工业机械手PLC控制系统程序设计PPT
项目6工业机械手的PLC控制
项目六 工业机械手运动的PLC控制
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十字路口交通灯示意图 十字路口交通灯时序图
项目六 工业机械手运动的PLC控制
十字路口交通灯I/O分配表
输入信号 名 称 QS 功能 输入继电器 编号 名称 HL1 HL2 HL3 HL4 HL5 HL6 功能 南北绿 南北黄 南北红 东西绿 东西黄 东西红 输入信号
项目六 工业机械手运动的PLC控制
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机械手控制系统电气接线图
项目六 工业机械手运动的PLC控制
6.3.3 PLC程序设计
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项目六 工业机械手运动的PLC控制
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6.4.4 系统安装与调试 . . 1.系统安装 . 按图进行系统的安装(系统安装和软件设计,调试可以同时 进行).注意PLC电源和其它设备的电源应分离开,并正确 选择接地点, PLC最好单独接地,接地线的截面积大于 2mm2,接地电阻小于100 . 2.系统调试 . 系统调试分为硬件调试和程序调试.是系统正式投入使用之 前的必经步骤.硬件调试相对简单,主要是PLC程序的调试. PLC程序调试的过程为: 1)按图输入梯形图 2)下载程序. 在计算机和PLC通信成功后,点击下载图标,将程序下载至 PLC.
项目六 工业机械手的PLC控 制
项目六 工业机械手运动的PLC控制
职业核心能力培养探索
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6.1项目描述 工业机械手是一种能模仿人 手动作,能在三维空间完成 各种作业,按给定的程序或 要求实现自动地完成对象传 送或操作,并具有可改变的 和反复编程的机电一体化自 动化机械装置,特别适合于 多品种,变批量的柔性生产.
6.2相关知识 . 相关知识 6.2.1顺序功能图(SFC) 顺序功能图( . . 顺序功能图 )
机械手的PLC控制程序
机械手的PLC控制程序摘要本设计利用PLC控制程序调试，能够完成机械手的下降，夹紧，上升，右移，下降，松开，上升，左移等一系列的动作，完全符合现实工业生产的需要，经触摸屏模拟调试效果良好，其连续性运行或手动的操作都符合要求，整个程序符合自动化的生产的要求。
本文配有动作示意图，I/O分配表，I/O连接图，梯形图和触摸屏画面，同时有程序的详细分析。
关键词：机械手；自动化；可编程控制器PLC；触摸屏目录摘要 (1)1. 概述 (4)2. 控制要求 (4)2.1. I/O连接图 (5)2.2. 程序解释 (6)2.3. 完整梯形图如下所示 (11)2.4. 触摸屏画面 (14)3. PLC应注意的问题及解决方法 (15)3.1工作环境 (15)3.1.1 温度 (15)3.1.2 湿度 (15)3.1.3 震动 (15)3.2 空气 (15)3.3安装与布线 (16)3.4 外部安全 (16)3.5 PLC的接地 (16)4.结束语 (16)5.参考文献 (16)1.概述机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显来越来越重要，大机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
本设计采用PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。
它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。
2.控制要求如图所示是一台机械手传送工件机械运动状态示意图，其作用是将工件从Ａ点传递到Ｂ点。
机械手的初始置位停在原点，按下启动后按钮后，机械手将下降—夹紧工件延时2秒-上升-右移-再下降-放松工件延时2秒-再上升-左移完成一个工作周期。
机械手的下降、上升、右移、左移等动作转换，是由相应的动作开关来控制的，而夹紧和放松的转换是有时间来控制的气动机械手的升降和左右移行作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动气缸来完成，其中下降与上升对应电磁阀的线圈分别为YV3与YV1，右行、左行对应电磁阀的线圈分别为YV2与YV4。
PLC控制机械手程序
PLC控制机械手程序一、概述PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制的计算机控制系统，它通过编程来控制机械设备的运行。
机械手是一种用于自动化生产的机械装置，它能够摹拟人手的动作，完成物料的搬运和组装等工作。
