1的含义是、Wobj1的含义是。
6.步进电动机每一个脉冲信号可使步进电动机旋转一个固定的角度,这个角度称为。
7.DSQC652板主要提供个数字输入信号和个数字输出信号的处理。
8.焊接参数包括焊接电压和焊接电流。
9.Velset100，100；第一个参数代表，第二个参数代表线速度最高限值。
二、选择题（每题2分，共15*2=30分）1.万一发生火灾，请使用（）灭火器对机器人进行灭火。
A.二氧化碳B.水C.润滑油2.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。
题号一二三四五总分总分人得分阅卷人得分阅卷人得分A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以3.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行4.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。
A．相同B．无所谓C．分离越大越好5.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。
A．不变B．ON C．OFF6.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人7．机器人的定义中，突出强调的是（）。
A．具有人的形象B．像人一样思维C．具有人的语言8．（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
《工业机器人操作与编程》期末考试题库 (1)
序号题目答案1工业机器人是一门多学科综合交叉的学科，它涉及机械、（）等。
A.电子B.运动控制C.传感检测D.计算机技术ABCD2工业机器人的主要技术参数有：（）和重复定位精度、作业范围、运动速度和承载能力。
A.自由度B.加速度C.分辨率D.定位精度ACD3定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，有（）与系统分辨率等部分组成。
A.机械误差B.控制算法C.随机误差D.系统误差AB4柱面坐标系机器人主要用于重物的（）等工作。
A.装卸B.分类C.搬运D.检测AC5工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、（）等类型机器人。
A.搬运B.装配C.码垛D.喷涂ABCD6RV减速器主要由（）、针轮、刚性盘和输出盘等结构组成。
A.齿轮轴B.行星轮C.曲柄轴D.摆线轮ABCD7机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为（）。
A.关节力传感器B.压力传感器C.腕力传感器D.指力传感器ACD8工业控制计算机由（）等部分组成。
A.计算机基本系统B.输出系统C.控制系统D.输入系统AB9单片机控制系统的设计内容包括（）。
A.硬件设计B.软件设计C.仿真调试D.程序编写ABC10步进电机按其工作原理主要分为（）类。
A.磁电式B.反应式C.互感式D.激励式AB11机器人工作空间和（）等参数有关。
A.自由度B.载荷C.速度D.关节类型AD12机器人机身和臂部常用的配置形式有（）.A.横梁式B.立柱式C.基座式D.屈伸式ABCD13机器人三原则指的是（）。
A.机器人不应该伤害人类B.机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外。
C.机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外。
D.机器人可以根据自己的意愿行事。
ABC14六关节机器人手腕的运动包含（）。
A.旋转B.移动C.弯曲D.侧摆ACD15工业机器人具有三大特征（）。
A.拟人功能B.可编程C.通用性D.智能性ABC16按几何结构划分机器人可分为（）。
A.串联机器人B.关节机器人C.平面机器人D.并联机器人AD17机器人控制系统按其控制方式可分为（）。
《工业机器人》期末考试试卷B卷 答案
五、实操部分（70分）
1、根据已给出工作站如图1，使用吸盘工具完成搬运工作，搬运顺序为从左至右，每人完成圆形、正方形、菱形、椭圆形物料的搬运，写出RAPID 完成程序，并对每行程序写出注释。
存储仿真录像名称为banyun+姓名.mp4,工作站名称保存为banyun+姓名.rsstn。
（40分）
图1 2、使用IRB120焊枪（如图2），完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。
：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。
（10分）
图2。
工业机器人操作与编程试卷2参考答案
一、填空题1、工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
2、机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。
工业机器人的位置数据包括机器人位置和机器人的姿态。
3、程序名用以识别存入控制器内存中的程序，在同一个目录下不能出现包含两个或更多拥有相同程序名的程序。
程序名长度不超过8个字符，有字母、数字、下划线（_）组成。
4、动作类型：指定采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径,机器人动作类型有三种：关节定位（J）、直线运动（L）、圆弧运动（C）5、子程序调用指令将程序控制转移到另一个程序（子程序）的第一行，并执行子程序。
6、位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的位置寄存器元素。
二、选择题1、D；2、C；3、D；4、D；5、D；6、E；7、B；8、B；9、D；10A三、简答题1、答：采用三点法标定工件坐标系时，将第一个标定点定为工件坐标系绝对原点工件坐标系X 轴的起点，将工具TCP（即工具坐标中心点）沿工件坐标系+X 方向移动一定距离作为X 方向延伸点，再从工件坐标系XOY 平面第一或第二象限内选取任意点作为Y 方向延伸点。
第一个标定点为。
由此三个点计算出工件坐标系2、答：在手动运行界面下，选择“工具坐标系设定”对话框，选中需要标定的工具号（工具0不能被标定），如工具3，右侧将显示选中工具3坐标系的坐标值。
点击Z轴对应的坐标值，在弹出的对话框中即可进行坐标值的修改，Y输入偏移值200mm，Z输入偏移值200mm，点击“确认”完成坐标系设定。
3、示教编程优点1）通过直接操作机器人完成，所见即所得，非常直观；2）简单易学，对编程人员要求不高。
缺点1）通常在线示教时间较长，效率低；2）在线示教需要占用机器人的工作时间；3）在线示教由人工控制位置和姿态，不能充分考虑工件几何特性。
离线编程优点1）无需占用机器人工作时间；2）能根据工件几何特性自动生成运动轨迹，效率高，程序质量高；3）编程人员工作环境相对安全。
工业机器人应用与维护期末实操试卷B
12023-2024学年第二学期《工业机器人一体化》 期末实操考试试卷（A ） 适用班级： 22机器人 印刷份数： 40 试卷负责人：丁家辉 任务一、转数计数器故障排除(20分） 任务描述： 某企业ABB 工业机器人由于长时间末进行保养维护，工业机器人在断电重新开机启动后，示教器显示的事件消息序号为50242，如下图所示。
此时操作机器人时，机器人只能进行关节运动，不能进行线性移动，机器人无法正常进行工作，现需要考生将该故障进行恢复。
使机器人能够正常进行线性运动。
任务二、机器人物料搬运任务编写与调试 任务描述： 任务情景： 公司接到A 客户一个定制设备任务，需要在规定的时间内完成一台码垛码垛机械工作站设备，公司项目组对设备进行了整体规划设计，要求该设备以一台6轴机器人及视觉为核心，配套PLC 、伺服、电磁阀等工控器件，你作为该项目组成员，负责该项目的机器人系统工作程序的编程与调试工作，现需要你在规定的75分钟内完成小组长给你分配的系统编程与调试任务。
