机器人焊接工艺培训
FAUNCK-机器人焊接工艺知识培训
您期待的生产变革……
(10) 左焊法（推焊）、右焊法（拉焊）：
您期待的生产变革……
(11) 直流正、反接，阴极雾化： 直流正接：焊丝接负极，母材接正极； 直流反接：焊丝接正极，母材接负极； 交流（半波正接、半波反接） 阴极雾化作用（焊铝）： 焊丝接正时，母材是阴极，从阴极表面发射出电子，电子容易从由氧化物 的表面发射出来并形成阴极斑点，阴极斑点受到质量较大的正离子的撞击，使 该区域氧化膜破坏掉，电弧连续破坏母材表面上电弧覆盖区域的氧化膜，实现 对氧化膜的清理作用。
您期待的生产变革……
(3) 焊接位置和焊接方式 a、坡口形式（I、V、Y、X、U、X、K等）； b、接头类别：板状、管状、管板状； c、接头形式：对接、角接、搭接、T字接等； d、焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、垂直固定、水平固定等；
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(4) 焊枪角度及位置对焊缝成形的影响 焊枪（即焊丝尖端部）的指向位置对焊缝成型影响较大，焊枪工作角度 不同时对焊缝成型的影响见下图。
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(12) 打底、填充、盖面： 最关键：打底工艺（间隙、钝边、一致性） 功能小技巧：多层多道焊功能；
打底
填充
盖面
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(13) 焊接工艺参数调节--焊机面板的调节
您期待的生产变革……
(1)调节旋钮:调节各参数值。该调节旋钮上方指示灯亮时，可用此旋钮调节 (2)对应项目的参数。 (2)参数选择键F2:可选择进行操作的参数项目： - 弧长修正 - 焊接电压 - 作业号n0 (3)参数选择键F1:可选择进行操作的参数项目： - 送丝速度 - 焊接电流 - 电弧力/电弧挺度 (4)调用键:调用已存储的参数。 (5)存储键:进入设置菜单或存储参数。 (6)焊丝直径选择键: 选择所用焊丝直径。 (7)焊丝材料选择键: 选择焊接所要采用的焊丝材料及保护气体。 (8)焊枪操作模式键：选择焊枪操作模式。 - 两步操作模式（常规操作模式）机器人专用模式 - 四步操作模式（自锁模式） - 特殊四步操作模式（起、收弧规范可调模式）- 点焊操作模式
机器人焊接工艺 - 第三章-机器人钨极氩弧焊焊接工艺
机器人TIG焊的质量影响因素
10.保护气体的选用 (1)氩气 氩气为无色、无臭的单原子惰性气体,比空气重约25%。它的电离势较高,不易 电离,故氩弧较难引燃,其热导率小,电弧热量损失较少。 (2)氦气 氦气为无色、无臭的单原子惰性气体,氦气的热导率较高,与氩气相比,氦弧要求 更高的电弧电压和热输入。
机器人TIG焊的质量影响因素
2.电弧电压 在焊接电流种类等条件一定的情况下,电弧电压(后文简称弧压)主要由弧长决定,弧长增 大,焊缝的宽度增大,熔深略微减小。电弧过长时,保护效果变差,电弧热量散失较多,容易产生 未焊透或未熔合等缺陷;电弧过短时,填丝时钨极容易碰到焊丝而导致粘丝或引起钨极烧损。 一般来说,近似等于钨极直径的弧长较为合理。
Q235钢薄板焊接实例
(4)焊接效果 焊接效果图如图3-12所示。
Q235钢薄板焊接实例
(三)平角端接 1.平角端接焊缝 (1)焊件结构和尺寸 平角端接产品的结构和尺寸如图3-13所示。 (2)焊件材料 Q235钢板两块,尺寸为50mm×100mm×3mm。 (3)接头形式 端接接头。 (4)焊接位置 水平位置平角焊。 (5)技术要求
机器人TIG焊的质量影响因素
9.焊丝与钨极间的距离 焊丝与钨极间的距离,是指在钨极轴线上钨极的尖端点到焊丝轴线与钨极轴线的交点之 间的距离,即图3-6中的C值。C值太小时对焊接效果的影响与弧长太短时的情况相似;C值太 大时产生的影响与弧长太长时的情况相似,如保持弧长不变,则还易出现送丝偏离熔池的现象。
机器人焊接工艺
授课教师：XXXX
目录 /CONTENTS
01 TIG焊的焊接工艺特点及焊缝质量影响因素
02
机器人TIG焊的焊接工艺与编程
01
TIG焊的焊接工艺 特点及焊缝质量影
焊接机器人实训报告
焊接机器人实训报告一、引言近年来，随着科技的发展与机器人技术的日益成熟，焊接机器人在工业生产领域中扮演着越来越重要的角色。
本文将重点介绍我参与的焊接机器人实训项目，包括项目背景、实训内容、实训过程以及所取得的成果和经验总结。
二、项目背景随着现代化生产的需求和劳动力成本的上升，提高焊接工艺的自动化水平成为工业发展的迫切需求。
焊接机器人以其高效、可靠的特点，逐渐取代传统人工焊接，成为现代化生产中不可或缺的一部分。
为了满足市场需求，提高学生对焊接机器人的运用能力，我所在的学校开设了焊接机器人实训课程。
三、实训内容焊接机器人实训课程主要包含以下内容：1. 理论学习：学习焊接机器人的基本原理、结构和工作方式，了解焊接工艺的基本知识。