本文将介绍如何编写PLC控制机械手程序，以实现自动化生产过程中的物料搬运任务。
二、程序编写步骤1. 确定任务需求在编写PLC控制机械手程序之前，首先需要明确任务的具体需求。
例如，需要将物料从一个位置搬运到另一个位置，或者需要对物料进行组装等操作。
明确任务需求有助于确定程序的逻辑和功能。
2. 设计程序框图根据任务需求，设计程序的框图。
程序框图是一种图形化的表示方法，用于描述程序的执行流程和逻辑关系。
可以使用专业的PLC编程软件进行设计，或者手绘程序框图。
3. 编写程序代码根据程序框图，编写程序代码。
PLC的编程语言通常是基于 ladder diagram（梯形图）的，它使用类似于电路图的图形符号表示程序的逻辑关系。
根据任务需求，使用适当的逻辑运算、计时器、计数器等功能块来编写程序代码。
4. 调试程序编写完程序代码后，需要对程序进行调试。
可以使用PLC的仿真软件进行调试，摹拟机械手的运行过程，检查程序的逻辑是否正确，是否能够实现预期的功能。
5. 上机械手进行实际测试经过程序调试后，将程序下载到PLC控制器中，然后连接机械手进行实际测试。
在测试过程中，需要对机械手的运行轨迹、速度、力度等进行监控和调整，确保机械手能够准确地完成任务。
三、示例程序下面是一个简单的示例程序，用于将物料从起始位置搬运到目标位置。
1. 定义输入输出变量输入变量：- 按钮1：启动按钮- 传感器1：起始位置传感器- 传感器2：目标位置传感器输出变量：- 电磁阀1：机械手抓取气缸控制- 电磁阀2：机械手放置气缸控制2. 编写程序代码根据任务需求和输入输出变量的定义，编写程序代码如下：```Network 1: Main// 定义变量VarStartButton: BOOL; // 启动按钮StartSensor: BOOL; // 起始位置传感器TargetSensor: BOOL; // 目标位置传感器GrabCylinder: BOOL; // 机械手抓取气缸控制 PlaceCylinder: BOOL; // 机械手放置气缸控制 End_Var// 程序逻辑Network 1.1: Start// 按钮1按下时，启动机械手StartButton := I:1/0;StartSensor := I:2/0;TargetSensor := I:3/0;If StartButton ThenGrabCylinder := True; // 启动机械手抓取气缸 End_IfEnd_NetworkNetwork 1.2: Move// 当机械手抓取到物料后，挪移到目标位置If StartSensor And GrabCylinder ThenGrabCylinder := False; // 住手机械手抓取气缸PlaceCylinder := True; // 启动机械手放置气缸End_IfEnd_NetworkNetwork 1.3: Finish// 当机械手到达目标位置后，任务完成If TargetSensor And PlaceCylinder ThenPlaceCylinder := False; // 住手机械手放置气缸End_IfEnd_NetworkEnd_Network```四、总结通过以上步骤，我们可以编写出一个简单的PLC控制机械手程序。
工业机械手PLC控制系统程序设计PPT课件
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4、自动操作
根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图， 可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。
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由于FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳 到“步进”、“单周期”、“连续”方式时，该程序能使机械 手实现所需的工作运行。以“单周期”为例，其工作过程分析 如下：。
点待命。
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若在机械手循环中途按动停止按钮SB3，就会接通禁止 转移继电器M8040，机械手停止运行；再按启动按钮SB2启动 脉冲继电器M8042将M8040断开，机械手断开，机械手从断点 处开始继续运行，回到原点自动停止。
对于“连续”工作方式，由于按动启动按钮后，M8041 总是接通，M8040总是断开，机械手能够实现连续自动循环； 按动停止按钮后，M8041和M8040均是断开的，机械手运动到 原点才停止。
57 OUT Y001
82 STL S21
58 LD X001
83 SET Y002
59 SET S11
84 OUT T0
61 STL S11
85 K 10
62 RST Y003
86 LD T0
63 OUT Y004
87 SET S22
.