机器人工作原点：机器人第5 轴为90°，其余1-4、6轴为0°的位置； 流程控制要求: 1）复位完成后，示教器屏幕上显示机器人将要执行的任务名称； 2）将控制面板上的IN06拨到ON 时，机器人执行码垛任务完成3列2行4层的码垛形状。
3）机器人根据取料区码垛块红色、黄色和蓝色的数量搭配，将16个物料块放置在码垛盘取料区； 4）机器人按照顺序依次从取料区吸取物料块；按照每层一种颜色的物料块进行码垛，并且每层物料块的方向不能相同； 5）机器人重复抓取码垛块，直到16个码垛块完全放置到码垛放料区中。
6）机器人完成码垛任务后，回到工作原点。
任务三、工业机器人系统数据备份（10分） 1)、完成所有任务后，对修改后的机器人系统进行备份操作，备份的文件名修改为考生姓名的拼音。
2)、考生将机器人系统备份完成后，将备份好的备份文件通过USB 接口拷贝到考场提供的U 盘中并将示教器中的备份文件删除。
《工业机器人基础与实用》期末试题C卷附答案
《工业机器人基础与实用》期末试题C 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完后提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。
与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B ），可进行共同作业。
A 、不需要事先接受过专门的培训 B 、必须事先接受过专门的培训 C 、没有事先接受过专门的培训也可以 D 、具有经验即可 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ） 个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在（B ）选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、工业机器人运动自由度数，一般（C ） A 、小于2个 B 、小于3个 C 、小于6个 D 、大于6个 6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B) A 、全局参考坐标系B 、关节参考坐标系C 、工具参考坐标系D 、工件参考坐标系 7、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 8、do 的含义为（B ）信号。
A 、数字输入 B 、数字输出 C 、组输入 D 、组输出 9、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用（A ）指令。
A 、MoveAbsJ B 、MoveL C 、MoveJ D 、MoveC 10、RAPID 程序是由 （）和 （）组成的。
A 、程序模块，系统模块 B 、主程序，例行程序 C 、主程序，中断程序 D 、例行程序，中断程序 11、工件标系中的用户框架是相对于（A ）坐标系创建的 A 、大地标系 B 、基座标系 C 、工件标系 12、ABB 机器人标配的工业总线为（C ） A 、Profibus DP B 、CC-Link C 、 DeviceNet 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人应用技术已成为第 三 次工业革命的代表性技术之一。
工业机器人编程与实操期末试题分解
ABB 机器人考试一试题姓名：李智鹏班级：工业机器人 161一、判断题(Y/N) 正确填 Y 错误填 N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．达成某一特定作业时拥有剩余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由所有关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都能够分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节 i 的坐标系放在 i -1 关节的尾端。
（N）6．手臂解有解的必需条件是串连关节链中的自由度数等于或小于 6。
（N）7．关于拥有外力作用的非守旧机械系统，其拉格朗日动力函数L 可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片构成电桥能够构成丈量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪能够进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵巧传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称根源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是陪伴着轨迹控制过程一步步达成的，而不是在获取示教点以后，一次达成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大批用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化办理即是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置 2。
（N）15．图像加强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对照度和分辨率，使得图像成效清楚和颜色分明。
（Y ）二、填空题安全防备：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2机器人在发买卖外或运转不正常等状况下，均可使用（急停）键，停止运转。
3.气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何有关检修都要切气绝源。
4.假如在（CPU ）特别忙的时候发生断电，有可能因为系统没法正常关机而致使没法从头启动。
在这类状况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
开释或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。
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ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。
6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。
8. 基本运动指令－MoveC是一个（直线）运动。
基本信息：1.机器人是代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。
2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm 以上的距离。
3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。
5.机器人的坐标系的种类为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。
6.设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。
7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z 轴平行移动。
8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ 。
