推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》
交通运输部汽车驾驶自动化分级
交通运输部关于汽车驾驶自动化分级的相关政策，旨在规范和推动汽车自动驾驶技术的发展，提升交通运输的效率和安全性。
在这一政策的指导下，我国的汽车行业正逐步迈向自动化驾驶时代。
一、自动化驾驶技术的发展随着人工智能、大数据和传感器技术的不断进步，自动化驾驶技术得到了长足的发展。
从辅助驾驶到全自动驾驶，汽车行业正在逐步实现驾驶的智能化和自动化。
而自动化驾驶技术的发展，对于提升交通运输效率、减少事故风险、改善交通拥堵等方面都有着重要的意义。
二、交通运输部自动化驾驶分级的定义根据交通运输部发布的《关于促进汽车驾驶自动化分级演进的指导意见》，自动化驾驶技术分为五个级别，分别是：1. Level 0 –无自动化驾驶：车辆完全由人操作；2. Level 1 –辅助驾驶：车辆能够在特定条件下执行部分驾驶任务，但仍需驾驶员持续监控；3. Level 2 –部分自动驾驶：车辆能够在特定条件下执行部分驾驶任务，并要求驾驶员进行监控和干预；4. Level 3 –有条件自动驾驶：车辆能够在特定条件下执行大部分驾驶任务，但需要驾驶员在某些情况下接管控制；5. Level 4 –高度自动驾驶：车辆能够在特定条件下执行所有驾驶任务，驾驶员不需要持续监控，但仅限于特定地理位置或路况。
这些分级的制定，有助于明确自动驾驶技术的发展阶段和应用范围，也有利于监管部门对自动驾驶车辆的管理和规范。
三、自动化驾驶技术的应用自动化驾驶技术的应用，已经在一些领域得到了初步的推广和实践。
在物流行业，自动驾驶技术可以提高货物运输效率，减少人为因素带来的错误和事故风险。
在城市交通中，通过自动驾驶技术可以减少交通拥堵，提高道路通行效率。
另外，在特殊环境下，比如矿山、港口等场景，自动驾驶技术也有着重要的应用价值。
四、发展自动化驾驶技术面临的挑战尽管自动化驾驶技术前景广阔，但在发展过程中仍然面临着一些挑战。
首先是技术挑战，包括自动驾驶系统的精准度、对复杂道路和交通环境的识别能力等方面需要持续不断的提升。
推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》
推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》（公开征求意见稿）编制说明标准起草项目组2019年8月汽车驾驶自动化分级 (征求意见稿)编制说明1工作简况1.1任务来源根据国家标准化管理委员会关于下达2019年第二批国家标准计划的通知中项目编号20192314-T-339的标准制定项目，制定推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》。
1.2项目背景驾驶自动化技术是国际公认的未来发展方向和关注焦点之一，可以提供更安全、更节能、更环保、更舒适的出行方式和综合解决方案，是城市智能交通系统的重要环节，是构建绿色汽车社会的核心要素，其意义不仅在于汽车产品与技术的升级，更有可能带来汽车及相关产业全业态和价值链体系的重塑。
美、欧、日、中等都将驾驶自动化技术作为交通领域的重点发展方向，并从国家层面进行战略布局。
国家政策、行业发展也亟需形成统一的规范性分级，促进行业发展。
2017年1月18日，汽标委组织召开“关于先进驾驶辅助系统（ADAS）标准任务分工牵头单位座谈会”，会议确定驾驶自动化等级划分为智能网联汽车标准体系中第一批标准，并要求组建团队进行详细研究。
为加快推动车联网和智能网联汽车创新融合发展，发挥标准在产业发展中的引领和支撑作用。
2017年12月，工信部正式印发《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》，汽标委根据指南内容，明确《汽车驾驶自动化分级》作为ADAS工作组首批10项标准之一启动制定工作。
1.3工作组成员单位在本标准的制定过程中，由汽标委组织国内外十余家单位组成项目组，并进行了多次研讨，得到了相关单位的支持、协助与配合，取得了大量具有建设性的意见、建议。
1.4主要工作过程任务下达后，汽标委智能网联汽车分标委根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定重庆长安汽车股份有限公司和中国汽车技术研究中心有限公司为牵头单位，并在此基础上明确了任务和分工，积极开展标准的研究、调研、起草、研讨等工作。
自标准制定工作启动以来，重庆长安汽车股份有限公司和中国汽车技术研究中心有限公司多次组织工作组成员单位召开工作组会议，分析了欧美日等发达国家的自动驾驶分级现状，讨论确定了中国自动驾驶分级技术要求并提出了标准草案，最终完成了标准的征求意见稿。
汽车驾驶自动化分级
汽车驾驶自动化分级随着科技的不断发展，汽车驾驶自动化已经成为一种趋势。
为了更好地推动汽车驾驶自动化技术的发展，国际自动机工程师学会（SAE）制定了一套汽车驾驶自动化分级标准，该标准将汽车驾驶自动化分为五个级别。
第一级别：无自动化。
在这种状态下，汽车没有任何自动化功能，完全由驾驶员进行操作。
第二级别：辅助驾驶。
在这个级别中，汽车具备一些基本的辅助驾驶功能，如自适应巡航控制、车道偏离预警、盲点监测等。
这些功能可以帮助驾驶员更好地控制车辆，提高驾驶安全性。
第三级别：部分自动化。
在这个级别中，汽车具备了一定的自动化功能，如自动泊车、自动换道等。
这些功能可以让驾驶员在某些情况下减轻工作负担，提高驾驶效率。
