松下机器人系统123

外置型
注１ 多回转复位功能：只需将基准位置复位，而无需将转数复位的功能。
2.3 支撑单元规格
项 目 名 称 型 号
适 用 变 位 机 单 元
最 大 负 载 容 许 扭 矩 （从 连 接 盘 面 算 ） 中 空 轴 直 径 涂 装 颜 色 安 装 姿 态 外 形 尺 寸 本 体 重 量
（9）支撑端和变位机箱体形状完全一样。
变位机最高转数
高速转数 (r.p.m)
YA-1GJB11/YA-1GJB12
YA-1GJB21 YA-1GJB22 YA-1GJB22HAK
YA-1GJB31 YA-1GJB32
旧型号
负载重量 (kg)
6
OM9804050C18
规 格
2.2 变位机单元规格
项 目
YA-1GJB31 YA-1GJB32
“ VR2系列 / TA 系列 ” 适用于G2 / GX / GXP / TAWERS 控制器
熟练使用，巧妙节电
另附保修卡
感谢您本次采购、使用松下焊接设备。 ● 请认真运动本操作说明书及保修卡内容后，正确使用设备，并将该手册妥善保管，以备后用。 ● 请一定向我公司代理店索要保修卡，并将“购买日期、交货验收日期、代理店名称”等内容
φ ４２ mm
φ ５５ mm
φ ５５ mm
带制动器
０～４５℃，２０～９０％ＲＨ，（不结露 ）
０．５ Ｇ 以下
象牙色（Ｈ １４）
自由
参考外形尺寸图（⇒ 8 - 3 节）
８０ kg
５００ Ａ 负载持续率 ６０％ １２５ kg
７５０ Ｗ
１０００ Ｗ
内藏或外置
内藏或外置
３００ kg ２０００ Ｗ
外置
注１ 多回转复位功能：只需将基准位置复位，而无需将转数复位的功能。
变位机后面可接旋转接头。（请参考“外形尺寸： 旋转接头安装位置的尺寸”）
连 接 盘
中 空 轴
中空轴的尺寸和气管、电线、水管的插入示例
＜２００ kg 变位机：４２＞
＜５００ kg ／１０００ kg 变位机：φ ５５＞
水：ＯＵＴ 水：ＩＮ
空 气
中 空 轴
中 空 轴
信号线（７芯） 限位开关等
中 空 轴
电源电缆
2.4 驱动单元规格
项 目
名
称
型
式
适 用 机 器 人 电 机、编 码 器 最 大 负 载 最 高 输 出 转 数 动 作 范 围 允 许 回 转 扭 矩 允 许 扭 矩 （从 连 接 盘 面 算） 重 复 定 位 精 度 中 空 轴 直 径 制 动 周 围 温 度、湿 度 振 动 涂 装 颜 色 安 装 姿 态 外 形 尺 寸 允 许 焊 接 电 流 本 体 重 量 电 机 输 出 功 率 外 部 轴 控 制 器
１０ rpm
± １０ 转 （带多回转范围功能 注１）
147 N•m (15 kgf•m)
490 N•m (50 kgf•m)
1470 N•m (150 kgf•m)
441 N•m (45 kgf•m)
1470 N•m (150 kgf•m)
4900 N•m (500 kgf•m)
± ０．０５ mm（Ｒ ＝２５０ mm 的位置）
ＹＡ －１ ＧＪＳ １１
ＹＡ －１ ＧＪＢ １１ ＹＡ －１ ＧＪＢ １２
２００ kg
规 格
支撑单元
ＹＡ －１ ＧＪＳ ２１ ＹＡ －１ ＧＪＳ ３１
ＹＡ －１ ＧＪＢ ２１ ＹＡ －１ ＧＪＢ ３１ Ｙ Ａ － １ Ｇ Ｊ Ｂ ２ ２ （ Ｈ Ａ Ｋ ） ＹＡ －１ ＧＪＢ ３２
填写清楚。
OM9804050C18
0801
变位机单元的特征
（4）具备配管配线用的中空轴。 夹紧工件所用气缸的气管以及电气接线可以从连 接盘台面的中心孔穿过，这样气管和电缆就不会 互相缠绕。
注 意
中空轴内管线的横截面不要超过中空轴直径６０％。
气管和电缆的横截面积总和
内横截面比例=
× 100%
中空轴的横截面积
带制动器
０～４５℃，２０～９０％ＲＨ，（不结露 ）
０．５ Ｇ 以下
象 牙 色（Ｈ １４）
自由
请参考外形尺寸图（⇒ 8 - 1 节）
５００ Ａ 持续负载率 ６０％
８０ kg
１２５ kg
３００ kg
ＣＯ2，ＭＡＧ，ＭＩＧ，ＴＩＧ
７５０ Ｗ
１０００ Ｗ
２０００ Ｗ
外 部 轴 控 制 器
内藏或外置型
内藏或外置型
AFU00149
AFU00096
33 kgf•m
YA-1GJR51 YA-1GJR52
YA-1GJM31
YA-1GJB21
（注）
YA-1GJM32 YA-1GJB22(HAK)
AFU00150
AFU00081 109 kgf•m
