如何一步一步建立CAN通讯
如何一步一步建立CAN通讯
Write_SJA1000(CAN_OCR,0x1a); //配置输出控制
Write_SJA1000(CAN_EWLR,0xff); //配置错误报警限制为255
do
{
Write_SJA1000(CAN_MOD,0x00); //进入工作模式双滤波
Write_SJA1000(CAN_TXB+3,0x2e); //发送命令码0x2e
Write_SJA1000(CAN_TXB+4,ID3); //发送ID3
Write_SJA1000(CAN_CMR,0x01); //启动发送,
//网络故障错误在中断中处理，短接H、L，按复位，先亮绿灯，后黄灯亮
asm("nop");
#pragma interrupt_handler can_int:3
void can_int(void)
{
asm("nop");
CAN_IR_temp=Read_SJA1000(CAN_IR); //读取中断寄存器
if(CAN_IR_temp&0x01) //接收中断
{
Get_RXB_temp();
Write_SJA1000(CAN_AMR3,0x00); //配置验收屏蔽AMR3=000H
Write_SJA1000(CAN_ACR1,0x00); //配置验收代码ACR1=0:广播
Write_SJA1000(CAN_ACR3,addr); //配置验收代码ACR3=地址
Write_SJA1000(CAN_BTR0,0x7f); //配置总线定时--5kbps
void active(void)
can通信流程
can通信流程CAN（Controller Area Network）是一种先进的实时通信协议，广泛应用于汽车、工业控制和航空领域等。
下面将详细介绍CAN通信的工作原理和通信流程。
CAN通信是基于多主/多从的总线式通信系统，由控制器、传感器、执行器等节点组成。
每个节点都通过CAN控制器与总线相连接，通过CAN 总线进行信息的传递和交互。
CAN通信的基本流程如下：1.初始化：系统上电后，每个节点的CAN控制器需要进行初始化，包括设置CAN总线的工作模式、波特率以及接收和发送缓冲区等。
2.确定通信参数：各节点需要约定通信的ID、数据格式、信息长度等通信参数，以确保节点之间的信息交互是有效的。
3.发送数据：节点通过CAN控制器将要发送的数据封装成CAN帧，并通过CAN总线发送出去。
CAN帧包括帧起始位、ID、数据、帧检验位等。
4.接收数据：其他节点通过CAN控制器监听总线上的CAN帧，当有CAN帧到达时，进行接收。
每个节点通过识别CAN帧的ID来判断是否是自己所需要的数据，如果是，则进行数据解析，否则将其丢弃。
5.确认发送：发送节点接收到其他节点发送的数据后，会发送一个确认帧，表示自己已经成功接收到该数据。
6.错误处理：CAN总线具有自动差错检测和纠错能力，如果在通信过程中出现了错误，例如数据丢失、位错误等，节点会根据错误类型进行纠正或重新发送。
总的来说，CAN通信的流程是通过CAN控制器进行数据的封装、发送和解析，节点之间通过CAN总线进行数据的传递和交互。
每个节点根据CAN帧的ID来判断是否需要接收数据，并对接收到的数据进行解析和处理。
通过不断的发送、接收和确认，实现节点之间的实时通信。
CAN通信具有高可靠性、高带宽、抗干扰等特点，适用于多节点、多任务的控制系统。
在汽车领域中，CAN通信可以实现车载电子控制单元（ECU）之间的信息交换，提高汽车的安全性和可靠性。
而在工业控制领域，CAN通信可以连接分散的传感器和执行器，实现实时的数据交互和控制。
CAN总线基础教程
CAN总线基础教程CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，用于控制设备之间的通信。
它最初是由德国的BOSCH公司在1986年开发的，用于汽车电子系统中的通信。
随着时间的推移，CAN总线已在其他领域中得到广泛应用，如工业自动化、医疗设备和航空航天等。
CAN总线的基本组成包括控制器、节点和总线。
控制器是负责管理和控制通信的主要部分，它负责发送和接收数据，并处理错误。
节点是CAN总线上的设备，可以是传感器、执行器或其他装置。
总线是连接控制器和节点的物理介质，可以是双绞线、光纤或无线信号。
CAN总线的通信是基于消息的。
每个消息都有一个标识符，用于识别消息的发送者和接收者。
消息可以是数据或控制信息。
数据消息用于传输实际的数据，而控制消息用于发送命令和状态信息。
CAN总线使用优先级标识符来确定消息的发送顺序，以确保高优先级的消息优先被处理。
在CAN总线上进行通信通常涉及以下几个方面：1.消息帧格式：CAN总线使用两种不同的消息帧格式，即标准帧和扩展帧。
标准帧是11位标识符，用于较短的消息，而扩展帧是29位标识符，用于较长的消息。
2. 通信速率：CAN总线可以支持不同的通信速率，通常以位每秒（bps）为单位。
较高的通信速率可以提供更快的数据传输速度，但也可能导致较高的错误率。
3.错误检测和纠正：CAN总线具有内置的错误检测和纠正机制，以确保数据的可靠传输。
它可以检测错误帧，并采取相应的措施，如重传数据或将错误通知给其他节点。
4.总线拓扑：CAN总线可以采用不同的拓扑结构，如线性、星形或树状。
每种拓扑结构都有其优缺点，可以根据系统需求选择合适的拓扑结构。
5.错误处理：当通信中发生错误时，CAN总线可以采取一些措施来处理错误，如重传数据、更改通信速率或关闭故障节点。
总的来说，CAN总线是一种可靠且实时的通信协议，在许多应用领域中得到广泛应用。
它提供了一种可靠的通信方式，可以实现设备之间的数据传输和控制。
一篇易懂的can 通讯功能实现指南2
一篇易懂的can 通讯功能实现指南2一篇易懂的CAN通讯功能实现指南2CAN通讯，即控制器局域网通讯，是一种广泛应用于工控领域的串行总线通讯协议，它有着极高的数据传输速率、可靠性和通讯距离优点。
而要实现CAN通讯功能，需要具备一定的硬件和软件基础，下面我们来深入探讨一下CAN通讯的实现指南。
一、硬件准备1. CAN总线控制器：用来控制CAN数据在总线上传输和接收。
2. CAN总线收发器：根据CAN总线标准信号将数据进行加工，为控制器提供一定的保护。
3. MCU：用来控制整个系统的工作，实现数据的读取、存储和发送。
4. 连接线路、电源：用来连接CAN总线控制器和CAN总线收发器，接通系统电源。
