SH(NA)-030261-B_MR-JE-_C伺服放大器技术资料集(CC-Link IE现场网络Basic篇)

三菱电机 通用 AC伺服Ethernet接口型号MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇）使用前请务必阅读。

在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用说明书及相关资料，以便正确使用。

请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。

本技术资料集中，安全注意事项分为“危险”与“注意”两个等级。

危险 表示错误操作可能造成危险后果，导致死亡或重伤事故。

注意 表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。

此外，即使是注意中记载的内容，根据状况也有可能造成严重后果。

两者所记均为重要内容，请务必遵守。

禁止及强制图标的表示内容如下所示。

表示禁止（严禁采取的行为）。

例如，“严禁烟火”为。

表示强制（必须采取的行为）。

例如，需要接地时为。

在本技术资料集中，将不会造成设备损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。

仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。

1.防止触电危险因为有触电的危险，所以应在关闭电源并经过15分钟以上，并确认伺服放大器的充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。

此外，务必从伺服放大器的正面确认充电指示灯是否熄灭。

伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。

请由专业技术人员进行接线作业或检查。

伺服放大器及伺服电机应在安装后再接线。

否则会造成触电。

请勿用湿手操作开关。

否则会造成触电。

请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。

否则会造成触电。

为了防止触电，务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。

为避免触电，应在电源端子的连接部进行绝缘处理。

2.防止火灾注意应将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。

直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。

务必在电源和伺服放大器的电源（L1/L2/L3）间连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。

伺服放大器发生故障时，若未连接电磁接触器，则会因大电流的持续流过而造成冒烟及火灾。

务必在电源和伺服放大器的电源（L1/L2/L3）间对每一台伺服放大器连接1台无熔丝断路器或熔丝，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。

伺服放大器发生故障时，若未连接无熔丝断路器或熔丝，则会因大电流的持续流过而造成冒烟及火灾。

使用再生电阻器时，应通过异常信号切断电源。

再生晶体管的故障等会造成再生电阻器异常过热而导致冒烟及火灾。

在MR-JE-40C～MR-JE-100C中使用再生选件时，应从伺服放大器上拆下内置再生电阻器本体及接线。

请勿让螺丝、金属片等导电性异物和油脂等可燃性异物进入伺服放大器及伺服电机内部。

3.防止伤害注意请勿向各端子施加技术资料集所规定以外的电源·信号。

否则会导致触电、火灾、受伤等。

请勿弄错端子连接。

否则会导致破裂、损坏等。

请勿弄错极性（+/-）。

否则会导致破裂、损坏等。

通电时及电源切断后的一段时间内，伺服放大器的散热片、再生电阻器、伺服电机等可能出现高温。

为防止手或部件（电缆等）与其发生接触，应采取安装外壳等安全对策。

4.各注意事项请充分留意以下的注意事项。

如错误操作，可能会造成故障、受伤、触电、火灾等。

(1) 搬运·安装注意请根据产品的质量，以正确的方法搬运。

多件叠加请勿超出限制件数。

搬运伺服放大器时，请勿抓握内置再生电阻器的导线、电缆及连接器。

否则可能会导致掉落。

应根据技术资料集将伺服放大器及伺服电机安装在可以承受其质量的场所。

请勿攀爬机械，或在其上放置重物。

否则会导致受伤。

务必遵守安装方向。

请在伺服放大器与控制柜内侧之间或与其他机器之间预留出规定的距离。

请勿安装、运行损坏的或缺少部件的伺服放大器及伺服电机。

请勿堵塞伺服放大器的吸、排气口。

否则会导致故障。

请勿使伺服放大器及伺服电机掉落或对其施加冲击。

否则会导致受伤、故障等。

请勿对连接器部分施加冲击。

否则会导致连接不良、故障等。

请在以下环境条件下保管及使用。

项目 环境条件环境温度 运行 0℃～55℃（无结冻） 储存 -20℃～65℃（无结冻）环境湿度 运行5%RH～90%RH（无凝露） 储存周围环境 室内（无阳光直射）、无腐蚀性气体·可燃性气体·油雾·灰尘等 标高 海拔2000m以下（关于选件的标高，请咨询营业窗口。