17
89 STL S22 90 OUT Y001 91 LD X001 92 SET S23 94 STL S23 95 OUT Y003 96 LD X002 97 AND X004 98 SET S24 100 STL S24 101 OUT Y000 102 LD X000 103 SET S25 105 STL S25 106 RST Y002
基于plc控制的机械手系统设计(答辩) ppt课件
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9
机械手的功能实现形式：
旋转编 码盘
机械手每旋转3度就发出一个信号脉冲，只要改变 PLC程序计数器中的数值，就可以完成不同角度的旋转。
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10
机械手功能实现形式：
控制过程
Lorem ipsum
1.手爪的张开和闭合 2.手腕旋转
3.水平移动
4.升降
5.躯干旋转
6.手爪
7.手腕电动机
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控制系统设计：
系统的控制面板如图，旋钮开关可 以控制机械手的手动和连动；当控制开 关拨向手动时，机械手的每一步动作都 需要按下相应的动作按钮才能够实现； 当控制开关拨向自动时，机械手能够连 续的完成各步动作；控制开关拨向回原 点时，机械手能自动的回原位待命。
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控制系统设计：
X25
底旋转脉冲
X26
前行
SB12
X30
后退
SB13
X31
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控制系统设计：
• 机械手控制系统外部接线
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控制系统设计：
程
序
设
计
程序结
：
构图
公用程序、手动程序、自动程序以及回原位程序是机械手控制系统的软件程 序的主要组成部分，其结构如图所示。自动程序把工作顺序相同的单步运动程序 和连续运动程序编在一起。本设计中应用最多的是条件跳转指令CJ，该指令能够 按要求跳转程序，并从指针标号PX处继续执行下一条程序，能够减少不必要的程 序执行时间。
YA 8
Y10
松开
SB7
X11
底盘顺转
YA 9
Y11
手顺转
机械手PLC控制系统设计
..毕业设计题目：机械手PLC控制系统设计摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。
机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。
它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。
机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。
在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。
本设计所用机械部件有模拟机械手爪，电气方面有可编程控制器（PLC）、开关电源、电磁阀、等部件。
按钮发出两路脉冲到机械手驱动，控制它的前后移动由气动阀Y4控制，左右移动由气动阀Y5控制，左右旋转由气动阀Y6控制，夹紧和放松由气动阀Y7控制，另外还有启动和停止两个按钮。
机械手自动完成全部动作。
【关键词】: 电磁阀限位开关继电器机械手Abstractin the industrial production and other fields,because the job needs,people are often under the threat of high temperature,corrosive and toxic gases and other factors,the increase in labor intensity,and even life-threatening.Sincethe advent of mechanical hand,be smoothly done or easily solved the corresponding problems.In space manipulator can be caught,put and carry objects,flexible,applicable to small batch production,production varieties can be switched,widely used in flexible automatic line.PLC design manipulator mainly rely on the limit switch and the solenoid valve control and promote them.The robot moves are all used electrical control,pneumatic drive.It's up / down,left / right shift and rotate left/right rotation using a double double coil solenoid valveto promote the completion of the cylinder pressure.The mechanical hand movements depend on the conversion limit switches to control the order and in accordance with a certain action.In the robot's movement in the process ofdetection