结构件的机器人焊接工艺分析2013.08.29..
机器人焊接技术的应用工程分析
机器人焊接技术的应用工程分析机器人焊接技术的应用工程分析一、引言机器人焊接技术是一种先进的自动化焊接技术，通过对机器人的编程和控制，实现焊接过程的自动化和智能化。
机器人焊接技术具有高效、精确、稳定的特点，被广泛应用于航空航天、汽车、电子、化工等领域。
本文将通过对机器人焊接技术在不同工程中的应用进行分析，探讨其优势和存在的问题。
二、机器人焊接技术在航空航天领域的应用1. 节省人力成本：航空航天器的焊接工作一般需要在高温、高压和有毒环境下进行，人工焊接会受到很大的限制，不仅难以完成大量工作，还会对工人的身体健康造成威胁。
采用机器人焊接技术可以避免这些问题，节省人力成本。
2. 提高焊接质量：航空航天器的焊接质量要求高，任何一个焊接缺陷都可能导致严重的事故。
机器人焊接技术可以根据预先设定的焊接路径和参数进行焊接，保证焊接质量的稳定性和一致性。
3. 增加生产效率：机器人焊接技术可以实现24小时连续工作，并且焊接速度和准确度高，相比人工焊接可以大大提高生产效率。
4. 灵活适应不同材料：航空航天器的材料种类多样，焊接难度较大。
机器人焊接技术可以通过调整焊接参数和焊接工艺适应不同材料的焊接需求，提高焊接的适应性和灵活性。
三、机器人焊接技术在汽车制造中的应用1. 加快生产速度：汽车制造需要大量的焊接工作，采用机器人焊接技术可以加快焊接速度，提高生产效率。
2. 提高产品质量：汽车是一种精密的机械产品，对焊接质量要求严格。
机器人焊接技术可以确保焊接质量的一致性和可靠性，提高产品质量。
3. 降低能耗：机器人焊接技术可以减少不必要的能源浪费，通过精确的焊接路径和参数控制，避免焊接过程中的能量损失。
4. 实现灵活制造：汽车制造中，不同车型、不同规格的焊接需求不尽相同。
机器人焊接技术可以通过更换焊接工具和调整焊接参数实现灵活制造，提高生产的适应性和灵活性。
四、机器人焊接技术在电子领域的应用1. 提高焊接精度：电子产品的焊接要求精确度高，传统的手工焊接存在误差较大的问题。
机器人焊接工艺
机器人焊接工艺机器人焊接工艺已经成为现代制造业中不可缺少的一部分。
它的高效率、高精度和高一致性使得机器人焊接越来越受到制造业的青睐。
下面是机器人焊接工艺的相关内容：一、机器人焊接工艺的概述机器人焊接工艺是一种自动化的焊接技术，它利用计算机控制的机器人相对于工件进行运动，完成各种焊接任务。
与传统的手工焊接相比，机器人焊接具有更高的生产效率、更高的品质以及更低的成本，是现代制造业不可或缺的一种技术。
二、机器人焊接工艺的组成部分机器人焊接工艺主要由机器人系统、焊接系统以及其他配套设备组成。
其中，机器人系统包括机器人、控制器以及编程设备；焊接系统包括焊接热源、焊接工具以及焊接程序等；其他配套设备包括工件夹紧装置、检测设备以及安全装置等。
三、机器人焊接的优点1.高效率：机器人焊接可以实现24小时连续生产，极大地提高了焊接生产效率。
2.高精度：机器人焊接具有高精度的定位和动作能力，可以保证焊接质量的一致性和稳定性。
3.高品质：机器人焊接可以避免焊接变形和缺陷，提高了焊接的品质和可靠性。
4.节省人力：机器人焊接可以代替人工进行焊接任务，减少了人力成本和人为错误的可能性。
5.环保节能：机器人焊接可以减少焊接废气和废水的排放，符合国家的环保要求。
四、机器人焊接的应用领域机器人焊接广泛应用于汽车、机械、电子、建筑等领域。
其中，汽车制造业是机器人焊接的主要应用领域，其次是机械、电子、建筑等领域。
随着机器人技术的不断发展和应用范围的扩大，机器人焊接将会被应用于更多的领域。
总之，机器人焊接工艺是一项重要的制造业技术，具有高效率、高精度、高品质、节省人力和环保节能等优点。
它的应用范围越来越广泛，也越来越深入人们的生产生活中。
机器人焊接技术
机器人焊接技术机器人焊接技术作为现代工业生产中的一种高效、精确的焊接方式，已经广泛应用于制造业的各个领域。