）抗振动 5.9m/s2，10Hz～55Hz（X、Y、Z各方向）长时间保管时，请咨询营业窗口。

使用伺服放大器时，应注意伺服放大器的边角等锋利部位。

伺服放大器务必安装在金属制的控制柜内。

注意用于木制捆包材料的消毒·杀虫的熏蒸剂中所含有的卤系物质（氟、氯、溴、碘等）一旦渗入本公司产品，将会导致故障。

应采取相应措施防止残留的熏蒸剂渗入到本公司的产品中、或采取熏蒸剂以外的方法（热处理等）进行处理。

此外，请在木材用于捆包前实施消毒·杀虫措施。

为了防止在发生地震等自然灾害时导致火灾及受伤，应依照技术资料集切实进行设置、安装及接线。

(2) 接线(3) 试运行·调试注意请遵守该技术资料集中所记载的注意事项及步骤进行试运行。

否则会导致故障、机械的损坏及受伤。

请在运行前确认及调整各参数。

根据机械的不同可能会出现预料之外的动作。

请勿极端调整及变更参数，否则会导致运行不稳定。

伺服ON状态时请勿靠近可动部。

(4) 使用方法注意应在外部安装紧急停止电路，以便可以立即停止运行并切断电源。

若装置可能与机械侧发生碰撞，则应在机械的可动部终端安装限位开关或制动器。

否则碰撞可能会损坏机械。

请勿拆卸、修理及改造产品。

否则会导致触电、火灾、受伤等。

拆卸、修理及改造过的产品不在质保范围内。

如果在伺服放大器运行信号为ON的情况下清除报警，电机会突然重启，因此应确认运行信号已解除后再进行操作。

否则会导致事故。

应使用噪声滤波器等减小电磁干扰的影响。

否则会对伺服放大器附近使用的电子设备造成电磁干扰。

请勿燃烧和拆卸伺服放大器，否则会产生有毒气体。

请使用指定的伺服放大器和伺服电机的组合。

请按照正确的组合方式选择选件、外围设备等并进行正确接线后使用。

否则会导致触电、火灾、受伤等。

伺服电机的电磁制动器是用于保持的，请勿用于通常的制动操作。

根据电磁制动器的错误接线、寿命及机械构造（如通过同步带使滚珠丝杆与伺服电机连接的情况等）不同，可能出现无法保持的情况。

应在机械侧安装可确保安全的停止装置。

切断电源或发生报警时等动态制动器动作的情况下，请勿通过外部动力驱动伺服电机。

否则会造成火灾。

(5) 异常处理(6) 维护检查注意应确认紧急停止电路可正常动作，例如通过紧急停止开关可即时停止运行并切断电源等。

在常规环境下使用时，建议每10年左右更换伺服放大器。

使用长时间未通电的伺服放大器时，请咨询营业窗口。

(7) 一般注意事项技术资料集中记载的图解，有为了说明细节部位而移除外罩或安全遮挡物的情况。

运行产品时应务必按照规定将外罩和遮挡物复位，并按照技术资料集进行运行。

废弃本产品时，必须遵守以下所示的两种法律并按其规定进行。

此外，以下法律仅在日本国内有效，在日本国外（海外）则优先适用当地法律。

必要时，请在最终产品上附上标记、告示等。

1. 关于促进资源有效利用的法律（通称：资源有效利用促进法）中的必要事项(1) 本产品无用时，请尽量使其资源再生化。

(2) 回收再利用时，由于多数情况下都是将物品分割为废铁、电器元件等再出售给废品回收商，所以建议根据需要分割后再将其分别出售给相应的回收商。

2. 关于废弃物的处理及清扫的法律（通称：废弃物处理清扫法）中的必要事项(1) 本产品无用时，建议进行前一项的再生资源化销售，努力减少废弃物。

(2) 本产品无用且无法变卖需废弃时，按照本法中的工业废弃物处理。

(3) 工业废弃物必须委托本法中获得许可的工业废弃物处理商处理，由其进行包括工业废弃物声明管理等在内的适当处理。

(4) 伺服放大器使用的电池（即“一次性电池”）应按照自治体规定的废弃方法进行废弃。

关于伺服放大器的谐波抑制对策该伺服放大器是“高压或特高压用电用户的谐波抑制对策指南”（现：经济产业省发行）的对象。

为该指南适用对象的用户需确认是否需要采取谐波对策，谐波超过限定值时需采取对策。

关于EEP-ROM的寿命存储参数设定值的EEP-ROM的写入限制次数为10万次。

以下操作次数合计超过10万次时，在EEP-ROM接近使用寿命的同时，伺服放大器可能会出现故障。

通过变更参数进行EEP-ROM写入通过变更软元件进行EEP-ROM写入国外规格的对应关于国外规格的对应请参照“MR-JE-_C伺服放大器技术资料集”的附3。

《关于手册》初次使用本伺服时，需要本伺服放大器技术资料集及以下所示的技术资料集。

请务必准备好以上资料后再安全使用本伺服。

相关手册手册名称 手册编号 MELSERVO MR-JE-_C伺服放大器技术资料集 SH(NA)030260CHNMELSERVO-JE伺服放大器技术资料集（故障排除篇） SH(NA)030185CHNMELSERVO MR-JE-_C伺服放大器技术资料集（轨迹模式篇） SH(NA)030262CHNMELSERVO HG-KN_-S100/HG-SN_-S100伺服电机技术资料集 SH(NA)030164CHNMELSERVO EMC安装指南 IB(NA)67310目录第1章 功能和构成 1-1～1-41.1 CC-Link IE现场网络Basic概要 ......................................................... 1-11.1.1 特征 ............................................................................. 1-1 1.2 功能一览 ............................................................................ 1-1 1.3 通信规格 ............................................................................ 1-41.3.1 CC-Link IE现场网络Basic通信规格 .................................................. 1-41.3.2 SLMP通信规格 ..................................................................... 1-4 第2章 CC-Link IE现场网络Basic协议 2-1～2-42.1 概要 ................................................................................ 2-1 2.2 报文格式 ............................................................................ 2-1 2.3 链接软元件 .......................................................................... 2-2 2.4 链接软元件的映射数据详细 ............................................................ 2-3第3章 SLMP 3-1～3-83.1 概要 ................................................................................ 3-1 3.2 报文格式 ............................................................................ 3-2 3.3 指令 ................................................................................ 3-4 3.4 CiA 402读写指令 ..................................................................... 