第四级别：条件自动化。
在这个级别中，汽车可以在一定的条件下实现完全自动化驾驶，如高速公路自动驾驶、拥堵情况下自动驾驶等。
这种自动化可以在特定情况下提高驾驶的舒适性和效率。
第五级别：高度自动化。
在这个级别中，汽车可以在大多数情况下实现完全自动化驾驶，包括各种道路和驾驶条件。
这种自动化可以大大提高驾驶的舒适性和效率，同时也可以减少驾驶员的失误和事故风险。
汽车驾驶自动化分级的制定对于推动汽车驾驶自动化技术的发展具有重要意义。
它可以帮助我们更好地理解各种自动化技术的特点和适用范围，为汽车制造商和驾驶员提供更好的指导和参考。
它也有助于提高汽车的安全性和效率，为人们的出行带来更多的便利和舒适。
无人驾驶汽车简介无人驾驶汽车是一种使用智能技术来代替人类驾驶员的汽车。
它使用传感器、算法和计算机视觉等技术，使汽车能够感知周围环境并根据需要做出决策，从而自主控制汽车行驶。
无人驾驶汽车的工作原理无人驾驶汽车主要依靠传感器、算法和计算机视觉等技术来实现自主行驶。
传感器包括雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头、超声波传感器等，它们可以感知周围环境中的物体，并获取有关它们的信息，如距离、速度、形状等。
算法是无人驾驶汽车的关键组成部分，它们可以对传感器获取的数据进行分析，并根据分析结果生成决策和控制指令，从而控制汽车的行驶。
汽车驾驶自动化分级标准
汽车驾驶自动化分级标准主要分为以下几个等级：
L0级自动驾驶：无自动，油门、煞车、方向盘全程皆由驾驶者掌控。
L1级自动驾驶：驾驶操控为主，系统适时辅助。
L2级自动驾驶：部份自动化，驾驶者仍需专心于路况。
L3级自动驾驶：有条件自动控制，该系统可自动控制车辆在大多数路况下，驾驶注意力不需专注于路况。
L4级自动驾驶：高度自动化，还具有方向盘等界面提供驾驶适时操控。
L5级自动驾驶：全自动化，人类完全成为乘客。
这些标准是根据不同的程度，从0到完全自动化来划分的。
在每个级别中，车辆的某些操作可以由系统自动完成，但仍需要驾驶员的监控和干预。
例如，L2级自动驾驶通常包括车道居中控制和自适应巡航控制等功能，但驾驶员仍需保持对车辆的监控，并在需要时接管控制。
L3级及以上的自动驾驶可以在特定情况下，如交通拥堵、高速公路等场景下实现自动驾驶，但仍需驾驶员的监控和干预。
需要注意的是，这些标准可能会随着技术的进步而发生变化。
因此，在购买或使用自动驾驶车辆时，应参考最新的标准和技术进展。
国家工信部汽车驾驶自动化分级
国家工信部汽车驾驶自动化分级
根据中国国家工业和信息化部发布的《车辆自动驾驶分级推进指南》，国家对汽车驾驶自动化分为6个级别，从L0级到L5级。
这些级别描述了自动驾驶系统在驾驶过程中的参与程度和技术要求。
1. L0级：无自动化驾驶系统，驾驶员完全负责车辆的控制和
操作。
2. L1级：辅助驾驶系统，驾驶员仍然需要全面负责车辆控制，但车辆部分功能可以由自动化系统辅助完成，例如自适应巡航控制。
3. L2级：部分自动化驾驶系统，驾驶员仍然需要全面负责车
辆控制，但车辆能够同时执行多个功能，例如自动变道、自动停车等。
4. L3级：有条件自动化驾驶系统，在特定条件下，车辆可以
自主进行驾驶，但需要驾驶员在需要时重新接管控制。
5. L4级：高度自动化驾驶系统，在大部分环境和条件下，车
辆能够自主进行驾驶，但需要驾驶员在特定情况下接管控制。
6. L5级：完全自动化驾驶系统，车辆在任何道路和环境条件
下都能够自主进行驾驶，无需驾驶员参与。
这些分级从L1级到L5级代表了自动驾驶技术的逐步发展和
成熟程度，以及驾驶员的参与程度的逐步减少。
目前，大部分车辆还处于L0和L2级的阶段，L3级和L4级的技术正在不断发展和测试中。
国标《汽车驾驶自动化分级》
国标《汽车驾驶⾃动化分级》与国际标准略有不同从此次公⽰的《汽车驾驶⾃动化分级》国家标准主要内容来看，基于驾驶⾃动化系统能够执⾏动态驾驶任务的程度，根据在执⾏动态驾驶任务中的⾓⾊分配以及有⽆设计运⾏条件限制，将驾驶⾃动化分成0-5级，共6个等级。
0级驾驶⾃动化（应急辅助）系统具备持续执⾏部分⽬标和事件探测与响应的能⼒，当驾驶员请求驾驶⾃动化系统退出时，能够⽴即解除系统控制权。
1级驾驶⾃动化（部分驾驶辅助）系统具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分⽬标和事件探测与响应的能⼒，能够持续地执⾏动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制。
2级驾驶⾃动化（组合驾驶辅助）系统具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分⽬标和事件探测与响应的能⼒，能够持续地执⾏动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制。
3级驾驶⾃动化（有条件⾃动驾驶）系统在其设计运⾏条件内能够持续地执⾏全部动态驾驶任务。
4级驾驶⾃动化（⾼度⾃动驾驶）系统在其设计运⾏条件内能够持续地执⾏全部动态驾驶任务和执⾏动态驾驶任务接管。
5级驾驶⾃动化（完全⾃动驾驶）系统在任何可⾏驶条件下持续地执⾏全部动态驾驶任务和执⾏动态驾驶任务接管。
总体上《汽车驾驶⾃动化分级》与现有SAE的分级相似度⾮常⾼，同样将⾃动驾驶分为L0到L5共6个等级，两者区别仅在命名和部分细节存在微⼩差异。
SAE标准下将AEB等安全辅助功能和⾮驾驶⾃动化功能都放在0级，称为⽆驾驶⾃动化。