2. 模拟操作：通过虚拟仿真软件进行焊接机器人的模拟操作，熟悉机器人的操作界面和基本功能。
3. 实际操作：结合实际情况，在实验室中进行焊接机器人的实际操作，学习机器人的编程和调试。
4. 项目实践：参与真实项目实践，与实际生产环境相结合，完成焊接机器人的应用案例。
四、实训过程1. 理论学习阶段：在课程开始之前，我们首先进行了焊接机器人相关理论的学习。
通过教师的讲解和同学们的积极讨论，我们对焊接机器人的工作原理和结构有了一定的了解，为后续的实践操作打下了基础。
2. 模拟操作阶段：在实验室里，我们利用虚拟仿真软件进行了焊接机器人的模拟操作。
通过软件界面的模拟，我们能够快速了解机器人的操作流程以及编程的基本步骤。
模拟操作的环境可以帮助我们熟悉机器人的操作，减少在实际操作中出现的错误。
3. 实际操作阶段：在实验室中，老师为我们准备了真实的焊接机器人设备，我们亲自上手操作机器人进行编程和调试。
从初试阶段到逐步熟悉机器人的各项功能，我们逐渐掌握了焊接机器人的操作技巧和注意事项。
虽然操作中时常出现错误，但通过不断尝试和调整，我们不断提高技术水平，逐渐熟练使用焊接机器人。
4. 项目实践阶段：项目实践是整个实训过程的重要环节，通过参与真实项目，我们将所学的知识应用到实际生产中。
2024kuka机器人焊接编程入门教程
入门教程•KUKA机器人简介•焊接基础知识•KUKA机器人焊接系统组成•KUKA机器人焊接编程基础目录•焊接工艺参数设置与调整•实际操作演练与问题解答•总结与展望KUKA机器人简介KUKA机器人发展历程早期发展KUKA机器人公司成立于1898年，早期主要从事于焊接设备和其他自动化设备的制造。
技术创新随着计算机技术和传感器技术的发展，KUKA机器人逐渐实现了数字化、智能化和网络化，成为全球领先的工业机器人制造商之一。
拓展应用领域KUKA机器人不断拓展应用领域，从最初的汽车制造领域逐步扩展到航空航天、电子、物流等多个领域。
KUKA 机器人应用领域01020304汽车制造航空航天电子产品物流领域高精度高速度高可靠性强大的编程能力KUKA机器人技术特点焊接基础知识焊接原理及分类焊接原理焊接分类常见焊接方法与特点熔化焊压力焊钎焊焊缝表面应平整、均匀，无裂纹、气孔、夹渣等缺陷。
外观质量内在质量无损检测破坏性检测焊缝内部应无裂纹、未熔合、未焊透等缺陷，且强度、韧性等力学性能应符合要求。
通过射线探伤、超声波探伤等无损检测方法对焊缝进行检测，以确保其内部质量。
通过拉伸、弯曲、冲击等破坏性试验对焊缝进行检测，以评估其力学性能和可靠性。
焊接质量评价标准KUKA机器人焊接系统组成机器人本体及控制器机器人本体控制器KUKA机器人控制器采用先进的计算机技术和运动控制技术，实现对机器人本体的精准控制，保证焊接质量和效率。
焊接电源及送丝机构焊接电源送丝机构传感器与检测装置传感器检测装置辅助设备及安全防护辅助设备KUKA机器人焊接系统还包括一些辅助设备，如焊接工装、变位机等，用于提高焊接效率和降低劳动强度。
安全防护为保障操作人员的安全和设备的正常运行，KUKA机器人焊接系统采取多重安全防护措施，如安全围栏、急停按钮、碰撞检测等。
KUKA机器人焊接编程基础编程语言及编程方式KRL编程语言编程方式离线编程软件介绍KUKA SimKUKA Sim是一款强大的离线编程软件，它可以在计算机上模拟机器人的运动轨迹和焊接过程，帮助程序员提前发现并解决潜在的问题。
机器人的自动化焊接技术
机器人的自动化焊接技术机器人的自动化焊接技术是指通过机器人系统来实现焊接工艺的自动化操作，该技术在制造业中得到广泛应用。
机器人的自动化焊接技术具有高效、精准和安全等优势，对提升产品质量和生产效率起到重要作用。
一、机器人的自动化焊接技术的背景随着现代工业制造的快速发展和技术进步，传统的手工焊接方式已不能满足生产需求。
手工焊接存在人工操作不稳定、操作时间长、效率低下等问题。
而机器人的自动化焊接技术的出现，可以解决这些问题，并带来许多优势。
二、机器人的自动化焊接技术的原理机器人的自动化焊接技术主要基于计算机控制和传感器技术。
通过预设的焊接路径、速度和力度等参数，机器人可以精确地执行焊接操作。
传感器技术可以帮助机器人感知焊接工件的位置和形状，从而进行自动调整和适应。
三、机器人的自动化焊接技术的优势1. 高效性：机器人的自动化焊接可以实现连续、高速和稳定的焊接操作，大大提高了生产效率。
2. 精准性：机器人可以根据预设的参数准确地进行焊接，保证焊接品质的稳定性和一致性。
3. 安全性：机器人的自动化焊接可以避免人工焊接中的安全风险，保护工人的身体健康。
4. 灵活性：机器人的自动化焊接可以适应不同形状和材料的焊接，具有较强的适应性和灵活性。
5. 数据化：机器人的自动化焊接可以通过记录焊接数据，实现数据化运营和生产工艺的优化。
四、机器人的自动化焊接技术的应用机器人的自动化焊接技术广泛应用于各个领域，如汽车制造、航空航天、电子电器等。
以汽车制造为例，机器人的自动化焊接可以实现车身焊接、底盘焊接等关键部件的高效、精确和稳定的焊接操作。
五、机器人的自动化焊接技术的发展趋势随着科技的不断发展，机器人的自动化焊接技术也在不断创新和完善。