3-43.4.1 SDO Upload（CiA 402对象读取） .................................................... 3-53.4.2 SDO Download（CiA 402对象写入） .................................................. 3-53.4.3 SDO Object SubID Block Upload（CiA 402对象子ID连续读取） ......................... 3-63.4.4 SDO Object SubID Block Download（CiA 402对象子ID连续写入） ....................... 3-7 3.5 错误代码 ............................................................................ 3-8第4章 启动 4-1～4-24.1 CC-Link IE现场网络Basic初始通信设定 ................................................. 4-1 4.2 IP地址设定 .......................................................................... 4-2第5章 参数 5-1～5-65.1 通信设定相关参数一览 ................................................................ 5-1 5.2 通信设定相关参数详细一览 ............................................................ 5-2第6章 厂商功能 6-1～6-66.1 行程末端 ............................................................................ 6-1 6.2 一键式调整 .......................................................................... 6-2 6.3 机械诊断功能 ........................................................................ 6-4 6.4 放大器寿命诊断功能 .................................................................. 6-5第7章 对象库 7-1～7-427.1 对象库一览 .......................................................................... 7-1 7.2 对象库详细（1000h～1FFFh） ......................................................... 7-167.2.1 至EEP-ROM的写入指令（1010h） .................................................... 7-167.2.2 实施EEP-ROM的参数默认（1011h） .................................................. 7-17 7.2.3 响应报文映射（1A00h） ........................................................... 7-18 7.3 对象库详细（2000h～2FFFh） ......................................................... 7-19 7.3.1 外部输入引脚状态（2C10h） ....................................................... 7-19 7.3.2 外部输出引脚状态（2C11h） ....................................................... 7-20 7.3.3 输入软元件状态（2C12h） ......................................................... 7-20 7.3.4 控制输入（2D01h～2D0Ah） ........................................................ 7-22 7.3.5 控制输出（2D11h～2D1Ah） ........................................................ 7-27 7.4 对象库详细（6000h～6FFFh） ......................................................... 7-33 7.4.1 控制状态（6041h） ............................................................... 7-33 7.4.2 Quick stop option code（605Ah） ................................................. 7-34 7.4.3 Halt option code（605Dh） ....................................................... 7-34 7.4.4 控制模式显示（6061h） ........................................................... 7-35 7.4.5 软件限位（607Dh） ............................................................... 7-35 7.4.6 Polarity（607Eh） ............................................................... 7-36 7.4.7 Degree（60F2h） ................................................................. 7-36 7.4.8 接触探针（60B8h～60BBh） ........................................................ 7-38 7.4.9 接触探针功能的设定（60B8h） ..................................................... 7-39 7.4.10 接触探针功能的状态（60B9h） .................................................... 7-40 7.4.11 接触探针上升沿位置（60BAh） .................................................... 7-40 7.4.12 接触探针下降沿位置（60BBh） .................................................... 7-40 7.4.13 支持控制模式（6502h） .......................................................... 7-41第1章 功能和构成1.1 CC-Link IE现场网络Basic概要CC-Link IE现场网络Basic是不使用专用ASIC而只需安装软件来实现循环通信的标准Ethernet基础的协议。