机器人焊接技术的出现不仅提高了焊接效率，降低了人力成本，还保证了焊接质量的稳定性和一致性。
本文将深入探讨机器人焊接技术的原理、应用和未来发展趋势。
一、机器人焊接技术的原理机器人焊接技术的原理主要包括焊接机器人系统、焊接参数、焊接路径规划和焊接控制。
焊接机器人系统由机械部分、电气系统和控制系统组成。
机械部分负责焊接电极和工件的运动，电气系统提供所需的电能和信号，控制系统则控制机械部分和电气系统的协调工作。
在焊接参数方面，机器人需要设置合适的电流、电压、焊接速度和焊接工艺等参数，以确保焊接质量和稳定性。
同时，焊接路径规划也是机器人焊接技术中的重要环节。
机器人会根据焊接任务的要求，通过先进的算法确定焊接路径，以便高效且准确地完成焊接作业。
焊接控制是机器人焊接技术的核心。
控制系统通过对机器人的控制，实现焊接电弧的引导、焊接速度和力度的调整，以及实时监测焊接过程中的参数，以保证焊接质量和稳定性。
二、机器人焊接技术的应用1. 汽车制造业机器人焊接技术在汽车制造业中得到了广泛的应用。
汽车的焊接工艺复杂而繁重，传统的手工焊接难以满足生产的需求。
机器人焊接技术不仅可以提高焊接速度和效率，还能够保证焊缝的质量和稳定性。
通过机器人的高度灵活性和准确性，可以对车身各部件进行精确焊接，从而保证汽车的结构和安全性。
2. 电子制造业电子制造业对产品品质的要求越来越高，而机器人焊接技术正是满足了这一需求。
在电子制造过程中，需要对电路板和连接器进行精细焊接。
机器人焊接技术凭借其高精度的焊接能力和自动化的特点，可以提高焊接的稳定性和产品的一致性，并减少因焊接过程中的误操作而产生的质量问题。
3. 钢结构制造业钢结构制造业通常需要大量的焊接工作，传统的焊接方式存在效率低下、人力成本高等问题。
机器人焊接技术的应用可以快速完成大型钢结构的焊接任务，并保证焊接质量的稳定性。
焊接工艺的机器人焊接技术要点
焊接工艺的机器人焊接技术要点焊接是一种常见的金属加工方法，它通过将两个金属部件加热至熔点，并通过熔融金属的液态粘合这些部件。
随着科技的迅速发展，机器人焊接技术在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
本文将重点介绍机器人焊接技术的要点，以及如何优化焊接工艺。
1. 机器人焊接技术的优势机器人焊接技术相较于传统的手工焊接具有许多优势。
首先，机器人焊接可以提高焊接的准确性和稳定性。
机器人可以根据预先确定的路径来进行焊接作业，避免了人为的误差和变化。
其次，机器人焊接可以提高生产效率。
机器人可以在不感到疲劳的情况下连续工作，并且可以同时进行多个焊接任务。
此外，机器人焊接还可以提高焊接的一致性和质量，减少废品率。
2. 机器人焊接技术的要点2.1 选材与预处理在进行机器人焊接之前，需要选择合适的焊接材料，并进行必要的预处理。
焊接材料的选择应根据具体应用需求和焊接工艺要求进行，例如强度、耐腐蚀性等。
预处理包括去除杂质、清洁焊接表面以及对接件进行良好的配对。
2.2 焊接参数的确定机器人焊接需要确定合适的焊接参数，包括焊接电流、电压、速度和时间等。
这些参数的选择应根据焊接材料和焊接工艺要求进行，以保证焊接的强度和质量。
对于不同的焊接材料和接头结构，焊接参数也会有所不同。
2.3 机器人姿态控制机器人焊接过程中的姿态控制非常重要。
合理的姿态控制可以保证焊接过程中焊枪和工件之间的适当接触，避免气孔和其他焊接缺陷的产生。
姿态控制还可以调整焊接方向和角度，以适应不同焊接形式和结构。
2.4 焊接路径规划机器人焊接过程中的路径规划是提高焊接效率和质量的关键。
合理的路径规划可以使机器人焊接顺畅进行，无需进行多余的移动和调整。
路径规划也要考虑到焊接材料的变形和热影响区的大小，以避免产生应力集中和变形问题。
2.5 集成与自动化机器人焊接通常与其他设备和系统进行集成，实现自动化生产。
例如，焊接机器人可以与机器视觉系统结合，用于焊缝检测和质量控制。