⽽中国版标准则叫做应急辅助；中国版标准针对0-2级⾃动驾驶规定的是“⽬标和事件探测与响应”由驾驶员及系统协作完成，⽽在SAE标准下，0级2级⾃动驾驶汽车的OEDR全部由⼈类驾驶员完成；中国版标准在3级中明确增加对驾驶员接管能⼒监测和风险减缓策略的要求，明确最低安全要求，减少实际应⽤的安全风险。
汽车驾驶自动化分级标准
汽车驾驶自动化分级标准汽车驾驶自动化是现代汽车技术领域的重要发展方向，其目标是实现车辆在不需要人类干预的情况下进行自主驾驶。
为了规范汽车自动驾驶技术的研究和应用，相关机构和标准化组织提出了一套汽车驾驶自动化分级标准。
本文将介绍这个分级标准的内容和相关参考资料。
1. 第一级别：驾驶员监控（Level 0）第一级别的汽车驾驶自动化称为“驾驶员监控”，即车辆完全由人类驾驶员控制，没有任何自动化功能。
在这一级别，驾驶员负责所有的操控操作，包括加速、刹车、转向等。
参考资料：- SAE International, 2014. Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems:J3016. 该标准详细定义了各级别的自动驾驶系统，并提供了示例和说明。
2. 第二级别：部分自动化（Level 1）第二级别的汽车驾驶自动化称为“部分自动化”，即车辆在特定条件下能够执行某些控制操作，但驾驶员仍需负责监控和操作。
参考资料：- SAE International, 2014. Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems:J3016. 该标准详细定义了各级别的自动驾驶系统，并提供了示例和说明。
3. 第三级别：条件自动化（Level 2）第三级别的汽车驾驶自动化称为“条件自动化”，即车辆能够在特定条件下实现部分自主行驶，但驾驶员仍需准备随时接管控制。
参考资料：- SAE International, 2016. Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles: J3016. 该标准详细定义了各级别的自动驾驶系统，并提供了示例和说明。
《汽车自动化分级》标准
《汽车驾驶自动化分级》国家标准将汽车驾驶自动化分为0级到5级：
1.0级为应急辅助，要求具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力。
2.1级为部分驾驶辅助，要求具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分
目标和事件探测与响应的能力。
3.2级为组合驾驶辅助，在1级的基础上，要求同时具备与车辆横向和纵向
运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。
4.3级为有条件自动驾驶，要求仅允许在设计运行条件内激活；激活后在设
计运行条件内执行全部动态驾驶任务；当即将不满足设计运行条件或系统失效时，及时向用户发出接管请求。
5.4级为高度自动驾驶，在3级的基础上，为有条件范围内的完全自动驾驶，
除特殊情况外，不得解除系统控制权。
6.5级为完全自动驾驶，在4级的基础上，无设计运行条件限制，激活后执
行全部动态驾驶任务。
汽车自动驾驶分级标准
汽车自动驾驶分级标准
汽车自动驾驶分级标准是基于美国汽车工程师学会（SAE）制定的标准。
根据SAE J3016标准，汽车自动驾驶系统分为六个级别：
1. Level 0（无自动化）：驾驶者完全控制车辆。
2. Level 1（辅助驾驶）：驾驶者执行主要的驾驶任务，但某些驾驶辅助系统能够执行特定的功能，例如巡航控制或自动刹车。
3. Level 2（部分自动驾驶）：驾驶者仍需监控车辆，但某些高级驾驶辅助系统能够同时执行多个功能，如跟车巡航、车道保持和车辆自动变道。
4. Level 3（有条件自动驾驶）：驾驶者可以完全将驾驶任务交给自动驾驶系统，但在某些情况下需要驾驶者介入执行紧急操作。
5. Level 4（高度自动驾驶）：驾驶者不需要持续监控车辆，系统能够在大部分环境中独立驾驶，但在某些特定情况下可能需要驾驶者介入。
6. Level 5（完全自动驾驶）：车辆能够在任何道路和环境条件下完全自主驾驶，无需驾驶者干预。
这个分级标准是为了描述自动驾驶系统功能和驾驶者参与程度的不同，便于消费者和开发者了解并评估自动驾驶技术的能力和安全性。
分级更清晰中国版自动驾驶分级标准公示
分级更清晰中国版自动驾驶分级标准公示文／本刊记者 吕钊凤 田野自动驾驶汽车发展如火如荼，但其分级标准却一直存在着部分标准不明确、具体技术指标缺失等问题。
随着3月9日工信部发布了《汽车驾驶自动化分级》标准，上述问题或许将得以解决。
14智势TRENDS智能网联汽车Intelligent Connected Vehicles在此之前，关于汽车自动驾驶的智能化分级，业内一直沿用国际自动机工程师学会（SAE）的划分标准。
与SAE 对比，我们可以发现，尽管同样是六级标准，但中国标准进行了很多具体的改变，最大的不同有两点：第一，SAE 将0级自动驾驶称为无驾驶自动化。
但中国版的0级驾驶自动化，并不是无驾驶自动化，而是指车辆具备可感知环境，并提供报警、辅助或短暂介入以辅助驾驶员（如车道偏离预警、前碰撞预警、自动紧急制动）等应急辅助功能。
也就是说，不具备定速巡航、电子稳定性控制等应急辅助功能的车辆，不在驾驶自动化考虑的范围内。