lights will be installed to detect movement of its start and stop.The design of the mechanical components are used in simulation of mechanical hand,there are electric programmable logiccontroller(PLC),switching powersupply,electromagnetic valve,etc..A two button drive impulse to the robot,its control before and after moving from Y4 pneumatic valve control,move aroundby the Y5 pneumatic valve control,left and right rotation by the Y6 pneumatic valve control,clamping and relax by the Y7 pneumatic valve control,in addition to start and stop the two button.Automatic completion of all the action of manipulator.[keyword]:solenoid valve,limit switch relay manipulator第1章绪论1.1 PLC的发展及其应用PLC是一种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
机械手控制设计—梯形图设计(PLC设计课件)
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置9
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置10
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置11
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置12
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置13
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置14
项目六：机械手控制设计
任务三
梯形图设计
机械手控制设计
搬运机械手在A点抓取一个工件，抬起到高位再横移 到B点落下，然后放开工件抬起到高位再回到A点待命 ，以此循环。
三、 梯形图设计
三、 梯形图设计
通过“启—保—停”电路 实现系统的启动和停止
三、 梯形图设计
机械手的动作周期设定为30S
三、 梯形图设计
工件出现在位置1
三、 梯形图设计
机械手夹住工件抬高至位置2
三、 梯形图设计机械手夹住工件ຫໍສະໝຸດ 高至位置3三、 梯形图设计
机械手夹住工件抬高至位置4
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置5
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置6
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置7
三、 梯形图设计
三、 梯形图设计
机械手夹住工件向右平移至位置15
四、任务拓展 如何用顺序功能图实现机械手控制呢？
机械手PLC梯形图程序
机械手系统的PLC梯形图程序1、程序的总体结构如图6-22所示为机械手系统的PLC梯形图程序的总体结构,将程序分为公用程序、自动程序、手动程序与回原位程序四个部分,其中自动程序包括单步、单周期与连续工作的程序,这就是因为它们的工作都就是按照同样的顺序进行,所以将它们合在一起编程更加简单。
梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序与回原位程序不会同时执行。
假设选择“手动”方式,则X0为ON、X1为OFF,此时PLC执行完公用程序后,将跳过自动程序到P0处,由于X0常闭触点为断开,故执行“手动程序”,执行到P1处,由于X1常闭触点为闭合,所以又跳过回原位程序到P2处;假设选择分“回原位”方式,则X0为OFF、X1为ON,跳过自动程序与手动程序执行回原位程序;假设选择“单步”或“单周期”或“连续”方式,则X0、X1均为OFF,此时执行完自动程序后,跳过手动程序与回原位程序。
图6-22 机械手系统PLC梯形图的总体结构2、各部分程序的设计(1)公用程序公用程序如图6-23所示,左限位开关X12、上限位开关X10的常开触点与表示机械手松开的Y4的常开触点的串联电路接通时,辅助继电器M0变为ON,表示机械手在原位。
公用程序用于自动程序与手动程序相互切换的处理,当系统处于手动工作方式时,必须将除初始步以外的各步对应的辅助继电器(M11-M18)复位,同时将表示连续工作状态的M1复位,否则当系统从自动工作方式切换到手动工作方式,然后又返回自动工作方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况,引起错误的动作。
当机械手处于原点状态(M0为ON),在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动状态或回原点状态(X0或X1为ON)时,初始步对应的M1O将被置位,为进入单步、单同期与连续工作方式作好准备。
如果此时M0为OFF状态,M1O将被复位,初始步为不活动步,系统不能在单步、单周期与连续工作方式下工作。
图6-23 公用程序(2)手动程序手动程序如图6-24所示,手动工作时用X14～X21对应的6个按钮控制机械手的上升、下降、左行、右行、松开与夹紧。