未来的发展趋势主要有以下几个方向：1. 智能化：机器人的自动化焊接将更加智能化，具备自主学习、判断和决策的能力。
2. 精细化：机器人的自动化焊接将实现对焊接过程的更加精细化控制，提升焊接质量和效率。
机器人焊接工艺培训
（机器人）焊前准备须知
对工件的一般要求（中厚板）： 1、工件表面不得有影响焊接质量的油锈、水份； 2、不得有影响定位的流挂和毛刺等； 3、组点的位置度偏差不超过2mm（焊缝位置偏差）； 4、焊前清理：清理焊缝两侧油污，铁锈等杂质，打磨至 可见金属光泽 5、点焊点位置基本固定，焊点焊角高小于3mm,组对间隙 小于2mm,当间隙大于2mm时需要手工补焊，补焊焊缝 均匀。 6、工件坡口的宽窄不一小于3mm. 7、工件钝边误差小于± 2mm.
焊丝篇
因CO2是一种氧化性气体，在电弧高温区分解为一氧化碳 和氧气，具有强烈的氧化作用，使合金元素烧损，所以 CO2焊时为了防止气孔，减少飞溅和保证焊缝较高的机 械性能，必须采用含有S i、M n等脱氧元素的焊丝。
CO2焊使用的焊丝既是填充金属又是电极，所以焊丝既要 保证一定的化学性能和机械性能，又要保证具有良好的 导电性能和工艺性能。
适用材料 钢
不锈钢
铝及铝合金铜和铜合 金
焊枪篇
第二节：枪的结构
伺服焊枪
双丝焊枪
碰撞传感器
特殊的长焊枪
焊枪分类
• 1、日式焊枪 • 用途：碳钢、不锈钢焊
枪体的分类
推丝式：鹅颈和直柄焊枪（水冷和气冷） 拉丝式：手枪式焊枪（细丝、不作水冷式） 推拉丝式：(长距离输送）
焊接安全
• 弧光辐射 焊接电弧可产生3种类型的辐射，即紫外、可见与红外（热）辐射
，对焊工产生的伤害的途径是：紫外光会灼伤皮肤，引起电光性眼 炎；可见光使眼睛昏眩及视力损伤；红外光对皮肤和眼睛均有害。
在工作现场必须同时注意弧光的直接照射和通过其他物体的表面 反射。在弧焊操作中，焊工必须选用合适的滤光镜片和面罩，穿着 焊接专用的工作服避免皮肤的裸露。
学习任务六 焊接机器人讲课教案
学习任务六典型焊接接头的编程与焊接学习目标1.掌握弧焊机器人系统的特点。
2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。
3.了解孤焊机器人的编程步骤。
4.正确理解弧焊机器人程序指令。
5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。
6.正确选择合适的焊接工艺参数。
7.养成团结协作的团队意识。
建议学时120学时工作情景描述由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T 形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。
使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程和焊接。
工作流程与活动本项目以OTC焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“7S”的工作要求进行加工生产。
学习活动1 平板编程与堆焊学习活动2 T型接头的编程与焊接学习活动3 平板对接接头的编程与焊接学习活动4 圆管对接接头的编程与焊接学习活动1 平板编程与堆焊学习目标：1.掌握CO2气体保护焊的焊接工艺参数设置；2.学会焊接机器人的插补方式；3.熟练操作焊接机器人手臂；4.熟练设置焊接机器人工艺参数。
学习过程一、任务导入图6-1 焊接试件图二、任务分析在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。
本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。
三、任务准备（一）知识准备1.CO2焊工艺CO2焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。
短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。
焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。
短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。
细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。
焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。
DX100点焊机器人培训教程
DX100点焊机器人培训教程DX100点焊培训教程1.引言DX100点焊是由我国某知名企业研发的一款高性能、高效率的点焊。
它采用了先进的控制系统和精确的伺服驱动技术，具有操作简便、焊接质量稳定、工作效率高等特点。
本教程旨在帮助用户快速掌握DX100点焊的操作方法和维护技巧，以确保设备正常运行和延长使用寿命。
2.系统组成及功能2.1系统组成1)控制系统：负责对整个焊接过程进行实时监控和控制，确保焊接质量稳定。