二、软件准备1. CAN通讯协议：CAN通讯有多种协议，需要根据具体需求选取相应的协议。
2. CAN驱动程序：通常使用C语言编写，实现CAN总线控制器和MCU之间的通讯。
3. 数据处理程序：用来处理CAN总线传输的数据，将其保存或发送到相应的设备中。
三、CAN通讯实现步骤1. 硬件连接：将CAN总线控制器和CAN总线收发器与MCU连接，并将其接通电源。
2. 驱动程序加载：将预编译好的CAN驱动程序加载到MCU中，确保CAN总线控制器与MCU的正常通讯。
3. CAN总线协议初始化：根据选择的CAN协议，将其初始化，确定数据传输格式和速率等参数。
4. CAN数据发送：将需要发送的数据存放在数据处理程序中，通过CAN总线协议进行加工，并将其发送至相应的接收设备中。
5. CAN数据接收：当CAN总线控制器接收到来自CAN总线收发器的数据时，将其加工，送到数据处理程序中进行后续处理。
6. 数据处理：将接收到的数据进行处理，存储或发送到相应设备中。
四、技巧提示1. 检查硬件连接：确保CAN总线控制器和CAN总线收发器与MCU 的连接正确，以免导致通讯出错。
2. 选择合适的CAN协议：根据实际需求选择合适的CAN协议，保证数据的传输速率和质量。
基于单片机的CAN总线通讯实现
基于单片机的CAN总线通讯实现CAN（Controller Area Network）总线是一种现代的串行通信总线，广泛应用于汽车电子系统和工控领域。
它具有高可靠性、抗干扰能力强、高速传输、多节点连接等特点，成为实时控制系统的首选通信方式。
实现基于单片机的CAN总线通讯，需要经过以下几个步骤：1.硬件准备：选择合适的CAN控制器和单片机，常用的CAN控制器有MCP2515、SJA1000等。
接下来需要连接CAN控制器和单片机，包括连接CAN高低线路、配置引脚等。
2.引脚配置：根据所使用的单片机和CAN控制器的规格，配置相应的引脚。
通常需要配置CAN_TX、CAN_RX引脚，同时还需要配置中断引脚。
3. 初始化CAN总线：初始化CAN总线的过程包括设置波特率、模式选择、滤波器设置等。
波特率是通信的重要参数，需要保证发送和接收端的波特率一致，通常使用比较常见的波特率如500kbps。
4.发送数据：CAN总线通信是基于消息的，发送数据需要构建CAN消息帧。
消息帧包括标识符、数据长度、数据内容等。
在发送数据之前，需要准备好发送的数据，并将数据放入CAN消息帧中，最后将消息帧发送到总线上。
5.接收数据：接收数据需要配置CAN总线的工作模式和接收过滤器。
当有数据从总线上接收时，CAN控制器将数据存入接收缓冲器，并产生中断或者置位标志位来提醒主控处理接收到的数据。
6.数据处理：接收到的数据可以根据需要进行处理，包括解析、判断、存储等。
根据数据的标识符和长度等信息，可以将数据分发给不同的处理程序进行处理。
7.错误处理：在CAN总线通信过程中，可能会出现数据错误、通信超时等问题。
需要设置相应的错误处理机制，包括错误标志位的监测、错误计数器的清零等。
8.电源管理：在使用CAN总线通信时，需要合理管理系统的功耗和电源。
对于低功耗应用，可以将CAN控制器和单片机配置为睡眠模式，待接收到唤醒信号后再恢复正常工作。
总结：基于单片机的CAN总线通讯实现需要进行硬件准备、引脚配置、初始化CAN总线、发送数据、接收数据、数据处理、错误处理和电源管理等一系列步骤。
canopen通信流程
canopen通信流程CanOpen是一个开放式通信协议，用于在实时应用中控制和采集数据。
它是属于CAN总线的一种协议。
CanOpen通讯流程涉及到一些基本的概念和过程。
以下是CanOpen通信流程的详细介绍。
CanOpen协议的底层使用了CAN总线作为物理传输层，因此首先需要进行CAN总线的初始化。
CAN总线由两个主要部分组成，即通信周期和数据通信。
通信周期定时发送同步信息，这样所有节点可以以相同的时钟步进同步自己的操作。
数据通信则涉及其他高级的CanOpen对象，如节点状态，SDO（Service Data Object），PDO（Process Data Object）等。
CanOpen通信流程的具体步骤如下：1.初始化CAN总线：首先需要初始化CAN总线，包括设置波特率、过滤器和接收缓冲区等参数。
每个节点都必须进行这个步骤以确保与总线的正常通信。
2. 设置节点ID：每个CanOpen节点都需要有唯一的标识符，用于在总线上进行通信。
节点ID可以是一个独立的32位数值，也可以是一个组合的16位ID和8位的子标识符。
3. 节点状态管理：CanOpen节点有几种不同的状态，包括pre-operational、operational和stopped等。
在通信之前，节点必须进入pre-operational状态，并执行一些配置和初始化任务。
然后，节点可以进入operational状态，开始正常的数据通信。
4. SDO（Service Data Object）通信：SDO是CanOpen协议中用于传输配置和控制信息的对象。
它可以用于读取或写入节点的参数和数据。
SDO通信需要一个主节点和一个从节点。
主节点发送请求（Read或Write），从节点则返回响应。
这样可以方便地配置和控制节点。
5. PDO（Process Data Object）通信：PDO用于实时传输节点的实际过程数据。
PDO通信是基于事件触发的，其中一个节点可以发送对另一个节点的数据更改请求。
CAN总线的原理及使用教程
CAN总线的原理及使用教程一、CAN总线的原理1.数据链路层：CAN总线采用的是二进制多播通信方式，即发送方和接收方之间没有直接的连接关系，所有节点共享同一个总线。
在一个CAN总线系统中，每个节点都可以发送和接收信息。
当一个节点发送消息时，所有其他节点都能接收到该消息。
2.帧格式：CAN总线使用的是基于帧的通信方式，每个消息都被封装在一个CAN帧中。
帧由起始标志、ID、数据长度码、数据和校验字段组成。
其中，ID是唯一标识符，用来区分不同消息的发送者和接收者。
数据长度码指示了消息中数据的长度。
校验字段用于检测数据的完整性。
3. 传输速率：CAN总线的传输速率可根据需求进行配置，通常可选的速率有1Mbps、500Kbps、250Kbps等。
高速传输速率适用于对实时性要求较高的应用，而低速传输速率适用于对实时性要求不高的应用。
4.错误检测：CAN总线具有强大的错误检测能力，能够自动检测和纠正错误。