重复定位精度：±0.1 mm （变位机单元 Ｒ ＝ 250 mm 的位置） （注）：型号末尾数字为２的变位机单元（YA-1GJB*2)只对应 YA-1NPA*1*** 。
５００ kg
１０００ kg
441 N•m (45 kgf•m) 1470 N•m (150 kgf•m) 4900 N•m (500 kgf•m)
φ ３２ mm ５５ kg
φ ５５ mm 象 牙 色（Ｈ １４）
自由 请参考外形尺寸图
１００ kg
φ ５５ mm ２５０ kg
8
OM9804050C18
规 格
机器人用变位机单元
使用说明书
型号 YA-1GJB系列
YA-1GJB11 YA-1GJB12
序列号 YA-1GJB11 YA-1GJB12 YA-1GJB21 YA-1GJB22 YA-1GJB22HAK YA-1GJB31 YA-1GJB32
YA-1GJB21 YA-1GJB22 YA-1GJB22HAK ＊ ＹＡ－１ＧＪＢ２２ＨＡＫ为中国销售产品型号，和 ＹＡ－１ＧＪＢ２２（日本型号）属于同规格产品。
147 N•m (15 kgf•m)
490 N•m (50 kgf•m)
1470 N•m (150 kgf•m)
容 许 扭 矩 （从 连 接 盘 面 算 ） 重 复 定 位 精 度
中 空 轴 直 径
441 N•m (45 kgf•m)
1470 N•m (150 kgf•m)
4900 N•m (500 kgf•m)
OM9804050C18
9
外形尺寸图
8.1.3 YA-1GJB21 / YA-GJB22(HAK（) 500kg 负载 ）
定位销孔
定位键槽
定位销孔 通孔
（注）
（连接电缆伸出长度）
通孔
） 注 （
径 半 曲 弯 小 最
裸件加工尺寸
内径
裸件加工尺寸
通孔
注 意
（注）：变位机靠近墙壁设置时，请确保变位机背面有２４０ｍｍ以上的空间。 此时，可保证电缆弯曲半径在６０ｍｍ以上，并进行固定。
适用于松下机器人ＶＲ系列之后的所用机器人。
电 机、编 码 器 最 大 负 载 最 高 输 出 转 数 动 作 范 围 容 许 回 转 扭 矩
ＡＣ伺服电机、绝对编码器
２００ kg
５００ kg
１０００ kg
２５ rpm
１６ rpm
１０ rpm
± １０转（带多回转复位功能 注１）
倾斜角度 ±180°
适用的
外部轴控制装置
YA-1GPAP1T02 YA-1MPAP1T02 YA-1NPAP1T02
YA-1GPAA1T05 YA-1MPAA1T05 YA-1NPAA1T05
40
OM9804050C18
规 格
ＹＡ －１ ＧＪＭ １１ ＹＡ －１ ＧＪＭ １２
驱动单元
ＹＡ －１ ＧＪＭ ２１ ＹＡ －１ ＧＪＭ ２２
ＹＡ －１ ＧＪＭ ３１ ＹＡ －１ ＧＪＭ ３２
适用于松下ＶＲ系列之后的所有机器人。
ＡＣ伺服电机、绝对编码器
２００ kg
５００ kg
１０００ kg
２５ rpm
１６ rpm
28
OM9804050C18
应用系统
9.3 两轴变位机（Ａ型）
9.3.1 构成
将变位机单元、驱动单元以及装配单元、支撑座组合 起来构成的系统就是单持两轴变位机。
驱动单元
装配单元
支撑座
变位机单元
构成及基本规格表
综合型号 驱动单元
变位机单元
装配单元
支撑座
倾斜扭矩
YA-1GJR41 YA-1GJM21 YA-1GJB11 YA-1GJR42 YA-1GJM22 YA-1GJBΒιβλιοθήκη Baidu2（注）
（60 mm)
中继电缆
电源电缆
（60 mm）
（5）可高速转动，和机器人做高速协调动作。（参考右 图）
（6）标准装配有焊接用地线的接线端子。 母材上的焊接用地线可采用电刷导电的方式，当 连接盘转动时，不致于缠绕地线。
（7）可直接适用于ＴＩＧ焊接。 使用标准规格即可对应ＴＩＧ焊接。
（8）通过多回转复位功能（外部轴控制器的功能），可 直接将转数复位，而无需将变位机转回去。
± ０．０５ mm（Ｒ ＝２５０ mm 的位置）
φ ４２ mm
φ ５５ mm
φ ５５ mm
制 动 周围温度、湿度 振 动 涂 装 颜 色 安 装 姿 态 外 形 尺 寸 允 许 焊 接 电 流 本 体 重 量 适 用 焊 接 方 法 电 机 输 出 功 率
规 格
名 称 型 号
ＹＡ －１ ＧＪＢ １１ ＹＡ －１ ＧＪＢ １２
变位单元 ＹＡ －１ ＧＪＢ ２１ ＹＡ － １ Ｇ Ｊ Ｂ ２ ２（ＨＡＫ）
ＹＡ －１ ＧＪＢ ３１ ＹＡ －１ ＧＪＢ ３２
适 用 机 器 人