2)伺服驱动系统：驱动焊接机械臂进行精确的运动控制，实现焊接路径的准确跟踪。
3)焊接电源：为焊接过程提供稳定的电流和电压，确保焊接质量。
4)焊接机械臂：执行焊接任务，具有高速、高精度、高强度等特点。
5)传感器：实时监测焊接过程中的各项参数，如电流、电压、速度等，为控制系统提供反馈信息。
2.2功能特点1)高效率：DX100点焊具有较高的焊接速度和稳定性，有效提高生产效率。
2)高精度：采用先进的伺服驱动技术，确保焊接位置的精确控制。
3)灵活性：适用于多种焊接场景，可快速切换焊接程序。
4)易操作：采用触摸屏操作界面，操作简便，易于上手。
5)安全性：具备完善的安全保护功能，如过流、过压、短路等故障检测。
3.操作方法3.1开机准备1)检查设备周围环境，确保无杂物、易燃易爆物品。
2)检查电源电压是否稳定，接地是否良好。
3)打开设备电源开关，启动控制系统。
3.2程序选择与参数设置1)在触摸屏上选择相应的焊接程序。
2)根据焊接工艺要求，设置焊接参数，如电流、电压、焊接时间等。
3)检查传感器数据，确保焊接过程稳定。
3.3焊接操作1)按下启动按钮，焊接机械臂开始执行焊接任务。
2)实时监控焊接过程中的各项参数，如电流、电压、速度等。
3)如遇异常情况，立即按下急停按钮，停止焊接过程。
4)焊接完成后，检查焊接质量，如有不合格情况，及时调整焊接参数。
4.维护与保养4.1日常维护1)定期检查设备运行状态，如电源、气源、冷却水等。
干货机器人点焊焊接工艺基础讲解
01焊接工艺概述Chapter焊接定义与分类焊接定义焊接分类根据焊接过程中金属所处的状态及工艺特点，焊接可分为熔化焊、压力焊和钎焊三大类。
点焊焊接原理及特点点焊焊接原理点焊特点机器人点焊技术应用现状机器人点焊技术概述机器人点焊技术应用领域机器人点焊技术优势02机器人点焊系统组成Chapter关节型机器人直角坐标机器人并联机器人030201机器人本体结构点焊枪及电极设计点焊枪类型电极材料电极形状与尺寸控制系统与传感器配置控制系统采用PLC、工业计算机等控制方式，实现自动化点焊过程。
传感器配置包括位置传感器、力传感器、温度传感器等，用于实时监测和调整点焊参数，确保焊接质量。
数据采集与处理通过传感器采集点焊过程中的实时数据，进行分析和处理，为优化工艺参数提供依据。
03点焊焊接工艺参数设置与优化Chapter电流、电压和时间的设置原则电压设置电流设置电压需与电流匹配，以保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
过高或过低的电压都会影响焊接质量。
时间设置压力分布电极压力应均匀分布在焊接区域，避免出现局部压力过大或过小的情况，以保证焊接质量。
压力大小电极压力需根据工件材料和厚度进行调整。
合适的压力能够保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
压力调整方式通过调整电极间隙、电极形状或采用弹性夹持装置等方式，实现电极压力的合理调整。
电极压力调整方法工艺参数优化策略试验法数值模拟法专家系统法机器学习法04机器人点焊操作技巧与注意事项Chapter机器人编程与调试技巧编程前准备01编程过程02调试与优化03电极磨损监测及更换时机判断电极磨损监测更换时机判断1 2 3设备安全操作安全环境安全安全防护措施建议05质量检测与评价标准Chapter外观质量检查方法目视检查通过肉眼或借助放大镜等工具观察焊缝表面，检查是否存在裂纹、夹渣、气孔等明显缺陷。
尺寸测量使用卡尺、游标卡尺等测量工具，对焊缝的尺寸进行测量，如焊缝宽度、高度、余高等，确保符合设计要求。
学习任务六 焊接机器人
学习任务六典型焊接接头的编程与焊接学习目标1.掌握弧焊机器人系统的特点。
2.掌握机器人之间的协调配合操作方法。
3.了解孤焊机器人的编程步骤。
4.正确理解弧焊机器人程序指令。
5.能准确掌握焊接机器人的手动操作。
6.正确选择合适的焊接工艺参数。
7.养成团结协作的团队意识。
建议学时120学时工作情景描述由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同，焊接接头形式有对接接头、T 形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头及锁底接头等，常用的有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。
使用弧焊机器人时，需要在焊接之前把工件装配好，再选择合适的夹具将其固定后才能进行编程和焊接。
工作流程与活动本项目以OTC焊接机器人为例，进行焊机机器人编程与操作，根据实际情况对板材进行划线、下料、组装、焊接、检测等环节，在工作过程中，严格按照“7S”的工作要求进行加工生产。
学习活动1 平板编程与堆焊学习活动2 T型接头的编程与焊接学习活动3 平板对接接头的编程与焊接学习活动4 圆管对接接头的编程与焊接学习活动1 平板编程与堆焊学习目标：1.掌握CO2气体保护焊的焊接工艺参数设置；2.学会焊接机器人的插补方式；3.熟练操作焊接机器人手臂；4.熟练设置焊接机器人工艺参数。