它采用了循环冗余校验（CRC）算法，通过对数据进行校验，确保数据的完整性。
如果数据传输过程中发生错误，接收方能够检测到错误，并通过重新请求发送来纠正错误。
二、CAN总线的使用教程1. 硬件连接：在使用CAN总线之前，需要先进行硬件连接。
将所有节点的CANH和CANL引脚连接到同一个总线上，并通过双终端电阻将CANH和CANL引脚与Vcc和地连接。
确保所有节点的通信速率和电气特性相匹配。
2.软件设置：使用相应的软件工具对CAN总线进行配置。
根据具体需求，设置通信速率、总线负载、数据帧格式等参数。
还需要为每个节点分配唯一的ID，用于区分发送者和接收者。
3.数据传输：使用软件工具编写代码，实现消息的发送和接收。
发送消息时，需要指定ID、数据长度和数据内容。
接收消息时，需要监听总线上的消息，并根据ID判断是否为自己需要的消息。
通过合理的逻辑处理，实现节点之间的数据交换和通信。
4.错误处理：CAN总线在数据传输过程中可能会发生错误，如位错误、帧错误等。
CAN总线,手把手教你操作can,源码全网独一份,快速收发can数据,解决卡死
CAN技术文档CAN是什么CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。
在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低功耗、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。
如何操作CAN# sudo ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on //通过三次采样将CAN0波特率设置为125k;# sudo ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on listen-only on //监听模式启动CAN0#sudo ifconfig can0 up //开启（初始化）CAN0；#sudo ifconfig can0 down //关闭CAN0#sudo candump can0 //CAN0设备开始进行接收，进程为阻塞型；CAN0改为any，则开启所有通道接收；#sudo cansend can0 123#11.22.33.44.55.66.77.88 //CAN0口发送ID为123的8字节CAN 标准帧；#sudo cansend can0 00000123#11.22.33.44.55.66.77.88 // CAN0口发送ID为123的8字节CAN扩展帧使用系统提供的candump 工具包进行测试代码范例使用socketcan包进行发送、接收int SendData(const unsigned int id, const uint8_t* data, const u_int8_t len) {if(len > 8)return -1;can_frame frame;frame.can_id = id;frame.can_dlc = len;memcpy(frame.data,data,len);int tmp =(int) write(m_sendSocket, &frame, sizeof(frame));if(tmp != (int)sizeof(frame)) {return -1;}return 0;}std::queue <can_frame> can_queue_;int OnRecvDataThread() {can_frame frame;int nBytes = 0;while (m_bRunning) {nBytes = (int)read(m_recvSocket, &frame, (int)sizeof(frame));if(nBytes == (int)sizeof(can_frame)) {can_queue_.push(frame);}MsSleep(1);}return 0;}单独起个线程收数据放入队列，并再起个线程分发队列数据，这样就不会因为分发数据处理导致缓冲区满。
CAN总线详细教程
CAN总线详细教程
1、CAN总线介绍
CAN（Controller Area Network）控制器区域网络，是一种汽车电子系统中的主要总线，可用于汽车中各个电子系统之间的通信。
它是一种标准化的总线，具有很高的时序要求，可以承载多种信息，灵活性好，安全性能好，适用于多种应用场景，如汽车、航空、工业控制等。
CAN总线是1981年开发出来的，由Robert Bosch GmbH开发，也是早期汽车电子系统中最主要的总线。
它是一种可靠性较高的通信协议，具有简洁可靠、发送数据率较高和发送范围较远等特点，可在多种应用场景中使用，且在电子领域受到了广泛的应用。
2、CAN总线特点
可靠性高：CAN网络具有多种保护机制，而且在进行数据传输时能够自动检测数据的完整性，这使得CAN网络在发送数据时的正确率更高，可靠性也比一般的网络要高。
数据传输速率高：CAN网络采用时间总线的形式，可以在一定的时间内完成数据传输，这样可以保证在传输时的速率更高。
发送范围较远：CAN网络支持的信号线长度非常的长，可以发送到大范围的地方，这样可以方便数据的传输。
总线简洁可靠：CAN网络只需要两根信号线，而且能够很好的保护数据的传输，所以在电子产品中被广泛的使用。
can通讯设计电路
can通讯设计电路Can通讯是一种广泛应用于现代工业控制领域的串行通讯协议。
它具有高速传输、抗干扰能力强等优点，成为许多工业设备中常用的通讯方式之一。
在Can通讯系统中，设计一个稳定可靠的通讯电路至关重要。
本文将探讨Can通讯的设计原理和常见的电路方案。
一、Can通讯原理简介Can通讯使用差分信号传输机制，采用了非线性编码方式进行数据传输。
它的核心原理是基于报文的传输和监听机制，所有设备共用一条总线进行数据通信。
Can通讯系统中的每个设备都有可能发送和接收数据，通过标识符来识别不同的数据报文。
Can通讯协议在工业控制领域得到广泛应用，如汽车电子、工厂自动化等领域。
Can通讯的设计包括物理层和协议层两个方面。
物理层主要负责信号的传输和接收，而协议层负责数据的格式和传输规则。
在物理层设计中，电路的稳定性和抗干扰能力是重要的考虑因素。
二、Can通讯电路设计1. 传输线路设计Can通讯使用差分传输线路，即CANH和CANL两根线。
