KUKA_Robot_DEVICENET配置培训教程[优质ppt]
合集下载
2024版库卡KUKA机器人进阶培训ppt课件
技术革新
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
随着传感器、人工智能等技术的不断发展， 机器人功能和应用范围不断扩大。
市场规模
全球工业机器人市场规模持续扩大，中国 成为全球最大市场。
库卡KUKA公司简介及产品系列
公司简介
库卡（KUKA）是全球领先的工业 机器人制造商之一，拥有悠久的历 史和丰富的技术积累。
产品系列
库卡KUKA机器人涵盖了多种型号 和规格，包括协作机器人、重型机 器人、高速机器人等，满足不同行 业和应用需求。
定期检查与评估
定期对机器人进行全面检查和评估，及时发 现潜在问题并采取措施予以解决。
加强人员培训
对维护人员进行专业技能培训，提高其维护 能力和水平。
备份重要数据
对机器人控制系统中的重要数据进行定期备 份，以防数据丢失造成不必要的损失。
06
库卡KUKA机器人安全规范与操作注意事 项
安全防护装置类型及其作用
通过软件对机器人进行轨迹规划， 并实时仿真机器人的运动过程， 检查轨迹的正确性和可行性。
程序导出与调试
将离线编程生成的程序导出到实 际机器人中进行调试和运行，实
现快速、高效的机器人编程。
协同作业和人机交互技术探讨
协同作业模式
介绍库卡KUKA机器人的协同作业 模式，包括安全区域设定、速度限 制、力控技术等，确保人机协同作 业的安全性和效率。
负责机器人运动规划、传感器数据处理等 核心功能。
电缆与连接器
确保机器人内部及与外部设备的稳定通信。
传感器类型及其在机器人中应用
位置传感器
实时监测机器人关节位置，确保运动精度。
力矩传感器
感知机器人末端执行器的受力情况，实现 力控制。
视觉传感器
识别工件位置、姿态及颜色等信息，引导 机器人进行精确操作。
库卡机器人培训教材PPT大纲
智能搬运
利用库卡机器人的智能 搬运技术，可实现仓库 内货物的快速、准确搬 运，提高仓储管理效率 。
无人化仓库
库卡机器人可应用于无 人化仓库管理，实现仓 库的自动化、智能化管 理，提高仓储空间利用 率。
其他行业应用案例
01
食品加工
库卡机器人在食品加工领域可实现自动化生产，提高生产效率与食品安
全水平。
02
库卡机器人硬件组成
Chapter
机械结构部分
基座与外壳
提供机器人支撑与保护，确保稳定的 工作环境。
末端执行器
根据应用需求定制的工具，如夹爪、 焊枪等。
关节与连杆
构成机器人的运动骨架，实现多自由 度运动。
电气控制部分
电机与驱动器
提供动力来源，驱动机器 人各关节运动。
控制柜
内置控制系统，负责机器 人的运动规划与控制。
电缆与连接器
传输电力与信号，确保机 器人各部分正常通信。
传感器及执行器部分
位置传感器
检测机器人各关节的位置与姿态，实现精确控制 。
力度传感器
监测机器人末端执行器的力度与力矩，确保操作 安全。
视觉传感器
提供机器人视觉感知能力，实现智能识别与定位 。
辅助设备部分
1 2
外部轴设备
扩展机器人的工作范围与功能，如轨道、变位机 等。
02
医疗卫生
利用库卡机器人的精准操作技术，可辅助医生进行手术操作，提高手术
精度与成功率。
03
航空航天
库卡机器人在航空航天领域可应用于飞机零部件的制造与装配，提高生
产效率与产品质量。
THANKS
感谢观看
编程语言特点
03
结构化、模块化、可读性强，支持多种数据类型和控制结构。
KUKA机器人培训课件DEVICENET网络配置
此 页 不 做 任 何 更 改
23
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
25
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
5
第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
10
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
11
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
23
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
25
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
5
第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
10
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
11
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
kuka机器人培训ppt课件
保养建议
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
定期对机器人进行全面检查和维护，保持机器人清洁干燥，避免潮湿和腐蚀性 气体侵蚀。同时，注意机器人的运行环境和负载情况，避免超负荷运行和恶劣 环境下使用。
THANKS
图像采集
视觉传感器捕捉目标物 体的图像信息。
图像处理
对图像进行预处理，如 去噪、增强等操作，提 取目标物体的特征信息
。
目标识别
根据提取的特征信息， 对目标物体进行识别和
分类。kuka机器人视Fra bibliotek系统应用案例自动化生产线
在自动化生产线上，kuka 机器人视觉系统可以实现工 件的自动识别和定位，提高
生产效率和准确性。
kuka机器人编程语言介绍
1 2
3
kuka机器人编程语言概述
KRL（KUKA Robot Language）是KUKA机器人专用的编 程语言，用于机器人的运动控制、逻辑判断和数据处理等。
KRL语言特点
易于学习、结构化编程、实时性强、支持多种数据类型和函 数库等。
KRL语言应用
广泛应用于KUKA机器人的轨迹规划、搬运、焊接、装配等 自动化生产线中。
。
05
kuka机器人高级功能应用
kuka机器人轨迹规划技术
轨迹规划基本概念
01
介绍轨迹规划的定义、作用和意义，以及在机器人领域中的重
要性。
kuka机器人轨迹规划方法
02
详细阐述kuka机器人采用的轨迹规划方法，如插值法、样条曲
线法等，以及各种方法的特点和适用场景。
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
kuka机器人多机协同技术
1 2 3
多机协同基本概念
库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件
IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
库卡机器人基础培训教材PPT教案
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
序号 说明