第二，中国版标准针对0-2级自动驾驶，规定的是“目标和事件探测与响应”由驾驶员及系统协作完成，而在SAE 标准下，L0级至L2级自动驾驶汽车的OEDR（目标和事件检测，以及决策任务）全部由人类驾驶员完成。
“这一点非常重要。
”南昌大学汽车工程系副教授、汉腾汽车智能驾驶技术专家刘明春指出，“在此之前，这些很容易混淆，比如仅具备碰撞预警、变道盲区检测、车道偏离预警等预警功能的车辆，有的企业认为是L1甚至L2，因为SAE 中没有明确预警功能是属于哪一级。
现在我国的标准里明确了预警功能属于L0。
”明确定义人的角色细读国标《汽车驾驶自动化分级（报批稿）》，一个明显感受是该标准的定义非常清晰。
比如：驾驶员（driver）的定义是，对于某个具体的车辆，实时执行部分或全部动态驾驶任务和/或动态驾驶任务接管的用户。
驾驶员包括坐在驾驶座位上的传统驾驶员，也包括远程驾驶员。
远程驾驶员，指不在驾驶座位上，仍可以实时操纵车辆的驾驶员。
国标自动驾驶等级
国家标准自动驾驶技术等级分为L0-L5共六个等级，具体如下：
1. L0级：无自动化，由人类驾驶员完全控制车辆行驶。
2. L1级：辅助驾驶，车辆可以进行简单的自适应巡航、车道保持等辅助驾驶功能，但需要人类驾驶员随时准备接管控制。
3. L2级：部分自动驾驶，车辆可以在特定条件下进行自动驾驶，如高速公路上的自动驾驶。
人类驾驶员可以在需要时接管控制。
4. L3级：有条件自动驾驶，车辆可以在特定条件下进行高度自主的自动驾驶，但需要人类驾驶员在紧急情况下接管控制。
5. L4级：高度自主自动驾驶，车辆可以在特定场景下实现全自主的自动驾驶，无需人类驾驶员干预。
6. L5级：完全自主自动驾驶，车辆可以在任何场景下实现全自主的自动驾驶，无需人类驾驶员干预。
需要注意的是，不同国家或地区对自动驾驶技术等级的划分可能会有所不同。
此外，目前自动驾驶技术还处于不断发展和完善阶段，L5级自动驾驶技术的商业化应用还需要时间。
《汽车驾驶自动化分级》引用
《汽车驾驶自动化分级》引用
随着汽车科技的不断发展，自动驾驶技术逐渐成熟并应用于汽车行业中。
为了更好地规范自动驾驶技术的发展和应用，国际社会对自动驾驶技术进行了分级。
根据美国自动化工程师协会（SAE）提出的自动驾驶分级标准，自动驾驶技术被分为6个级别，分别为：
- Level 0 无自动化
- Level 1 部分自动化
- Level 2 条件自动化
- Level 3 有条件限制自动化
- Level 4 高度自动化
- Level 5 完全自动化
目前，大多数汽车厂商的自动驾驶技术都处于Level 2或Level 3的阶段，即车辆能够进行一定程度的自动驾驶，但依然需要人类驾驶员在适当的时候接管控制。
而完全自动驾驶技术的实现还需要进一步的研发和测试。
自动驾驶技术的发展和应用对于未来的交通出行和城市规划具
有重要意义，同时也需要加强对其安全性和可靠性的评估和监管。
- 1 -。
汽车驾驶自动化分级国标
汽车驾驶自动化分级国标随着科技的不断发展，汽车驾驶自动化技术正逐渐成为现实。
为了确保该技术的安全与可靠性，各国纷纷制定了汽车驾驶自动化分级国标。
本文将对汽车驾驶自动化分级国标进行探讨。
1. 背景与意义汽车驾驶自动化技术已经成为当今社会的热点领域。
通过引入自动驾驶系统，可以提高交通效率、减少交通事故、缓解道路拥堵等问题。
然而，由于该技术涉及到人们的生命安全，对其安全性和可靠性的要求极高。
正因为如此，汽车驾驶自动化分级国标应运而生。
2. 分级国标的制定为了对汽车驾驶自动化技术进行明确的分类和规范，各国开始制定汽车驾驶自动化分级国标。
这些标准通常基于驾驶员参与程度、能力要求以及系统功能等方面进行分类。
下面以美国的SAE国际汽车工程师学会标准为例进行介绍。
2.1 第一级：驾驶员监控该级别要求驾驶员始终保持对驾驶环境的监控和控制。
系统提供辅助功能来减轻驾驶员的负担，但驾驶员必须随时准备接管车辆的控制权。
例如，一些自动驾驶系统可辅助驾驶员进行车道保持和自适应巡航控制。
2.2 第二级：部分自动化在该级别下，系统已经可以承担部分控制任务，但仍需要驾驶员监控。
驾驶员仍然需要随时准备接管控制权，并对系统的操作进行验证。
目前，许多新车型已经配备了类似于自动泊车和自动驾驶的辅助功能。
2.3 第三级：有条件的自动化在第三级别下，驾驶员可以暂时放弃对车辆的控制，并让系统主导驾驶任务。
然而，驾驶员必须能够在系统请求时接管控制权。
在此级别下，自动驾驶系统已经能够感知环境并做出决策。
不过，此时驾驶员仍然需要保持对路况的观察。
2.4 第四级：高度自动化在第四级别下，自动驾驶系统已经能够在特定条件下完全接管驾驶任务。
驾驶员不再需要监控和控制车辆，可以放心地进行其他活动。
然而，该级别下仍然有条件限制，例如只能在特定道路或特定天气条件下实施。
2.5 第五级：全自动化第五级是最高级别，要求自动驾驶系统能够在任何条件下完全接管驾驶任务，无需人类驾驶员的干预。
汽车驾驶自动化分级 标准
汽车驾驶自动化分级标准
汽车驾驶自动化分级是根据汽车自身具备的自动化技术和功能等级进行划分的，目前通常采用了SAE（美国工程师学会）的国际标准。
SAE国际标准将汽车驾驶自动化分为6个级别：
级别0：无自动化，传统手动驾驶模式，驾驶员完全控制车辆。
级别1：驾驶员辅助自动化，车辆能够辅助驾驶执行某些特定任务，如自动刹车、巡航控制等，但驾驶员仍需全程监控驾驶。
级别2：部分自动化，车辆能够同时执行加速、刹车和转向等基本驾驶任务，但仍需驾驶员时刻准备接管驾驶任务。
级别3：条件自动化，车辆能够在特定条件下完全接手驾驶任务，但在出现异常情况时需要驾驶员迅速接管。