学习过程一、任务导入图6-1 焊接试件图二、任务分析在平板表面进行堆焊是最简单的焊接方式，无论是手工操作还是自动焊接，都是最容易实现的。
本任务要求在低碳钢板表面平敷堆焊不同宽度的焊缝，练习各种焊接参数的选择。
三、任务准备（一）知识准备1.CO2焊工艺CO2焊熔滴过渡一般包括短路过渡和细滴过渡两种。
短路过渡工艺采用细焊丝、小电流和低电压。
焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。
短路过渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。
细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。
焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。
机器人焊接工艺培训
焊丝与熔池的短路频率20~100次/S
短路缩颈“小桥”爆断有飞溅。 • 渣壁过渡（颗粒过渡）
（药芯焊丝、焊条电弧焊、埋弧焊）
• 滴状过渡（下垂滴状过渡、排斥滴状过渡） • 喷射过渡
• 脉冲射滴过渡 • 射流过渡 • 亚射流过渡（铝及铝合金MIG焊）
精神科护理学-绪论
熔滴上的作用力
等
离
Fσ
子
气
Fcj
流
流
Fc Fcz
Fg
电流线
一、表面张力（Fσ） 二、重力（Fσ）
三、电磁收缩力（Fcz）
四、等离子流力 五、斑点压力
六、短路时所颈爆破力
熔滴就是在以上各种力的共同作用下过渡到焊缝中的
精神科护理学-绪论
熔滴过渡:CO2/MAG焊接、脉冲MIG/MAG焊接
CO2/ＭＡＧ焊接（短路过渡）
脉冲ＭＩＧ/ＭＡＧ焊接
• 低于临界电流时采用脉冲熔化极电源，呈现“脉冲射滴过 渡”形式
精神科护理学-绪论
母材熔化与焊缝成形
• 焊缝熔池的特点： • 体积小、 温差大 、 冷速快、
• 温度高、过热状态（钢熔池平均温度1770 ± 100°C） • 在运动下结晶、凝固及一次结晶过程极不平衡 （熔池中的
气泡、杂质在运动中上浮）。
开坡口：用机械、火焰或电弧等加工坡口的过程。 开坡口的目的：
（1）是为保证电弧能深入到焊缝根部使其焊透，并 获得良好的焊缝成形以及便于清渣。
（2）对于合金钢来说，坡口还能起到调节母材金属 和填充金属比例(即熔合比)的作用。
精神科护理学-绪论
坡口类型
（1）根据板厚不同，对接焊缝的焊接边缘可分为卷边、平对或加工成为V形、X形、 K形和U形等坡口。
机器人焊接工艺培训
机器人焊接工艺培训服务员岗位流程欢迎并引领客人到餐桌，拉椅让座。
帮助客人点酒水和菜品，根据客人要求试着推销厨房和酒水部的特别推荐产品。
客人点完菜品和酒水后，检查、重复点单，以确保其正确。
根据点单准备服务时所有必需的物品。
包间服务员在检查客人所点的出品已上齐后，应轻声告诉客人;“您要的菜肴都已经上齐，如果有什么要求的话请随时吩咐。
”当客人有特殊要求时要根据饭店规定及时加以解决并报告给经理，任何时候确保客人感到满意。
客人要求加单时可在先听取了客人要求的内容后再到吧台加单，走时应简单说明需要多少时间。
服务期间要及时撤走空盘和空杯。
客人有什么不满意的，应向客人表示道歉并表示竭诚改善，如果客人意见较大应通知领班或大堂经理处理。
如果客人需要上卫生间，要向客人表示，请跟我来。
然后将客人引至卫生间前3米处，弯腰含笑用手势指引客人:“你请～”客人要求退菜，应立即通知出品部并在点菜单上做好记录，如果已经做好了，应向客人做好解释工作，如果客人不理解，应报告领班或大堂经理处理。
当客人签字或买单后说:“谢谢光临～”“祝您们晚安，欢迎您们的下次光临。
”或“请走好。
”“请多提意见”等礼貌用语。
结帐后，要热情送客，说;“再见，希望您满意。
”“祝您晚安”“欢迎再次光临”等礼貌用语，当客人离座时，应立即拉椅方便客人行走，根据情况目送或随送客人。
结帐后，要热情送客，说;“再见，希望您满意。
”“祝您晚安”“欢迎再次光临”等礼貌用语，当客人离座时，应立即拉椅方便客人行走，根据情况目送或随送客人。
服务员岗位职责13>.任何时候让客人感觉到是受欢迎的，并且保证服务的高质量和迅速快捷，时刻保持微笑服务。
2.具有丰富的饭店产品知识，清楚菜单和酒水单项目。
3.餐前做好全面的清洁准备和落台准备工作，餐中服务所需的一切用具用品充实，以保证开餐时的正常运转。
4.时刻保持自己服务区域和落台的清洁卫生。
5.任何时候不要依墙站，四处闲逛，背后议论客人，客人听到后会感到不舒服。
机器人焊接工艺相关要点
机器人焊接工艺相关要点一·焊接起弧速度（焊接节拍）：影响焊接节拍的因素有很多，从两方面来说：1.从系统侧：①焊接工艺参数设置：电弧检测确认时间--该参数直接影响起弧速度，当设置的该参数生效后会经过改设置时间后才会认为起弧成功再进行下一步动作。
建议对起弧速度有要求的场合将此参数设置为0。
②焊丝的处理：由于在焊接中焊丝接触到母材需要一定的时间，这段时间其实也是起弧慢的一个原因，如果能控制焊丝干伸长在焊接点刚好接触到母材，这时就能省掉焊机吐丝的一些时间，对焊接的节拍影响还是比较大的。