1 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 2 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运
行方式）
3
紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
4 3D 鼠标：用于手动移动机器人。（"手动运行机器人")
■程序验证：编程的速度 ■手动运行： 不可行
3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
用于不带上 级控制系统 的工业机器
人
用于带有上 级控制系统 （例如 PLC） 的工业机器
USB 接 USB 接口被用于存档/还原等方面。仅适于 FAT32 格式
口
的 USB。
2.2操作界面 KUKA smartHMI
操作界面说明
1 状态栏(状态栏)
2
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触 摸提示信息计数器可放大显示。
信息窗口根据默认设置将只显示最后一条提示信息。触摸提示信
含义 运行 休眠模式 自动模式
KLI 故障 故障 故障
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡 插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口 8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）
KUKA_Robot_DEVICENET配置培训教程(PPT31页)
31
传输波特率
26Biblioteka 南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
点击“生成代 码”
点击“下载” 到机器人里面。
27
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载 在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在 控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
6、更改主站模块的信息 此 页 不 做 任 何 更 改
10
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息 主站模块的地址 波特率
11
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、添加主站下面的从站模块
南京梅森自动化有限公司
KUKA 机器人 DEVICE NET 网络配置指南
1
南京梅森自动化有限公司 第一部分：安装软件
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)
传输波特率
26Biblioteka 南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
点击“生成代 码”
点击“下载” 到机器人里面。
27
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载 在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在 控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
6、更改主站模块的信息 此 页 不 做 任 何 更 改
10
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息 主站模块的地址 波特率
11
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、添加主站下面的从站模块
南京梅森自动化有限公司
KUKA 机器人 DEVICE NET 网络配置指南
1
南京梅森自动化有限公司 第一部分：安装软件
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)
KUKA机器人操作ppt课件
abcppt学习交流确认开关ppt学习交流1确定工具坐标系的原点2确定工具坐标系的姿态选择菜单序列投入运行测量工具xyz工具abcppt学习交流ruirong拔smartpadppt学习交流1wait2waitfor3out4pulse5synout6synpulse7cont8vel9acc10arcon11arcoff10ppt学习交流ptp精确定位ptp移动轨迹逼近的ptp移动11ppt学习交流lin轨迹逼近lin移动精确定位lin移动12ppt学习交流circ精确定位circ移动轨迹逼近circ移动13ppt学习交流14ppt学习交流单激光焊接复合焊接15ppt学习交流thankyou16ppt学习交流
PPT学习交流
2确定工具坐标系的姿态 8
拔smartPad
RUIRO NG
PPT学习交流
9
名词释义
1）WAIT 2）WAITFOR 3）OUT 4）PULSE 5）SYN OUT 6）SYN PULSE 7）CONT 8）Vel 9）Acc 10)ARCON 11)ARCOFF
PPT学习交流
10
KUKA机器人操作
RMIUC-LASER
PPT学习交流
1
目录
1 Pad界面 2 坐标系 3 手动移动原理 4 确认开关 5 工具测量
PPT学习交流
2
目录
6 拔Pad 7 名词释义 8 移动 9 机器人程览
PPT学习交流
4
坐标系
• 1)ROBROOT • 2)WORLD • 3)BASE • 4)TOOL
PTP移动
精确定位PTP移动
PPT学习交流
轨迹逼近的PTP移动
11
LIN移动
精确定位LIN移动
PPT学习交流
2确定工具坐标系的姿态 8
拔smartPad
RUIRO NG
PPT学习交流
9
名词释义
1）WAIT 2）WAITFOR 3）OUT 4）PULSE 5）SYN OUT 6）SYN PULSE 7）CONT 8）Vel 9）Acc 10)ARCON 11)ARCOFF
PPT学习交流
10
KUKA机器人操作
RMIUC-LASER
PPT学习交流
1
目录
1 Pad界面 2 坐标系 3 手动移动原理 4 确认开关 5 工具测量
PPT学习交流
2
目录
6 拔Pad 7 名词释义 8 移动 9 机器人程览
PPT学习交流
4
坐标系
• 1)ROBROOT • 2)WORLD • 3)BASE • 4)TOOL
PTP移动
精确定位PTP移动
PPT学习交流
轨迹逼近的PTP移动
11
LIN移动
精确定位LIN移动
KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用PPT课件
使用运行日志功能在每个用户组中都可以 查看和配置。 显示运行日志：
在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 显示。
配置运行日志：