CANH和CANL之间的电压差异表示信息传输的状态。
为了确保稳定的通讯，应采取以下措施：- 使用高质量的传输线材料，如双绞线，以减少电磁干扰的影响；- 在传输线路上添加合适的终端电阻，以匹配传输线和提供良好的信号反射衰减；- 保持传输线的长度适中，避免过长导致信号衰减或过短导致信号反射。
2. 电压转换和隔离为了适应不同的电压水平和隔离通讯环境，Can通讯电路中需要考虑电压转换和隔离电路的设计。
电压转换主要涉及将设备的逻辑电平与Can通讯标准的电压水平匹配，可使用电平转换芯片来实现。
隔离电路则可采用光耦或互感器等元件来实现设备间的电气隔离，以提高系统的安全性和可靠性。
3. 终端电阻在Can通讯线路的两端应添加合适的终端电阻，以匹配传输线和提供良好的信号衰减。
终端电阻的值通常为120欧姆，可以在传输线路末端连接，以减少信号反射和碰撞。
4. 抑制干扰Can通讯线路易受到电磁干扰的影响，为了提高抗干扰能力，可采取以下方法：- 使用屏蔽线材料，如屏蔽双绞线，以减少外界电磁干扰；- 在传输线路上添加滤波器，以过滤高频噪声信号；- 适当布置传输线路，避免与高功率设备或干扰源的靠近。
qt实现can通信的方法
qt实现can通信的方法在Qt中实现CAN通信，可以使用Qt CAN模块。
Qt CAN模块是一个用于控制器局域网（CAN）通信的开源库，它提供了在Qt应用程序中进行CAN通信的功能。
下面是一些实现CAN通信的方法：1.安装Qt CAN模块首先，需要安装Qt CAN模块。
可以从官方网站或第三方源代码下载该模块，并按照说明进行安装。
安装完成后，可以在Qt Creator中添加库文件和头文件路径，以便在Qt项目中中使用该模块。
2.创建CAN总线接口在Qt应用程序中，可以使用Qt CAN模块创建CAN总线接口。
可以使用CAN总线接口来连接CAN网络中的设备和节点，并发送和接收CAN消息。
在Qt中，可以使用CanBus类来实现CAN总线接口。
3.配置CAN总线接口在创建CAN总线接口之后，需要配置接口的参数，例如波特率、数据位、停止位、校验位等。
可以使用CanBus类的成员函数来配置这些参数。
4.发送和接收CAN消息在配置好CAN总线接口之后，可以使用CanBus类的成员函数来发送和接收CAN消息。
可以使用send函数来发送消息，使用receive函数来接收消息。
这些函数都接受一个CanMsg对象作为参数，该对象包含了要发送或接收的CAN消息的信息。
5.处理CAN消息回调函数可以使用CanBus类的成员函数registerCallback来注册一个回调函数，用于处理接收到的CAN消息。
该函数接受一个CanMsg对象作为参数，可以在回调函数中对接收到的消息进行处理。
6.实现CAN协议如果需要实现特定的CAN协议，可以使用Qt CAN模块提供的CanFrame类和CanMsg类来实现。
可以使用CanFrame类来构造符合特定协议的CAN帧，然后将其发送到CAN网络中。
可以使用CanMsg类来解析接收到的CAN帧，提取出需要的数据并进行处理。
总之，使用Qt CAN模块可以方便地在Qt应用程序中进行CAN通信。
通过创建CAN总线接口、配置接口参数、发送和接收CAN消息以及实现特定的CAN协议，可以满足各种不同的CAN通信需求。
CAN总线详细教程
CAN总线详细教程CAN总线是一种高速串行通信协议，广泛应用于自动化控制系统、汽车电子、工业设备等领域。
它具有高速传输、可靠性强和抗干扰能力强等优点。
本篇文章将介绍CAN总线的基本原理、通信方式、帧格式以及应用示例等内容。
一、CAN总线基本原理CAN（Controller Area Network）总线是一种多主机、多从机的通信系统，包括一个主控器和多个节点。
主控器负责决定总线上的通信速率和优先级，节点之间的通信通过总线上发送和接收的消息进行。
二、CAN总线通信方式1.基于广播的通信方式：主控器发送的消息会被总线上的所有节点接收。
节点根据消息的标识符判断是否需要对其进行处理。
2.基于点对点的通信方式：主控器发送的消息只会被消息的接收者节点接收。
消息的接收者是通过消息的标识符来确定的。
在实际应用中，一般会结合这两种通信方式来实现复杂的通信需求。
三、CAN总线帧格式1.数据帧：用于实际传输数据。
数据帧包括标识符、控制字段、数据字段和校验字段等。
2.远程帧：用于请求节点发送数据。
远程帧只包括标识符和控制字段。
标识符用于标识消息的类型和优先级，控制字段用于进行错误检测和数据传输的控制。
数据字段包含要传输的数据，校验字段用于检测数据传输过程中是否出现错误。
四、CAN总线应用示例以汽车电子控制系统为例，介绍CAN总线的应用。
在汽车上，CAN总线被广泛应用于发动机控制、刹车系统、空调系统等各种电子控制单元之间的通信。
通过CAN总线，这些电子控制单元可以实现信息的共享和协同工作。
例如，发动机控制单元可以将发动机的运行状态通过CAN总线发送给其他控制单元，供其他控制单元进行相应的控制。
刹车系统可以通过CAN总线获取发动机控制单元的信息，判断是否需要进行制动操作。
空调系统可以根据发动机控制单元的信息，调整空调的工作状态等。
总结：CAN总线是一种高速串行通信协议，具有高可靠性和抗干扰能力强的特点。
它采用差分传输技术，实现多主机、多从机的通信。
can通讯t型接法 -回复
can通讯t型接法-回复Can通讯T型接法，简称CanT，是一种特殊的通讯接口设计，常用于工业控制系统和汽车电子领域。
本文将一步一步回答关于CanT的相关问题，包括定义、工作原理、应用领域以及优缺点等。
一、定义CanT是一种基于Controller Area Network（CAN）协议的通讯接口设计。
它采用T型连接器，通过单线半双工通讯方式实现设备之间的数据传输。
CanT接法允许多个设备同时连接到同一接口上，并能够实现高速、可靠的数据通讯。
二、工作原理CanT接法通过在主线上接入分支线的方式，将多个设备连接到同一总线上。
其工作原理类似于分布式系统中的主从结构。
当主设备需要与某个从设备通讯时，它会将命令或数据通过总线广播给所有设备。
每个设备都会检查命令的地址，如果与自己相符则执行相应操作，否则忽略该命令。
在CAN总线上的多个设备之间可以实现高效的通讯以及数据共享。
三、应用领域CanT接法在工业自动化控制系统中得到广泛应用。