级别4：高度自动化，车辆能够在大部分情况下进行自主驾驶，驾驶员的干预只需要在特定情况下。
级别5：完全自动化，车辆能够在任何道路条件下完全实现自主驾驶，无需驾驶员干预。
需要注意的是，目前实际应用中，绝大多数汽车仍属于自动化级别0和级别1车辆，高级别自动驾驶技术仍然面临许多技术、法律和安全等方面的挑战。
标准《汽车驾驶自动化分级》(报批稿)解析
Ａｂｓｔｒａｃｔ：The detailed analysis on taxonomy of driving automation for vehicles are given. The definition on the taxonomy of driving automation and the corresponding technical requirements are analyzed, and the generality and the otherness between this standard and SAE J3016 are explained.Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：driving automation; taxonomy; intelligent vehicle摘要：本文针对《汽车驾驶自动化分级》（报批稿）进行了详尽的解析。
分析了标准对汽车驾驶自动化等级的划分定义及相应的技术要求，阐述了《汽车驾驶自动化分级》（报批稿）与SAE J3016的共性及差异。
关键词：驾驶自动化；分级；智能汽车中图分类号：TU471.1 文献标识码：A 文章编号：1004-7204(2020)03-0192-04标准《汽车驾驶自动化分级》（报批稿）解析Analysis on Taxonomy of Driving Automation for Vehicles胡静，邓俊泳（威凯检测技术有限公司，广州 510000）HU Jing, DENG Jun-yong(Vkan Certification & Testing Co., Ltd., Guangzhou 510000)概述智能汽车被认为是未来汽车发展的重要方向之一，将为人类提供更安全、环保、舒适的出行方式，世界各国也都从国家层面进行战略部署。
２０２０年２月，国家发改委等１１部委联合发布了《智能汽车创新发展战略》［１］。
当前，高级驾驶辅助系统（ＡＤＡＳ）已经实现产业化应用，无人驾驶车辆则在码头、机场，以及分级开放道路等特定运用场所开展测试运营活动。
国家标准 汽车驾驶自动化分级标准
ICS43.020T40/49中华人民共和国国家标准GB/T XXXXX—XXXX汽车驾驶自动化分级Taxonomy of Driving Automation for Vehicles（报批稿）完成时间：20200108XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施国家市场监督管理总局目 次前言 (II)1范围 (1)2术语和定义 (1)3驾驶自动化分级 (4)3.1驾驶自动化分级原则 (4)3.2驾驶自动化等级划分要素 (4)3.3驾驶自动化等级划分 (4)3.3.10级驾驶自动化（应急辅助） (5)3.3.21级驾驶自动化（部分驾驶辅助） (5)3.3.32级驾驶自动化（组合驾驶辅助） (5)3.3.43级驾驶自动化（有条件自动驾驶） (5)3.3.54级驾驶自动化（高度自动驾驶） (5)3.3.65级驾驶自动化（完全自动驾驶） (5)3.4驾驶自动化等级划分流程及判定方法 (5)3.5驾驶自动化各等级技术要求 (6)3.5.10级驾驶自动化（应急辅助） (6)3.5.21级驾驶自动化（部分驾驶辅助） (7)3.5.32级驾驶自动化（组合驾驶辅助） (7)3.5.43级驾驶自动化（有条件自动驾驶） (7)3.5.54级驾驶自动化（高度自动驾驶） (7)3.5.65级驾驶自动化（完全自动驾驶） (8)附录A（资料性附录） (9)附录B（资料性附录） (10)前 言本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。
本标准由中华人民共和国工业和信息化部提出。
本标准由全国汽车标准化技术委员会（SAC/TC114）归口。
本标准起草单位：重庆长安汽车股份有限公司、中国汽车技术研究中心有限公司、广州汽车集团股份有限公司、浙江吉利汽车研究院有限公司、东风汽车集团有限公司、宝马（中国）服务有限公司、东风商用车有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、大众汽车（中国）投资有限公司、东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司、福特汽车（中国）有限公司。
汽车驾驶自动化分级
汽车驾驶自动化分级随着科技的发展和普及，汽车驾驶自动化正在进入新的里程碑，尤其是智能汽车技术具有极高的研发投资。
目前，汽车驾驶自动化的分级主要分为0、1、2、3、4五个等级。
这些分级描述了驾驶自动化技术在做出驾驶决策方面的情况。
第0级别是未实现自动化的汽车，它完全由人类操作，比如没有辅助转向或刹车系统。
在第0级，汽车只能依靠司机的反应，以促进安全驾驶。
第1级汽车可以被称为“半自动驾驶汽车”，自动完成一些部分，如转向和刹车，但仍需要司机主导决策，司机仍然需要控制方向盘，加速踏板，以及看着路面。