工业机械手液压及PLC控制系统设计(答辩)ppt
14
3.4 旋转（齿条）液压缸液压回路设计
回转液压缸液压回路设 计如右图所示：
原理分析：
PLC指令控制电磁铁6DT
或7DT通电吸合。泵3供
油经单向阀5，流经右图
所示三位四通电磁阀左位
或右位，然后流经节流阀
和单向阀构成的调速阀，
然后直接流向大臂回转液
压缸，从而推动机械手大
臂做左右摆动运动。
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工业机械手液压及PLC控 制系统设计
• 姓 名：廖佳峰 • 专 业：机械工程及自动化 • 指导老师：王俊飞 讲师
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1
目录
1、工业机械手总体结构设计 2、工业机械手机械结构设计 3、工业机械手液压系统设计 4、工业机械手控制系统设计
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2
设计背景
பைடு நூலகம்
目前，机械手的主要经历分为三代。
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3.2 伸缩液压缸液压回路设计
手臂伸缩液压缸液压回路 设计如右图所示：
原理分析：
PLC指令控制电磁铁1DT
或2DT通电吸合。泵4供
油经单向阀5，流经右图
所示三位四通电磁阀右位
或左位，然后流经节流阀
和单向阀构成的调速阀，
然后直接流向手臂伸缩液
压缸，从而推动机械手手
臂做伸缩运动。
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3.3 升降液压缸液压回路设计
升降液压缸液压回路设 计如右图所示：
原理分析：
PLC指令控制电磁铁5DT
或4DT通电吸合。泵3供
油经单向阀5，流经右图
所示三位四通电磁阀左位
或右位，然后流经节流阀
和单向阀构成的调速阀，
然后直接流向大臂升降液
基于PLC简单机械手控制系统设计PPT课件
2020/3/25
4
• 电气驱动：由特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进 电机直接驱动执行机构运动，因为不需要中间的转换机构， 故机械结构简单。
• 机械传动：它的主要特点是运动准确可靠、动作频率高，但 结构较大，动作程序不可变。
• 机械手在工业中的使用实例如下图所示：
2020/3/25
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选型
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1.07
放松指示灯
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• PLC外部接线图简图如下所示：
+
220v
L1 L2
+ In Out -
com
com
L1
00
00
01
01
CPM1A-40CDR-A
02
02
03
03
04
04
05
05
06
06
07
07
08
L8
09
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通讯
• CPM1A-40CDR-A自带的编程电缆为FS-CIF02，由于它 的另一端是COM口，所以用一个USB2.0转RS232通用串 口线与PC机通讯。
基于PLC简单机械手控制系统设计
2020/3/25
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论文的框架：
PLC控制机械手运动系统
背景意义
机械手的基本机构
PLC选型
软件系统设计
调试仿真
总结
2020/3/25
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背景意义
• 随着工业自动化程度的不断发展，越来越多的工作由机 械手去完成。极大的提高了生产的安全性和生产的效率。
• PLC在工业上的应用已经很成熟，有着操作简单、可靠性 高、通用灵活、使用寿命长等一系列的优点。 使用PLC控制的的机械手灵活、安全可靠，成为机械手的 一个发展趋势。
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6
2、自动操作的状态转移图 自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性
FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步 进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实 现所需的工作运行。
输出设备有上升/下降、左移/右移电磁阀，占4个输出点；夹 紧/松开电磁阀，占1个输出点；设原点指示灯1个，占1个输出 点，共需6个输出点。
1
机械手操作面板布置如图3-53所示。
上/下
左/右
夹/松
运动选择 原点指示
原点
回原点
步进
单周期
手动
连续
工作方式选择
启动
停止
2
输入设备 下限位开关ＳＱ１ 上限位开关ＳＱ２ 右限位开关ＳＱ３ 左限位开关ＳＱ４ 无工件检测开关ＳＱ５ 左移/右移ＳＡ１-1 上升/下降SA1-2
X017
输出设备
下降电磁阀 上升电磁阀 夹紧电磁阀 右行电磁阀 左行电磁阀 原点指示灯
输出端子
Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005
工业机械手PLC控制 系统I/O设备分配如表325所示。
3
3.3.2 工业机械手控制系统PLC的选用
综合上面分析，在I/O口方面，需16个输入点；6个输出 点，可选用FX2N-32MR型的PLC，这种PLC有16个输入点， 16个输出点，可满足本例控制要求，不足之处是输入点没有 裕量。考虑工艺流程及控制要求变动对输入点的需要，同时 考虑15%的余量，可选FX2N-48MR型PLC，但设备成本大大 增加。
SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式， 如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停 止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时， 操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。
9
3、回原点初始状态 根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出
夹紧/放松SA1-3
手动操作SA2-1
回原点操作SA2-2 步进操作SA2-3
单周期操作SA2-4
连续操作SA2-5
原点按钮SB1
启动按钮SB2
停止按钮SB3
输入端子 X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006
X007
X010
X011
X012
X013
X014
X015
X016
（1）、 机械手下降
将工作方式选择开关SA2扳到“单周期”位，按动““启 动””按钮SB2，M8041瞬间接通，给出状态转移开始信号， 禁止转移继电器M8040则不能接通。因机械手已处于原点位置， 原点指示灯亮，M8044接通，将状态器S20置ON，输出继电器 Y0线圈接通，下降电磁阀得电，执行下降动作。同时，因机 械手离开原点，上限位开关断开，原点指示灯灭。
如图3-59所示的步进梯形图。
10
4、自动操作 根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，
可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。
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由于FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳 到“步进”、“单周期”、“连续”方式时，该程序能使机械 手实现所需的工作运行。以“单周期”为例，其工作过程分析 如下：。
X12
X13
X14
X15 X16 X17
FX2N-48MR
下降 上升 夹紧 放松 左移 原点指示
X010：手动 X013：单周期 X016：启动 X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停 X012：步进 X015：回原点启动
5
3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图 1、回原点操作的状态转移图
同上分析，当机械手下降到位，X000接通，下降停止。状态 转移到S25，输出继电器Y002复位，夹紧/放松电磁阀断电，将 工件放松。同时，启动定时器T1计时。
3.3 工业机械手PLC控制系统程序设计
3.3.1 用户I/O设备的确定 由工作过程分析可知，本控制需设工作方式选择开关1
个，占5个输入点；手动时设运动选择开关1个，占3个输入点； 上、下、左、右4个位置检测开关，占4个输入点；无工件检测 开关1个，占1个输入点；原点、启动、停止3个按钮，占3个输 入点，共需16个输入点。
4
3.3.3绘制PLC的I/O分配图 根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。
下限位 上限位 右限位 左限位
无工件检测
运 左/右
动 上/下
选 择
夹/松
工 手动 作 原点
方 步进
式 单周期
选 择
连续
原点 启动 停止
X0
Y0
X1
X2
Y1
X3
X4Leabharlann Y2X5X6
Y3
X7 Y4
X10
Y5
X11
7
3.3.5设计PLC控制程序（梯形图） 1、.初始化电路
初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机 械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状 态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电 器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。
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2、手动操作 手动操作程序如图3－-58所示。当工作方式选择开关
（5）、机械手再次下降 机械手右移动至右限位置，输入继电器X002接通，右移停止。 若此时右工作台上无工件，则光电检测信号输入使X004接通， 状态转移到S24，接通输出继电器Y000，下降电磁阀得电，机 械手再次下降；若工作台上有工件，机械手暂时停止运动，待 工件取走后，再执行下降工作。
13
（6）、放松工件
（2）、夹紧工件
当机械手下降到位，下限位开关闭合，输入点X000接通，将 状态器S21置ON，S20自动复位OFF，下降电磁阀断电，下降 停止；同时，输出继电器Y002置ON，接通夹紧/放松电磁阀线 圈，机械手执行夹紧动作，定时器T0通电计时。
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（3）、机械手上升 定时器T0延时1 s动作，转至状态S22，使输出继电器Y001接 通，上升电磁阀得电，机械手抓起工件上升。由于对Y002使 用SET置位指令，夹紧/放松电磁阀仍得电，保持夹紧工件动作。 (4)、机械手右移 机械手上升到位，上限开关闭合，输入继电器X001接通，上 升停止。状态转移到S23，接通输出继电器Y003，右移电磁阀 得电，机械手抓住工件右移。