它可以连接PLC、传感器、执行器等各种设备，用于实现设备之间的数据传输与控制。
例如，在生产线上，CanT接法可以实现设备之间的协调工作，提高生产效率和质量。
此外，CanT接法还广泛应用于汽车电子领域，用于汽车内部各个电子控制单元之间的通讯，例如发动机控制、刹车系统、车载娱乐系统等。
四、优点1. 灵活性：CanT接法可以连接多个设备到同一接口上，实现设备之间的并行通讯，提高了系统的灵活性和可扩展性。
2. 抗干扰能力强：CanT采用差分通讯方式，具有较强的抗干扰能力，可以在高噪声环境下正常工作。
3. 高速可靠：CanT接法支持高速数据传输，且数据传输可靠性高，适用于实时性要求较高的应用场景。
五、缺点1. 占用资源：由于CanT接法需要连接多个设备到同一接口上，这可能占用较多的物理资源，增加系统的复杂性。
2. 传输距离限制：由于CanT采用单线通讯方式，传输距离较短，一般在几十米以内，不适合大范围的通讯需求。
整车CAN通信协议设计流程
整车CAN通信协议设计流程整车CAN通信协议设计流程CAN通信协议是现代整车的重要通信方式，主要用于车身电子控制系统、发动机管理系统、变速器控制系统等多个方面的数据传输。
整车CAN通信协议的设计流程包括以下几个步骤：一、需求分析需求分析是整车CAN通信协议设计的第一步，需要确定通信协议用于哪些功能模块，包括车辆传感器、执行器、控制器、导航系统等多个方面。
此外，还需要根据实际场景需求，定义数据传输方式、数据格式、传输速率等基本参数。
二、协议制定根据需求分析，制订整车CAN通信协议相应的规范。
包括定义CAN帧格式、CAN标识符的使用方法、数据结构、数据传输的物理层和传输协议等，其中关键参数需要在规范中明确需要满足的标准，如数据传输的时限、帧格式的长度等。
三、协议开发根据协议规范，下一步是开发CAN通信协议库，包括实现CAN接口调用、处理数据的编解码、消息的发送与接收、以及错误处理等相关功能。
此时，还需要采用规范的软件开发过程，对协议库进行设计、编写、测试、验证等过程的重复迭代，直到能满足具体的应用需求。
四、测试验证协议开发完成后，需要进行测试验证，包括测试CAN通信协议库的完整性、正确性、有效性以及稳定性等。
可通过主机和从机的通信测试等来验证协议的可靠性和性能方面的指标。
此外，还需要进行相关的接口测试和质量测试，以确保整车CAN通信协议的实际应用可靠稳定。
五、协议优化如果发现协议存在缺陷或者不足，需要对协议进行优化改进，以适应不同的应用需求。
优化包括优化代码、修复漏洞、提高通信速率等。
需要进行反复测试和验证，确保优化后的协议能满足不同场景的使用需求。
总结整车CAN通信协议设计是整车电子控制系统中的重要环节，需要在需求分析、协议制定、协议开发、测试验证、协议优化等方面进行全面的考虑。
只有在所有环节中严格把控和优化，才能保证整车CAN通信协议的稳定性和可靠性，并在车辆电子控制系统中发挥正确的作用。
六、协议的实际应用设计好的整车CAN通信协议需要在实际应用中落地。
CAN的工作原理
CAN的工作原理CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车和工业领域的通信协议，它的工作原理是通过在一个总线上连接多个节点，实现节点之间的数据交换和通信。
本文将详细介绍CAN的工作原理。
一、总线结构CAN总线由两根线组成：CAN_H（CAN High）和CAN_L（CAN Low）。
这两根线通过电阻终止器连接在一起，形成一个环路。
CAN总线上的每个节点都通过一个收发器与CAN总线相连。
二、数据帧格式CAN数据帧由四个部分组成：起始位、标识符、控制位和数据域。
起始位用于同步数据传输，标识符用于区分不同的数据源，控制位包含数据帧的类型和长度信息，数据域则是实际的数据内容。
三、工作模式CAN总线有两种工作模式：数据帧模式和远程帧模式。
数据帧模式用于节点之间的实际数据传输，远程帧模式用于请求其他节点发送数据。
四、帧ID每个节点在CAN总线上都有一个唯一的帧ID。
帧ID由11位或29位组成，取决于CAN的版本。
较短的帧ID用于标识标准帧，较长的帧ID用于标识扩展帧。
五、数据传输CAN总线上的数据传输是基于事件触发的。
当一个节点有数据要发送时，它会检查总线是否空闲，如果空闲，则开始发送数据。
如果多个节点同时发送数据，会发生冲突，这时会根据CAN的冲突检测机制进行处理。
六、错误检测CAN总线具有强大的错误检测和纠正能力。
每个节点在发送数据时会监测总线上的数据是否与发送的数据一致，如果不一致，则会触发错误处理机制。
七、速率控制CAN总线的速率通常由波特率来表示，常见的波特率有125Kbps、250Kbps和500Kbps等。
波特率的选择取决于传输的数据量和总线的长度。
八、网络拓扑CAN总线可以采用多种网络拓扑结构，包括总线型、星型和混合型。
总线型是最常见的拓扑结构，所有节点都连接在同一根总线上。
星型拓扑结构中，每个节点都与一个中央控制器相连。
混合型拓扑结构则是总线型和星型的结合。
can通信流程(一)
can通信流程(一)
CAN通信流程
CAN（Controller Area Network）通信协议是一种广泛用于汽车、工业自动化等领域的串行通信协议。
它的通信流程包括以下几个环节：1. 初始化设置
•设置CAN通信的波特率、工作模式和过滤器等参数。
•配置CAN控制器的各个寄存器，包括接收FIFO、发送FIFO和错误计数器等。
2. 发送数据
1.准备好要发送的数据，将数据放入发送缓冲区。
2.构造CAN帧，包括帧ID、数据长度、数据内容等信息。
3.向CAN控制器发送CAN帧。
3. 数据接收与处理
1.检测CAN控制器的接收缓冲区，判断是否有新的CAN帧到达。
2.如果有新的CAN帧到达，读取CAN帧的内容，包括帧ID和数据
等。
3.对接收到的数据进行处理，例如解析数据内容、校验数据完整性
等。
4.根据处理结果，执行相应的操作，例如存储数据、触发事件等。
4. 错误处理
1.监测CAN控制器的错误计数器，检查是否出现通信错误。
2.如果出现通信错误，根据错误类型采取相应措施，例如重新发送
数据、重置CAN控制器等。
5. 通信结束
1.如果需要继续进行通信，返回第2步；否则，执行下一步。
2.关闭CAN通信。
以上就是CAN通信的基本流程。
通过初始化设置，发送数据，接收与处理数据以及错误处理等环节，可以实现可靠的数据通信。
t113i的can口开发流程