第2级汽车已经实现了较高级别的自动化，可以自动完成转向和刹车，并且可以检测和避免故障可能导致的危险。
司机仍然需要掌控方向盘和油门，在重要的决策中，仍然需要司机审判。
第3级自动驾驶技术是可让汽车完全实现一定条件下自动驾驶的功能，司机或者乘客可以不用管理汽车，汽车可以自行决策驶向哪里，汽车会根据实时情况决定驾驶策略，然后通过激光雷达和摄像头以及GPS等技术，实现自动驾驶。
最后一个等级（第4级）是完全自动驾驶，它实现了司机完全不需要介入，也不需要有任何人类反应，汽车可以在没有任何人类参与的情况下完全自动化。
但由于技术上的限制，目前还不可能实现完全自动驾驶，但未来发展前景是可观的。
随着技术的发展，人们对自动驾驶的期望越来越高，汽车驾驶自动化的发展将在未来几年里有显著的进展，伴随着智能汽车越来越普及，这一发展应该将改变我们的生活方式。
为了让自动驾驶更加安全，政府需要加大资助，建立完善的监管体系，制定以司机安全和乘客安全为中心的技术标准，同时需要汽车制造商和科研机构提供更多强大的技术能力。
只有在技术和规章制度满足完备的情况下，自动驾驶才能安全和可靠地执行，而汽车驾驶自动化分级制定的五个等级可以有助于消费者理解自动驾驶技术的发展和改善。
汽车驾驶自动化技术也将为汽车行业带来更多新的发展机遇，是未来汽车行业的有力支持力量。
汽车驾驶自动化分级标准
汽车驾驶自动化分级标准汽车驾驶自动化分级标准是指对汽车自动驾驶技术的分类和分级标准。
随着科技的不断进步，汽车自动驾驶技术正在逐渐成为现实。
为了规范和统一这一领域的发展，各国纷纷制定了相关的标准和规范。
本文将对汽车驾驶自动化分级标准进行详细解读，并探讨其在实际应用中的意义和挑战。
首先，我们需要了解什么是汽车自动驾驶技术。
简单来说，汽车自动驾驶技术是指通过各种传感器、计算机视觉、人工智能等先进技术实现汽车在不需要人为干预的情况下完成行车任务的能力。
根据国际机器人联合会（IFR）制定的标准，将其分为六个等级：从L0级到L5级。
L0级表示完全手工控制，即传统意义上由人类完全控制汽车行进、转弯、加速和刹车等操作。
这个等级并不属于自动化范畴。
L1级表示部分辅助控制，即部分辅助系统可以帮助司机进行行进、转弯、加速和刹车等操作。
例如，自适应巡航控制（ACC）和车道保持辅助系统（LKAS）等。
这些系统可以感知前方车辆和道路状况，并自动调整车速和方向，但仍需要司机保持警觉并随时准备接管控制权。
L2级表示条件自动化，即汽车可以在特定条件下实现自动化驾驶。
这些特定条件包括高速公路、城市交通等。
在这些条件下，汽车可以实现加速、刹车、转向等操作，并能够感知前方障碍物并进行避让。
但司机仍然需要时刻保持警觉，并准备接管控制权。
L3级表示有限自动化，即汽车可以在特定条件下完全实现自动化驾驶，并且在需要时司机可以要求接管控制权。
例如，在高速公路上，司机可以将控制权交给汽车系统，在遇到复杂交通状况或紧急情况时再接管。
L4级表示高度自动化，即汽车完全能够实现自主驾驶，在大多数情况下不需要人为干预。
但在极端情况下（如极端天气或复杂道路状况），仍然需要人类干预。
L5级表示完全自动化，即汽车完全能够实现自主驾驶，不需要人类干预。
这一级别的汽车可以在任何道路和任何条件下实现自动驾驶。
汽车驾驶自动化分级标准的制定对于推动汽车自动驾驶技术的发展具有重要意义。
《汽车驾驶自动化分级》与sea的区别
《汽车驾驶自动化分级》与sea的区别《汽车驾驶自动化分级》与SEA的区别近年来，随着科技的不断发展，汽车驾驶自动化技术逐渐成为汽车行业的热门话题。
为了对不同级别的自动驾驶技术进行分类和标准化，国际上提出了一种被称为《汽车驾驶自动化分级》的分类系统。
然而，与之相比，SEA（自动驾驶软件评估）是一种完全不同的评估方法。
本文将探讨《汽车驾驶自动化分级》与SEA的区别。
我们来了解一下《汽车驾驶自动化分级》。
这个分类系统是由美国国家公路交通安全局（NHTSA）提出的，目的是为了对不同级别的自动驾驶技术进行统一的定义和分类。
该系统将自动驾驶技术分为六个级别，从0级到5级，级别越高，汽车的自动化程度越高。
0级表示完全由人类驾驶，而5级则代表完全自动驾驶，车辆在任何道路和天气条件下都能够自主行驶，不需要人类干预。
相比之下，SEA是一种基于软件的评估方法。
它是由德国联邦公路研究所（BASt）推出的，旨在评估自动驾驶软件的性能和安全性。
SEA并没有像《汽车驾驶自动化分级》那样对自动驾驶技术进行分类，而是关注软件开发的过程和质量管理。
通过对软件开发过程中的各个阶段进行评估和验证，SEA可以为自动驾驶软件的使用者提供更加可靠和安全的产品。
《汽车驾驶自动化分级》和SEA在评估的角度和内容上也存在一些差异。
《汽车驾驶自动化分级》主要关注的是整个车辆的自动化程度，包括感知、决策和控制等方面。
它通过对车辆的能力进行分类，从而帮助人们了解车辆的自动驾驶水平。
而SEA则更加注重软件的质量和性能。
它通过评估软件开发过程中的各个环节，包括需求分析、设计、编码、测试和验证等，从而确保软件的可靠性和安全性。
SEA还可以帮助自动驾驶软件开发者进行风险评估和风险管理。
它可以帮助开发者发现软件开发过程中的潜在问题和风险，并提供相应的解决方案。
通过对软件开发过程中的风险进行评估和管理，SEA可以提高软件的质量和安全性，减少潜在的事故风险。
《汽车驾驶自动化分级》和SEA是两种不同的评估方法。