（可参考松下的提升起弧、飞行起弧功能）2.从焊机侧：(以麦格米特焊机焊接时序为例，见下图：)可以看到提前送气和空载电压（慢送丝）是影响起弧时间的关键因素，这两个时间可以在焊机端设置参数为0来屏蔽掉。
将这两个参数尽可能的设置为最小值（0），在起弧时，速度会有明显的提升。
3.环境的搭建：送丝不畅会导致焊接起弧的成功率和效率，一般来说焊枪的管长和导电嘴的通畅以及送丝机的压力和送丝管的弯曲程度都会影响到送丝的通畅与否。
1.焊枪的管长大多数情况下焊枪的长度取决于机器人本身的结构，焊枪供应商可以根据机器人的连杆和法兰定制适合机器人的焊枪，焊枪在假设时应避免前端送丝管的弯曲和折扭，正确的送丝长度可以明显的改善因送丝不畅导致的焊接效果不良，正确的送丝长度如下图所示：2.导电嘴的通畅：导电嘴作为弧焊作业中的易损件，是影响焊接质量的重要因素，由于在焊接中可能会出现爆燃使焊丝粘住导电嘴，以至于导致送丝不畅，应该定期检查导电嘴的通畅性。
若在爆燃后，导电嘴被堵住，应及时清理或更换新的导电嘴。
用小段焊丝插入导电嘴中反复推送抽回，与新的导电嘴进行比较，如果有发涩或是堵住出不来的情况，就应该更换导电嘴了，在碳钢焊接时导电嘴的选型尽量选松下焊丝尽量选择质量好的如大西洋等口碑较好的品牌。
3.送丝机的压力这是一个很容易被人忽视的问题，实际上也是很能直接影响送丝通畅的条件。
机器人弧焊系统基础培训
机器人弧焊系统基础培训随着科技的不断进步，机器人弧焊系统在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人弧焊系统能够高效、精准地完成焊接任务，大大提高了生产效率和产品质量。
因此，掌握机器人弧焊系统的基础知识和操作技能对于焊接工作者来说至关重要。
本文将介绍机器人弧焊系统的基础知识和操作技能，帮助焊接工作者快速掌握相关知识，提高工作效率。
一、机器人弧焊系统的基础知识1. 机器人弧焊系统的组成机器人弧焊系统由焊接机器人、焊接电源、焊接夹具、控制系统等组成。
焊接机器人通常由机械手臂、焊枪、传感器等部件组成，能够实现多轴运动，并具有一定的灵活性和精度。
焊接电源是提供焊接电能的设备，能够根据焊接要求提供不同的电流和电压。
焊接夹具用于固定焊接工件，保证焊接的稳定性和一致性。
控制系统是整个机器人弧焊系统的大脑，能够实现对焊接过程的精确控制。
2. 机器人弧焊系统的工作原理机器人弧焊系统的工作原理主要包括焊接路径规划、焊接速度控制、焊接电流电压控制等。
首先，焊接路径规划是指根据焊接工件的形状和尺寸，确定焊接机器人的运动轨迹和焊接路径。
接着，焊接速度控制是指根据焊接要求和焊接材料，控制焊接机器人的速度，以保证焊接质量。
最后，焊接电流电压控制是指根据焊接材料和焊接要求，调节焊接电源的电流和电压，以确保焊接质量和焊缝形貌。
3. 机器人弧焊系统的应用领域机器人弧焊系统广泛应用于汽车制造、航空航天、机械制造等领域。
在汽车制造中，机器人弧焊系统能够高效地完成车身焊接任务，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人弧焊系统能够完成航空零部件的高质量焊接，满足航空产品的高标准要求。
在机械制造领域，机器人弧焊系统能够完成各种复杂工件的焊接，实现自动化生产。
二、机器人弧焊系统的操作技能1. 机器人弧焊系统的安全操作在操作机器人弧焊系统时，首先要确保工作环境的安全性，包括通风良好、灭火器齐全、安全标识清晰等。
其次，要正确佩戴个人防护装备，包括焊接面罩、防护手套、防护服等。
机器人焊接工艺 -第六章-机器人焊接缺陷
02
机器人焊接缺陷产 生的原因及其防止
措施
机器人弧焊缺陷产生的原因及其防止措施
1.咬边 咬边缺陷通常发生在大电流高速焊接条件下,其形成的 本质在于填充金属不能及时有效地填满焊缝母材凹陷。 (1)焊接电流大,焊接速度快 1)原因。焊接电流大,则熔化母材量大;焊速快,则熔化的 焊丝不足,难以填满焊趾凹陷,从而易产生咬边缺陷,如图613所示。 2)防止措施。适当降低焊接电流和焊接速度,减小热输 入,以防止产生咬边缺陷。 (2)焊件温度高,影响焊接线能量
机器人弧焊焊接缺陷的分类
(9)表面裂纹 表面裂纹是焊接过程中或焊接完成后,在焊接区域中出现的金属局部破裂 的现象,如图6-9所示。
机器人弧焊焊接缺陷的分类
2.焊缝内部缺陷 焊接时产生的气孔、裂纹、未熔合等缺陷,主要是出现在焊缝内部。 (1) 气孔 气孔是主要的焊接缺陷之一,常常发生在焊缝内部,如图6-10所示。焊件内部 气孔多以氢气孔为主。焊前清理不当,焊材受潮,焊接参数不当等均有可能导致内部气孔产生。
机器人弧焊焊接缺陷的分类
(2)焊瘤 焊缝中的液态金属流到加热不足未熔化的母材上或从焊缝根部溢出,冷却后形 成的未与母材熔合的金属瘤称为焊瘤,如图6-2所示。
机器人弧焊焊接缺陷的分类
(3)烧穿 烧穿是指焊接过程中,熔深超过工件厚度,熔化金属自焊缝背面流出,形成穿孔性 缺陷,如图6-3所示。焊接电流过大,焊接速度太慢,电弧在焊缝处停留过久,都会产生烧穿缺 陷;工件间隙太大,钝边太小时也容易出现烧穿现象。