T113I的CAN口开发流程一般包括以下步骤：
1. 初始化CAN套接字：首先，需要创建一个CAN套接字。
这可以通过调用socket函数，并指定PF_CAN和SOCK_RAW参数来完成。
2. 获取CAN设备索引：接下来，需要获取CAN设备的索引。
这可以通过调用ioctl函数，并使用SIOCGIFINDEX参数来完成。
3. 绑定CAN设备：使用bind函数将CAN套接字绑定到特定的CAN 设备上。
4. 配置CAN帧：在发送和接收数据时，需要使用can_frame结构体将数据封装成帧。
以上步骤完成后，就可以开始进行CAN通信了。
需要注意的是，具体的开发流程可能会因不同的硬件平台和操作系统而有所不同。
因此，在实际开发中，需要根据具体的硬件平台和操作系统进行适当的调整。
CAN总线软件编程流程
CAN总线软件编程流程1.初始化CAN总线接口：先选择一个适合的硬件接口，根据硬件接口的数据手册与相应的寄存器进行初始化设置，包括波特率、工作模式等通信参数的配置。
2.配置CAN总线参数：设置CAN总线的参数，如通信速率、帧格式、收发过滤器等。
这些参数的设置要根据实际应用需求进行。
3.监听CAN总线：使能CAN总线接收中断，通过中断响应的方式获取CAN总线上的数据帧。
这样可以实时监听总线上的数据。
4.发送CAN数据帧：将需要发送的数据组成CAN数据帧，设置好帧的标识符、数据长度、数据内容等信息，并通过CAN总线接口发送出去。
在发送过程中，可以根据需要设置发送缓冲区，以便处理发送失败的情况。
5.接收CAN数据帧：通过CAN总线接收中断获取到新的数据帧，解析出数据帧的标识符、数据长度、数据内容等信息，并进行处理。
可以根据数据帧的标识符对接收到的数据进行分类和分析。
6.处理CAN错误：监测CAN总线上的错误，如位错误、格式错误等，及时进行处理并进行相应的错误处理流程。
可以通过错误中断、错误计数器等方式实现错误检测和处理。
7.进行其他相关操作：在CAN总线通信过程中还可能涉及到其他的相关操作，如同步、节点管理、故障检测等。
根据实际应用需求进行相应的处理。
8.关闭CAN总线接口：在软件结束运行之前，应该关闭CAN总线接口，释放资源，并进行相关清理操作，确保资源的正常释放。
9.错误处理和异常流程：在CAN总线通信过程中，可能会遇到一些错误和异常情况，比如通信超时、数据出错等。
在软件编程时需要考虑这些异常情况，设置相应的错误处理和异常流程，避免系统崩溃或数据丢失。
总的来说，CAN总线软件编程流程包括初始化CAN总线接口、配置CAN总线参数、监听CAN总线、发送CAN数据帧、接收CAN数据帧、处理CAN错误、进行其他相关操作、关闭CAN总线接口以及错误处理和异常流程等步骤。
通过这些步骤，可以实现CAN总线的稳定通信和数据交换。
can 的流程
can 的流程（原创版）目录1.概述2.CAN 总线的基本原理3.CAN 总线的主要组成部分4.CAN 总线的数据传输过程5.CAN 总线的优势和应用领域正文1.概述控制器局域网（Controller Area Network，简称 CAN）是一种串行通信总线，主要用于实时控制系统中的多主控制器之间的通信。
CAN 总线具有多主控制器、高可靠性、高性能、低成本等优点，因此在汽车电子、工业自动化等领域得到了广泛的应用。
2.CAN 总线的基本原理CAN 总线的基本原理是基于多主控制器的串行通信。
在 CAN 总线中，所有节点（包括主控制器和从控制器）都通过总线相连，节点之间可以相互发送和接收数据。
CAN 总线采用多主控制器结构，任何一个节点都可以主动发送数据，而不需要等待其他节点的许可。
3.CAN 总线的主要组成部分CAN 总线的主要组成部分包括：（1）CAN 控制器：CAN 控制器是 CAN 总线的核心部件，负责处理节点之间的通信。
CAN 控制器可以分为硬件 CAN 控制器和软件 CAN 控制器。
（2）CAN 总线：CAN 总线是 CAN 控制器之间进行通信的物理媒介，通常采用双绞线或屏蔽线。
（3）CAN 节点：CAN 节点是指连接在 CAN 总线上的设备或控制器，包括主节点和从节点。
4.CAN 总线的数据传输过程CAN 总线的数据传输过程主要包括以下三个阶段：（1）仲裁阶段：在数据传输过程中，多个节点可能同时尝试发送数据。
为了解决冲突，CAN 总线采用基于位级别的仲裁机制，只有具有最高优先级的节点才能成功发送数据。
（2）数据传输阶段：在仲裁阶段，成功获得发送权的节点可以将数据发送到总线上。
其他节点在接收到数据后，可以根据需要进行处理。
（3）应答阶段：在数据传输阶段，接收节点会根据数据内容产生应答信号，发送节点收到应答信号后，确认数据已被正确接收。
5.CAN 总线的优势和应用领域CAN 总线具有以下优势：（1）多主控制器结构，提高了系统的可靠性和实时性；（2）高性能和低成本，满足了各种应用场景的需求；（3）强抗干扰能力，适应工业现场的恶劣环境。
can线工作原理
can线工作原理
CAN（Controller Area Network）是一种常用于汽车领域的串
行总线通信协议，它能够实现多个节点之间的快速、可靠的数据传输。
CAN线工作基于一种主从结构模式，由一个或多个CAN控制器作为总线主控，连接多个CAN节点作为从节点。
具体来说，CAN线上的每个节点都有一个唯一的标识符，用
于区分不同的节点。
CAN通信的过程可以分为以下几个步骤：
1. 发送：当一个节点想要发送数据时，它首先向总线上广播一个特殊的消息，称为“帧”。
这个帧包含了数据的内容、发送节
点的标识符和一些控制信息。
2. 竞争：当多个节点同时尝试发送数据时，会发生帧的竞争。
CAN总线上的每个节点都有一个优先级，优先级高的节点能
够成功发送帧，而优先级低的节点则会退避，等待下一次发送机会。
3. 接收：当一个节点成功发送帧后，其他节点会接收到这个帧，并进行解析。
每个节点都会检查帧中的标识符，以确定是否接收这个帧。
4. 确认：当一个节点成功接收到一个帧时，它会向发送节点发送一个确认消息，告知发送节点数据已成功接收。
通过这样的方式，CAN线能够实现高效的数据传输，同时还
具备错误检测和纠正的功能。
因为CAN线能够在短时间内传
输大量的数据，所以它在汽车领域中被广泛应用于传感器、控制单元之间的通信。
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CAN通讯的优点在此就不多说了，10公里，5Kb/s的速度是能保证的。