1. 在主菜单中选择诊断 > 运行日志 > 配 置。
2. 设置： 添加/ 删除筛选类型 添加/ 删除筛选级别
3. 按下OK 以保存配置，然后关闭该窗口。
25
运行日志的输出设置
图 6-3: 窗口配置运行日志
①
将筛选设置应用到输出端。 如果不勾选，则在输
出时不会进行筛选。
②
文本文件路径
③
已因缓冲溢出而删除的日志数据会以灰色阴影格
2021
式显示在文本文件中
26
机器人 系统的 结构和
功能
2021
课程回顾
I
执机行器初人始技化术运入行门
II KUK选A择机和器执人行的程机序械系统
Ⅴ 存档和机还器原人机编器程人程序
VI 通过日机志器了人解安机全器性人变更
2
一、执行初始化运行
2021
3
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
➢ BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
1.选定程序
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置
4.按下启动键
2021
后运动停止
并按住 11
三、创建程序模块
2021
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
的Is Active下的勾选框打对勾。 以上更改完成后 点击“OK”。
18
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
9、添加从站模块
添加与PLC通Devicenet 从站。
19
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
10、添加从站与PLC通讯的模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加和PLC通讯的地址模块。
13
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
选择双击或者右击设置主站模块下的从站信息。具体的设置如 下一页所示
14
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
15
南京梅森自动化有限公司
31
南京梅森自动化有限公司
畅想网络 Imagination Network 感谢观看！
文章内容来源于网络，如有侵权请联系我们删除。
南京梅森自动化有限公司
KUKA机器人
1
南京梅森自动化有限公司 第一部分：安装软件
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
2
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
1、查找项目
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。
上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
4
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
在此处添加与PLC通 讯的信号，有多少 个字节，如上17个 字节是136个位 。
方框内的数据 不做任何更改
所有的参数更改完毕
之后点击“OK”。
22
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
23
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
所有的参数更改完毕
之后点击“OK”。
16
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
17
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
8、更改主站下面的从站模块的地址
以上完成之后，按图选择打开，点击 Slave Settings，双击MacId下面的 数字更改从站的地址。然后再将后面
第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
输出的数量，将此处 的选择框打对勾
输入的数量，将此处 的选择框打对勾
在此处添加博士焊 机网卡的信号，有 多少个字节，如上9 个字节是72个位 。
选中此项
在此处添加博士焊 机网卡的信号，有 多少个字节，如上9 个字节是72个位 。
方框内的数据 不做任何更改
传输波特率
26
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
点击“生成代 码”
点击“下载” 到机器人里面。
27
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载 在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在 控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
2、激活项目
此图为打开后的画 面。为机器人里面的项 目。双击Steuerung激 活该项目。
5
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
20
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
21
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
输出的数量，将此处 的选择框打对勾
输入的数 量，将此 处的选择 框打对勾
选中此项
在此处添加与PLC通 讯的信号，有多少 个字节，如上17个 字节是136个位 。
12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
25
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
12、更改从站模块的信息
改完之后点击OK 确认即可。
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)
10
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息 主站模块的地址 波特率
11
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
Байду номын сангаас
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
28
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
下载的时候机器人必须要进入安全用户组，如果不进入安全用户组的话， 问出现项目不能激活。
29