FANUC焊接机器人培训
FANUC焊接培训一、引言随着我国经济的快速发展，制造业对自动化、智能化设备的需求日益增长。
焊接作为一种重要的自动化设备，广泛应用于汽车、机械制造、船舶、航空航天等行业。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业制造商，其焊接产品在性能、稳定性、可靠性等方面具有显著优势。
为了提高我国焊接行业的技术水平，培养更多掌握FANUC 焊接操作、编程和维护的专业人才，本文将详细介绍FANUC焊接培训的相关内容。
二、培训目标1.了解FANUC焊接的基本结构、工作原理和性能特点；2.掌握FANUC焊接的操作、编程和维护方法；3.培养具备实际操作能力的焊接操作员和技术支持人员；4.提高企业生产效率，降低生产成本，提升产品质量。
三、培训内容1.FANUC焊接基础知识：介绍FANUC焊接的发展历程、分类、应用领域及市场前景，使学员对FANUC焊接有全面的认识。
2.FANUC焊接结构及原理：讲解FANUC焊接的机械结构、电气控制系统、传感器、执行器等组成部分，以及各部分的工作原理和相互关系。
3.FANUC焊接操作与编程：教授FANUC焊接的基本操作方法，包括启动、停止、急停、示教、编程等，使学员能够熟练操作FANUC焊接。
4.FANUC焊接维护与故障排除：介绍FANUC焊接的日常维护保养方法，以及常见故障的排除技巧，提高学员的设备维护能力。
5.实践操作：安排学员在模拟环境下进行FANUC焊接的操作、编程和维护实践，巩固所学知识，提高实际操作能力。
6.企业案例分享：邀请具有丰富经验的FANUC焊接应用企业进行案例分享，使学员了解FANUC焊接在实际生产中的应用情况及效果。
四、培训方式1.理论教学：采用多媒体教学、课堂讲解、互动讨论等方式，使学员充分掌握FANUC焊接的相关知识。
2.实践操作：安排学员在模拟环境下进行FANUC焊接的操作、编程和维护实践，巩固所学知识，提高实际操作能力。
3.企业参观：组织学员参观FANUC焊接应用企业，了解实际生产中的设备运行、维护及管理情况。
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焊丝与熔池的短路频率20~100次/S
短路缩颈“小桥”爆断有飞溅。 ❖ 渣壁过渡（颗粒过渡）
（药芯焊丝、焊条电弧焊、埋弧焊）
❖ 滴状过渡（下垂滴状过渡、排斥滴状过渡） ❖ 喷射过渡
❖脉冲射滴过渡 ❖射流过渡 ❖亚射流过渡（铝及铝合金MIG焊）
熔滴上的作用力
等
离
Fσ
Fcj
子气 流流
Fc Fcz
母材熔化与焊缝成形
❖ 焊缝熔池的特点：
❖ 体积小、 温差大 、 冷速快、 ❖ 温度高、过热状态（钢熔池平均温度1770 ± 100°C） ❖ 在运动下结晶、凝固及一次结晶过程极不平衡 （熔池中的
气泡、杂质在运动中上浮）。
❖ 焊缝成分除了焊接材料和熔化的结构材料的成分之 外，还与焊接方法和 焊接规范而确定的熔合比有关
150度)，后热措施，层间温度控制，装配质量，电源种类和极性。 3.工艺要求：焊接件所用材料应具有可焊性；焊缝的布置应有利于减少焊接应
力和变形；焊接接头的形式、位置和尺寸应能满足焊接质量要求。 4.结构因素 设计时因考虑焊接接头应处于刚度较小的状态，避免出现截面突变，余高过大，
交叉焊缝等引起应力集中。 5.使用条件 工作温度的高低，工作介质的种类，载荷性质等。为提高本公司持证焊工的技
焊丝的熔化及熔滴过渡
❖ 焊丝熔化热源
❖ 电弧热 ❖ 电阻热
❖ 焊丝熔化特性
熔化速度 Vm 与电流 I 之间的关系
❖ 影响熔化特性的因素
❖ 焊丝成分 ❖ 焊丝直径 ❖ 干伸长度 ❖ 极性 ❖ 熔滴过渡的形态 （颗粒>射流） ❖ 保护气体介质 （MAG>CO2 ）
熔滴过渡的几种形式：
熔滴从焊丝头滴落并向前过渡（射滴过渡）
脉冲频率和熔滴过渡频率有三种电弧状态
❖ 最佳状态： 一脉一滴（脉冲频率和熔滴过渡频率一致）
❖ 可用状态： 一脉多滴（脉冲频率低于熔滴过渡频率）
❖ 不可用状态： 多脉一滴（脉冲频率高于熔滴过渡频率） 此时飞溅大，脉冲电弧不稳定。
注：熔滴过渡频率与焊丝成分、混合气体比例、 电流大小等因素有关
屈服强度 抗拉强度 延伸率 冲击韧性
σ σ s（MPa） b（MPa） δ（%） Akv（J）
焊接方法
(常温）（-29℃）
❖CO2 460 560 32 110 70
❖MAG 520 600 31 160 90
・电弧 ： 在两极间产生强烈而持久的气体放电现象。
・母材 ： 被焊接金属。
・熔滴 ： 焊丝先端受热后熔化，并向熔池过渡的液态金属滴。
・熔池 ： 熔焊时焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分。
・保护气体 ：
焊接中用于保护金属熔滴
以及熔池免受外界有害气体
保护气体
（氢、氧、氮）侵入的气体。
导电嘴
保护气体
弧电焊弧机器焊人接焊工接工艺艺及参数
与焊缝质量的关系
工—程—一案切为例了用户满意
—与大家一起探讨
松下焊接（中国）技术应用中心 2008. 1.