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推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》（公开征求意见稿）编制说明标准起草项目组2019年8月汽车驾驶自动化分级 (征求意见稿)编制说明1工作简况1.1任务来源根据国家标准化管理委员会关于下达2019年第二批国家标准计划的通知中项目编号20192314-T-339的标准制定项目，制定推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》。
1.2项目背景驾驶自动化技术是国际公认的未来发展方向和关注焦点之一，可以提供更安全、更节能、更环保、更舒适的出行方式和综合解决方案，是城市智能交通系统的重要环节，是构建绿色汽车社会的核心要素，其意义不仅在于汽车产品与技术的升级，更有可能带来汽车及相关产业全业态和价值链体系的重塑。
美、欧、日、中等都将驾驶自动化技术作为交通领域的重点发展方向，并从国家层面进行战略布局。
国家政策、行业发展也亟需形成统一的规范性分级，促进行业发展。
2017年1月18日，汽标委组织召开“关于先进驾驶辅助系统（ADAS）标准任务分工牵头单位座谈会”，会议确定驾驶自动化等级划分为智能网联汽车标准体系中第一批标准，并要求组建团队进行详细研究。
为加快推动车联网和智能网联汽车创新融合发展，发挥标准在产业发展中的引领和支撑作用。
2017年12月，工信部正式印发《国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）》，汽标委根据指南内容，明确《汽车驾驶自动化分级》作为ADAS工作组首批10项标准之一启动制定工作。
1.3工作组成员单位在本标准的制定过程中，由汽标委组织国内外十余家单位组成项目组，并进行了多次研讨，得到了相关单位的支持、协助与配合，取得了大量具有建设性的意见、建议。
1.4主要工作过程任务下达后，汽标委智能网联汽车分标委根据单位申请情况成立标准起草项目组，确定重庆长安汽车股份有限公司和中国汽车技术研究中心有限公司为牵头单位，并在此基础上明确了任务和分工，积极开展标准的研究、调研、起草、研讨等工作。
自标准制定工作启动以来，重庆长安汽车股份有限公司和中国汽车技术研究中心有限公司多次组织工作组成员单位召开工作组会议，分析了欧美日等发达国家的自动驾驶分级现状，讨论确定了中国自动驾驶分级技术要求并提出了标准草案，最终完成了标准的征求意见稿。
2017年2月～3月项目启动预研，确定了标准制定的指导思想和原则，制订了标准的总体框架和制定工作计划。
2017年4月～6月初步确定了标准名称、分级原则和标准适用范围。
2017年6月～7月形成标准草案，并在标准起草组内征求意见。
2017年8月～10月根据意见内容对标准草案进行修改，并在ADAS工作组和自动驾驶工作组第一次征求意见，收集反馈意见共计152条。
2017年10月～2018年5月根据意见内容对标准草案继续修改，并研读SAE J3016：2018。
2018年10月讨论SAE J3016：2018新旧对比，对资料性附录进行了评审，完善标准草案。
2018年11月～12月针对标准中自动驾驶系统数据记录功能、主动安全分级、接管用户的接管能力等问题形成调查问卷，并在自ADAS工作组和自动驾驶工作组内进行调研，累计收集到31份意见反馈。
2019年1月～2月针对驾驶自动化角色和自动驾驶系统数据记录功能、主动安全分级、接管用户接管能力等关键问题进行重点讨论研究确定解决方案。
2019年3月～7月与标准工作组专家进行研讨及多轮修改，形成工作组内征求意见稿2019年8月在工作组第二次征集意见，并根据意见反馈修改形成公开征求意见稿和编制说明。
1.5主要制定工作1.5.1项目组第一次会议项目组于2017年3月21日在沈阳召开“驾驶自动化等级划分标准项目组第一次工作会议”，正式启动标准制定工作。
会议就标准的定位、方案、应用场景进行了详细的讨论。
会议明确：应以美国SAE J3016作为主要参考文件进行企业内部汽车驾驶自动化的分级；标准为整个产业的基础性标准；标准拟申请标准立项性质为“推荐性国家标准GB/T”；标准制定基于汽车具备的驾驶自动化功能进行分级，不对具体的技术实现路径进行规定。
1.5.2项目组第二次会议驾驶自动化等级划分标准项目组第二次工作会议于2017年6月22日在重庆召开，会议主要围绕标准名称、标准适用范围、分级原则、是否详细定义ODD、是否需要列出OEDR不可实现的情况，以及是否需要说明如何处理最小风险状况等问题展开深入讨论。
会议明确：标准名称初定为“道路车辆驾驶自动化分级”或“汽车驾驶自动化分级”；分级原则定为：以驾驶任务的转移为核心，明确执行动态驾驶任务的角色分配（执行权）的同时，考虑DDT后备接管、OEDR、ODD等核心因素；标准适用范围初步定为：“本标准适用于M类、N类车辆驾驶自动化功能的分级”；标准的主要条款应为规范性而非描述性。
1.5.3项目组第三次会议驾驶自动化等级划分标准项目组第三次工作会议2017年8月8日在合肥召开。
会议对标准草案征求意见进行集中处理，对草案内容进行了讨论和修改，明确标准制定中重点关注联合国WP.29下属ITS/AD工作组对汽车驾驶自动化分级的基本考虑以及ISO、SAE相关标准的制修订动态。
1.5.4项目组第四次会议驾驶自动化等级划分标准项目组第四次工作会议于2018年5月7日在天津召开，前期在ADAS工作组和自动驾驶工作组第一次征求意见共收集152条意见，会议进行了集中处理并对标准草案进行了修改完善，要求工作组成员跟踪SAE标准修订情况，关注联合国WP.29下属ITS/AD工作组以及ISO对汽车驾驶自动化分级标准制定动态。