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
14、网络架构介绍
1 总线耦合器 3 D网设备 5 D网从站
2 D网主站网关 4 D网从站网关
30
7
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息 此 页 不 做 任 何 更 改
18
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
9、添加从站模块
添加与PLC通Devicenet 从站。
19
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
10、添加从站与PLC通讯的模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加和PLC通讯的地址模块。
13
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
选择双击或者右击设置主站模块下的从站信息。具体的设置如 下一页所示
14
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
15
南京梅森自动化有限公司
31
南京梅森自动化有限公司
畅想网络 Imagination Network 感谢观看！
文章内容来源于网络，如有侵权请联系我们删除。
南京梅森自动化有限公司
KUKA机器人
1
南京梅森自动化有限公司 第一部分：安装软件
1、安装KUKA机器人WorkVisual软件
先安装setup.exe（Setup是安装WorkVisual软件的运行环境，如果电脑 安装了相应的软件就不需要再安装）。再安装WorkVisualSetup.msi。
2
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
1、查找项目
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。
上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
4
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
在此处添加与PLC通 讯的信号，有多少 个字节，如上17个 字节是136个位 。
方框内的数据 不做任何更改
所有的参数更改完毕
之后点击“OK”。
22
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
23
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
所有的参数更改完毕
之后点击“OK”。
16
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
此页不做任何更改
17
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
8、更改主站下面的从站模块的地址
以上完成之后，按图选择打开，点击 Slave Settings，双击MacId下面的 数字更改从站的地址。然后再将后面
第二部分：配置网络
7、更改主站下面的从站模块信息
输出的数量，将此处 的选择框打对勾
输入的数量，将此处 的选择框打对勾
在此处添加博士焊 机网卡的信号，有 多少个字节，如上9 个字节是72个位 。
选中此项
在此处添加博士焊 机网卡的信号，有 多少个字节，如上9 个字节是72个位 。
方框内的数据 不做任何更改
传输波特率
26
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
点击“生成代 码”
点击“下载” 到机器人里面。
27
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载 在生成“代码”的时候需要将电脑的语言设置成英语（美国），语言在 控制面板里面的区域和语言选项里面的高级中更改（以XP系统为例）
2、激活项目
此图为打开后的画 面。为机器人里面的项 目。双击Steuerung激 活该项目。
5
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
20
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
21
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
11、更改从站与PLC通讯模块的信息
输出的数量，将此处 的选择框打对勾
输入的数 量，将此 处的选择 框打对勾
选中此项
在此处添加与PLC通 讯的信号，有多少 个字节，如上17个 字节是136个位 。
12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
24
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
12、更改从站模块的信息
此 页 不 做 任 何 更 改
25
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
12、更改从站模块的信息
改完之后点击OK 确认即可。
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
15、网络的脱开与耦合
6号站脱开（decoupled） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H003C',6) 6号站耦合（couplde） RET = IOCTL("SYS-X44_DN-Master1", 'H0032',6)
10
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息 主站模块的地址 波特率
11
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
Байду номын сангаас
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
28
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
13、生成代码和下载
下载的时候机器人必须要进入安全用户组，如果不进入安全用户组的话， 问出现项目不能激活。
29
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
14、网络架构介绍
1 总线耦合器 3 D网设备 5 D网从站
2 D网主站网关 4 D网从站网关
30
7
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
南京梅森自动化有限公司 第二部分：配置网络
6、更改主站模块的信息 此 页 不 做 任 何 更 改