影响焊接的因素
一.焊接三要素 优秀的操作者 合格的焊接材料 高品质的焊接设备 二.影响焊接质量的几个因数 1.材料因素 母材和焊材的成分。 2.工艺因素 焊接方法，坡口形式，加工质量，预热(板厚大于-36mm的Q345钢需预热120-
Fg
一、表面张力（Fσ） 二、重力（Fσ） 三、电磁收缩力（Fcz）
电流线
四、等离子流力 五、斑点压力 六、短路时所颈爆破力
熔滴就是在以上各种力的共同作用下过渡到焊缝中的
熔滴过渡:CO2/MAG焊接、脉冲MIG/MAG焊接
CO2/ＭＡＧ焊接（短路过渡）
脉冲ＭＩＧ/ＭＡＧ焊接
焊丝头与母材发生短路并向前过渡
缺点 焊接飞溅较大，抗风能力差，设备较复杂。
焊接接头的种类
搭接接头 搭接接头是由两块钢板的边缘重叠而成，两块钢板的搭头不能小
于钢板厚度的一倍. 角接接头
角接接头是把两块钢板作“T”字型拼接，一般均应进行双面焊。 对接接头 对接接头是把两块钢板对拼而成。 对接接头焊件： 厚度δ≤4mm时，可不开坡口，接头间留间隙1.2—2mm。 4δ≤12mm时，可开60°的V型坡口。 13δ≤20mm时，可开60°的X型坡口。 20δ≤60mm时，可开60°单面U型坡口和双面U型坡口。
坡口类型
（1）根据板厚不同，对接焊缝的焊接边缘可分为卷边、平对或加 工成为V形、X形、K形和U形等坡口。
电弧焊接的主要内容
❖ 弧焊电源（焊机） ❖ 弧焊机器人（执行机构） ❖ 建立稳定的电弧特性 ❖ 焊丝熔化及稳定的熔滴过渡 ❖ 母材的熔化及熔池的建立 ❖ 形成焊缝及焊接接头 ❖ 焊缝及热影响区的组织与性能的变化 ❖ 符合各项技术标准的焊接结构
熔滴喷射过渡的必要条件
❖ 纯氩或富氩混合气体保护焊（MIG或MAG）
（CO2焊接无法实现喷射过渡，不宜用二氧化碳保护气体的脉冲焊来 焊接钢材，因为这种保护气体在脉冲阶段的电弧力不利于熔滴分离。）
❖ 焊接电流超过喷射过渡的临界电流 （如ø1.2实心焊丝MAG焊时电流I >320A）
❖ 低于临界电流时采用脉冲熔化极电源，呈现“脉冲射滴过 渡”形式
术水平，根据公司产品生产的实际情况，对二氧化碳气体保护焊和焊 接设备作专题分述，包括焊接设备及焊接接头的分类，各种位置的焊 接技术，焊缝缺陷的处理，焊接变形和防止方法。焊接设备的选用， 保养，故障处理。
二氧化碳气体保护焊优缺点 优点
焊接速度快，引弧性能好，溶深大，焊接 范围广，焊接质量好，溶敷效率高。
❖ 熔池的形状（椭圆、半个鸭蛋型）
❖ 熔深 熔宽 熔池长度 余高
焊接接头的三个组成部分
❖ 焊缝区
柱状组织 晶粒粗大 组织偏析
❖ 熔合区
与母材联生结晶
❖ 热影响区（非淬火钢）
1、 过热区（粗晶区） 2、 正火区（细晶区、也称“完全重结晶区”） 3、 部分相变区（不完全重结晶区） 4、 再结晶区
MG-51T实心焊丝的适用范围
无论是单坡口和双坡口。要留钝边，同时应留间隙。
坡口的基本形式
坡口：根据设计或工艺需要，在焊件的待焊部位加工 成一定几何形状并经装配后构成的沟槽。 开坡口：用机械、火焰或电弧等加工坡口的过程。 开坡口的目的： （1）是为保证电弧能深入到焊缝根部使其焊透，并 获得良好的焊缝成形以及便于清渣。 （2）对于合金钢来说，坡口还能起到调节母材金属 和填充金属比例(即熔合比)的作用。