1.5.5项目组第五次会议驾驶自动化等级划分标准项目组第五次工作会议于2018年10月26日在天津召开。
会议介绍了SAE J3016的新旧版本主要变化，会议重点对标准草案资料性附录C进行了讨论，针对主动安全进行分级并定义、自动驾驶系统数据记录功能、主动安全分级、接管用户的接管能力等问题形成调查问卷，在自动驾驶标准工作组内进行调研。
1.5.6项目组第六次会议驾驶自动化等级划分标准项目组第六次工作会议于2019年1月10日在苏州召开。
会议重点对主动安全进行分级并定义、自动驾驶系统数据记录功能、主动安全分级、接管用户的接管能力等关键问题前期调研情况进行了讨论，并明确了驾驶自动化系统角色术语定义。
1.5.7工作组第二次征集意见本次反馈意见共有20家单位，其中整车15家，供应商5家。
共收到60条的反馈意见，根据反馈意见进行了讨论，17条意见接受，11条意见部分接受，32条不接受，根据相关意见对标准公开征求意见稿进行了修改。
2标准编制原则和主要内容2.1标准编制原则本标准编制遵循如下原则：1)本标准编写符合GB/T1.1《标准化工作导则》的规定；2)项目组内企业对修订内容进行多次征求意见，并在会上充分讨论；3)起草过程，充分考虑国内外现有相关标准的统一和协调；4)标准的要求充分考虑了国内当前的行业技术水平。
5)本标准提出的技术要求均是面向具备自动驾驶功能的产品，而不对参与驾驶任务的驾驶人提出要求，标准中对驾驶人的相关描述仅为辅助理解标准的非规范性内容。
2.2标准主要内容本标准规定了汽车驾驶自动化系统的术语和定义、分级原则、技术要求等。
本标准适用于M类、N类汽车。
本标准主要条款内容说明如下：1）条款1：范围本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级。
说明：本标准仅对驾驶自动化功能进行分级，不直接对车辆进行分级。
2）条款3.3.1：0级驾驶自动化（安全辅助）驾驶自动化系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力。
说明：在本标准定义中，0级驾驶自动化不是无驾驶自动化，0级驾驶自动化可感知环境，并提供报警、辅助或短暂介入以辅助驾驶员（如车道偏离预警、前碰撞预警、自动紧急制动等安全辅助功能）。
不具备目标和事件探测与响应的能力的功能（如定速巡航、电子稳定性控制等）不在驾驶自动化考虑的范围内。
0级驾驶自动化主要包括车道偏离预警、前碰撞预警、自动紧急制动等安全辅助功能，因此，给0级驾驶自动化命名为“安全辅助”。
3）条款3.3.2：1级驾驶自动化（部分驾驶辅助）驾驶自动化系统在其设计运行范围内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。
说明：1级驾驶自动化除了持续控制车辆纵向或横向运动，还应具备响应的环境感知能力，比如，车辆识别、车道线识别等。
1级驾驶自动化和2级驾驶自动化都是驾驶辅助，不同点在于1级只持续控制纵向或横向中的一个方向，因此，给1级驾驶自动化命名为“部分驾驶辅助”，给2级驾驶自动化命名为“驾驶辅助”。
4）条款3.3.3：2级驾驶自动化（驾驶辅助）驾驶自动化系统在其设计运行范围内持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力。
说明：2级驾驶自动化除了持续控制车辆纵向和横向运动，还应具备相应的环境感知能力，比如，车辆识别、车道线识别等。
5）条款3.5.1：0级驾驶自动化（安全辅助）0级驾驶自动化系统应满足以下要求：a) 具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力；b) 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权。
说明：0级驾驶自动化可以持续探测环境，因此，具备持续执行部分目标和时间探测与响应的能力。
对于0级驾驶自动化系统，驾驶员拥有更高的控制优先权，因此，当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，应立即退出。
6）条款3.5.4：3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）3级驾驶自动化系统应满足以下要求：g) 够识别动态驾驶任务接管用户的接管能力，并在用户的接管能力降低到一定程度时，应能提示用户或达到最小风险状态；h) 当用户请求驾驶自动化系统退出时，应立即解除系统控制权。
说明：3级驾驶自动化要求动态驾驶任务接管用户保持一定的警觉，在系统发出接管请求或出现车辆机械系统失效时能及时接管。
因此，系统应确定动态驾驶任务接管用户是否有接管能力，并在其接管能力不足以接管系统前退出。
3级自动驾驶不能违背人的意志，在动态驾驶任务接管用户有明确的接管意图时，应该立即将控制权解除。
3主要试验（或验证情况）分析无4采用国际、国外标准情况以及与国际、国外标准对比情况本标准参考SAE J3016标准框架，并结合中国当前实际情况进行调整,增加了对三级驾驶自动化应识别动态驾驶任务接管用户的接管能力的要求。
SAE J3016主要表述驾驶自动化系统用户与驾驶自动化系统的关系，其中涉及大量对于用户的要求，但是本标准面向产品，主要定义驾驶自动化系统的分级以及对于各级系统机型技术要求，不对驾驶自动化系统用户进行要求。
为了方便标准使用者更容易理解标准内容，标准文本中对驾驶自动化系统用户仅做资料性说明。