第一步：硬件环境的建立。
这里采用的是SJA1000作为总线控制器，CTM8251模块作为总线驱动器。
MCU采用的是MEGA16：利用I/O口模拟数据总线，当然也可以使用有总线的MCU：MCS-51，MEGA8515等。
原理图如下：第二步：SJA1000的控制首先阅读下SJA1000的手册，基本了解下SJA1000的结构，主要是寄存器方面的。
还要了解下CAN总线方面的东西：BasicCAN，Peli CAN，远程帧，数据帧等等……SJA1000工作之前需要配置一下，才能正常工作，没有经过配置的SJA1000回拉坏总线的：组成网络的时候，如果其中有的SJA1000没有正确配置，这个设备会干扰总线，使其它设备的数据发送不出去。
怎么才能控制SJA1000呢，请看下面的SJA1000读写的时序图：写的时序根据时序要求，可以利用I/O口模拟总线了：//**************************读SJA1000*************************// uint Read_SJA1000(uint address){uchar data;asm("nop");ALE_off;WR_on;RD_on;CAN_cs_on;DDRA=0xff; //数据口为输出PORTA=address; //输出数据的地址asm("nop");//delay5us(1);ALE_on;asm("nop");//delay5us(1);//DDRA=0xff; //数据口为输出PORTA=address; //输出数据的地址 //再次输出地址，确保一致。
asm("nop");//delay5us(1);ALE_off;//delay5us(1);CAN_cs_off;RD_off;asm("nop");//delay5us(2);asm("nop");DDRA=0x00; //数据口为输入PORTA=0xff; //上拉asm("nop");data=PINA; //获得数据asm("nop");//delay5us(1);RD_on;CAN_cs_on;asm("nop");//delay5us(2);//dog();return data;}//**************************写SJA10000*************************// void Write_SJA1000(uint address,uint data){ asm("nop");//uint temp1,temp2;DDRA=0xff; //数据口为输出PORTA=address; //输出数据的地址CAN_cs_on;ALE_off;WR_on;RD_on;asm("nop");//delay5us(1);ALE_on;asm("nop");//delay5us(1);//DDRA=0xff; //数据口为输出PORTA=address; //输出数据的地址再次输出地址，确保数据准确asm("nop");//delay5us(1);ALE_off;//delay5us(1);CAN_cs_off;WR_off;asm("nop");//delay5us(1);asm("nop");//DDRA=0xff;PORTA=data; //输出数据asm("nop");//delay5us(2);WR_on;PORTA=data; //再次输出数据，取保一致CAN_cs_on;asm("nop");//delay5us(2);asm("nop");//dog();}现在可以读写SJA1000了。
配置SJA1000需要使SJA1000进入复位模式，然后对一些寄存器写入数据。
在这里，CAN 使用Pelican模式，速率为5K，双滤波工作，//*************************CAN复位初始化********************//void CAN_Init(void){ uchar i_temp=0,j_temp=0;CLI();//Read_SJA1000(CAN_IR); //读中断寄存器，清除中断位Write_SJA1000(CAN_MOD,0x01);while(!(Read_SJA1000(CAN_MOD)&0x01))//保证进入复位模式,bit0.0不为1，再写CAN_MOD{Write_SJA1000(CAN_MOD,0x01);dog();}Write_SJA1000(CAN_CDR,0xc8); //配置时钟分频寄存器-Pelican，CBP=1，//关闭TX1中断与时钟输出Write_SJA1000(CAN_AMR0,0xff); //配置验收屏蔽AMR0=0FFHWrite_SJA1000(CAN_AMR1,0x00); //配置验收屏蔽AMR1=000HWrite_SJA1000(CAN_AMR2,0xff); //配置验收屏蔽AMR2=0FFHWrite_SJA1000(CAN_AMR3,0x00); //配置验收屏蔽AMR3=000HWrite_SJA1000(CAN_ACR1,0x00); //配置验收代码ACR1=0:广播Write_SJA1000(CAN_ACR3,addr); //配置验收代码ACR3=地址Write_SJA1000(CAN_BTR0,0x7f); //配置总线定时--5kbpsWrite_SJA1000(CAN_BTR1,0xff);Write_SJA1000(CAN_OCR,0x1a); //配置输出控制Write_SJA1000(CAN_EWLR,0xff); //配置错误报警限制为255do{Write_SJA1000(CAN_MOD,0x00); //进入工作模式双滤波dog();}while((Read_SJA1000(CAN_MOD))&0x01); // 确认复位标志是否被删除Write_SJA1000(CAN_TXB+4,ID3); //配置发送缓冲区的ID3-Write_SJA1000(CAN_IER,0x07); //配置SJA10000中断-错误报警/发送/接收中断SEI();}在这之前，需要获取设备的地址，就是读取拨码开关各个脚的电平。
需要注意的是，SJA1000使用的是双滤波模式，响应地址有：广播的：0x00，还有自己的地址：0x**。
为什么要这么做呢，一个系统中，主机的地址一般是0X00，从机地址从0X01开始，这里面如果有两个从机的地址一样，就很可能产生一些混乱。