9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近成都，可以分为9 个等级，分别是PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8 。
马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm 为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。
10.机器人的腕部轴为R,B,T，本体轴为S,L,U 。
11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。
12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ ，MOVL , MOVC ，MOVS 。
13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是0.78%，1.56% ，3.12% ，6.25% ，12.50% ，25.00% ，50.00% ，100.00%。
14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。
15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。
16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。
17. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复达到同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。
18. 齐次坐标[0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。
20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0 。
21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。
22. 6自由度机器人有解析逆解的条是机器人操作收手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度。
23. 机器人的驱动方式主要有液压、气动和电动三种。
24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。
25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性控制方式和人工智能控制方式。
三、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。
A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。
A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。
A．50mm/s B．250mm/s C．800mm/s D．1600mm/s5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。
A．操作模式B．编辑模式C．管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON, 松开为OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。
A．不变B．ON C．OFF 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。
A．无效B．有效C．延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。
A．PL 值越小, 运行轨迹越精准B．PL 值大小, 与运行轨迹关系不大C．PL 值越大, 运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。
A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。
A．3 个B．5 个C．1 个D．无限制11. 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。
工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至E。
实践证明5个不同的姿态（A）。
A．动作变化越大其工具控制点越精确B．动作变化越大其工具控制点越不精确C．动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。
A. 森政弘B. 约瑟夫·英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。
A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。
A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用16. 动力学主要是研究机器人的（C）。
A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。
一般为（A）。
A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC. -20mA～20mA、–5～5VD. -20mA～20mA、0～5V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。
A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度19.6维力与力矩传感器主要用于（D）。
A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。
A. 载波频率不一样B. 信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样D. 编码方式不一样22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。
其触觉传感器属于下列（C）传感器。
A ．接触觉B．接近觉C．力/力矩觉D．压觉23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。
A．具有人的形象B．模仿人的功能C．像人一样思维D．感知能力很强24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。
A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
A．美国B．英国C．日本D．中国26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。
一般说来（B）。
A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。
A．3个B．4个C．5个D．6个28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。
A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角30．运动正问题是实现如下变换（A）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。
A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。