从机一旦多了起来，查找地址相同的设备就有些麻烦了。
在程序的初始化的时候，进行SJA1000的配置。
第三部：工作程序接下来，做的工作就是CAN试发送，别小看这个试发送，这可是解决地址重复的问题的哦，还能检测CAN网络是否正常。
//****************CAN第一次发送通讯地址测试2e*****************//void CAN_first_send(void){ //uchar add_temp=0;uchar a_temp=0;uchar SR_temp;asm("nop"); //延时NET_LED_on; //打开网络灯do{a_temp=Read_SJA1000(CAN_SR);//读CAN_SR，直到SR.2=1:CPU可以发送数据dog();}while(!(a_temp&0x04))CLI(); //关CAN中断,即总中断Write_SJA1000(CAN_TXB+0,0xc0); //发送远程帧0xc0Write_SJA1000(CAN_TXB+1,0x00); //发送转接器地址Write_SJA1000(CAN_TXB+2,addr); //发送传感器地址Write_SJA1000(CAN_TXB+3,0x2e); //发送命令码0x2eWrite_SJA1000(CAN_TXB+4,ID3); //发送ID3Write_SJA1000(CAN_CMR,0x01); //启动发送,//网络故障错误在中断中处理，短接H、L，按复位，先亮绿灯，后黄灯亮asm("nop");//SEI();}SJA1000的中断引脚接到MEGA16的INT1上，需要在程序初始化的时候，配置一些INT1，使MCU能响应SJA1000的中断。
数据发送前，点亮网络指示灯，什么时候熄灭它呢，在发送中断中熄灭它。
下面看看MCU对SJA1000中断的一些处理：在这里只处理：接收中断、发送中断、总线关闭中断。
#pragma interrupt_handler can_int:3void can_int(void){asm("nop");CAN_IR_temp=Read_SJA1000(CAN_IR); //读取中断寄存器if(CAN_IR_temp&0x01) //接收中断{Get_RXB_temp();if(RxBuffer[0]==0x80) //地址测试数据帧{reload(); //数据帧中有和自己相同的地址}if(RxBuffer[0]==0xc0) // 远程帧则释放接收缓冲区{type=RxBuffer[3]; //读命令码//处理命令码if(type==0x30){ if(type==0x34){CAN_now_value_send();type=0;} //传瞬时值数据if (type==0x27){reload(); type=0;}//装置复位if(type==0x2e){active();type=0;} //通讯地址测试}Write_SJA1000(CAN_CMR,0x04); //释放接收缓冲区}if(CAN_IR_temp&0x02) //发送中断{NET_LED_off; //关闭网络灯ERR_LED_off; //关闭故障灯CANBE_JSQ=0; //复位总线关闭计数器asm("nop");}if(CAN_IR_temp&0x04) //错误报警中断（仅有总线关闭处理）{ //读状态寄存器,SR.7总线关闭:CAN控制器不参与总线活动CAN_SR_temp=Read_SJA1000(CAN_SR);if(CAN_SR_temp&0x80){CANBE_JSQ=CANBE_JSQ+1; //关闭次数加1if(CANBE_JSQ<CANBE_C) //关闭次数小于设定值{do{Write_SJA1000(CAN_MOD,0x00); //重新进入工作模式}while((Read_SJA1000(CAN_MOD))&0x01);//等待进入工作模式Write_SJA1000(CAN_CMR,0x01); //启动CAN重新发送}if(CANBE_JSQ>=CANBE_C) //总线关闭次数到达设定次数{NET_LED_off; //关闭网络灯ERR_LED_on; //打开故障灯CANBE_JSQ=0; //复位总线关闭计数器do{Write_SJA1000(CAN_MOD,0x00); //重新进入工作模式}while((Read_SJA1000(CAN_MOD))&0x01);//等待进入工作模式Write_SJA1000(CAN_CMR,0x01); //启动CAN重新发送CANBE_JSQ=CANBE_C; //防止CANBE_JSQ溢出}}asm("nop");}}中断程序中，对命令码等于0x2e的处理程序是：active();active()程序如下：//************************通讯地址测试2EH***********************// void active(void){uchar temp1,temp2;asm("nop"); //延时NET_LED_on; //打开网络灯CLI(); //关CAN中断,即总中断do{temp1=Read_SJA1000(CAN_SR);//读CAN_SR，直到SR.2=1:CPU可以发送数据dog();}while(!(temp1&0x04));Write_SJA1000(CAN_TXB+0,0x80); //发送数据帧0x80temp2=Read_SJA1000(CAN_RXB+1);Write_SJA1000(CAN_TXB+1,temp2); //发送转接器地址Write_SJA1000(CAN_TXB+2,addr); //发送传感器地址Write_SJA1000(CAN_TXB+3,0x2e); //发送命令码0x2eWrite_SJA1000(CAN_TXB+4,ID3); //发送ID3Write_SJA1000(CAN_CMR,0x01); //启动发送SEI(); //开中断asm("nop");}大家仔细看看 active()程序的内容，发送了一个没有数据的数据帧：0X80，再回过头看看中断处理函数，里面有这段程序， if(RxBuffer[0]==0x80) //地址测试数据帧{reload(); //数据帧中有和自己相同的地址}reload(); 程序很简单，就是停止喂狗，等待复位。