结构件的机器人焊接工艺分析20130829
结构件的机器人焊接工艺分析张正王生龙（中安重工自动化装备公司）［摘要］:本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各工序时序图（TimeChart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精度要求。
［关键词］:钢结构焊接变形机器人时序图钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。
冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。
此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。
为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。
一、产品结构及特点1.1模组支架：如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mr K 80mr K 3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。
其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1 ±.5mm安装尺寸。
但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。
1052.1 土0.5图1.模组支撑架1・2主传动轴（扭管组合）DB图2.主传动轴（扭管组合）AEC（A--法兰板组合件I, B--法兰板组合件II , C--M20X 55法兰螺栓，D--扭矩管E--轴管组合见）如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。
主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和①168X 3mn圆管等焊接而成。
其特点为组焊零件多, 易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭管的垂直度要求非常高。
汽车起重机结构件机器人焊接技术的应用
汽车起重机结构件机器人焊接技术的应用摘要：焊接是汽车起重机结构件生产过程中的一个重要环节，随着计算机及智能化等科学技术的快速发展，焊接机器人在汽车起重机结构件焊接领域中得以应用，这对于有效促进汽车起重机结构件焊接效率与质量的提升，以及推动工程机械行业发展方面发挥了重要作用。
本文主要对焊接机器人在汽车起重机结构件（吊臂、转台、车架等）焊接领域中的应用进行了探讨和思考。
关键词：焊接机器人;汽车起重机结构件焊接;应用;从实践来看，汽车起重机机构件生产过程中焊接不仅是一个重要环节，也是影响汽车起重机整体质量的一个重要方面，因而提高焊接技术应用水平意义重大。
传统人工焊接方式存在着焊接效率低、成本高及焊接质量难以保证等缺点，而随着计算机及智能化技术的快速发展，焊接机器人技术在汽车起重机结构件焊接领域得以应用，有力推动了汽车起重机结构件焊接自动化发展，有效解决了人工焊接方式的不足，同时在推动工程机械行业发展方面发挥了重要作用。
但是焊接机器人技术在实际应用中仍存在一些不足和问题，因此加强焊接机器人在汽车起重机结构件焊接领域中的应用非常必要。
1 汽车起重机结构件焊接技术的具体标准结合焊接指标，焊接结构件外形需要防范尖角。
铰接位置四孔同轴度是0.2mm。
焊接直线不大于4 m的情况下，焊接平面没有标注的直线度公差是2‰；焊接直线在4 m以上的情况下，此公差在3‰之内；没有标注的平面度公差无论在哪个方向，都需要确保误差小于2 mm/m。
并且，焊缝抗拉强度需要在520 MPa以上。
此外，全部焊缝务必符合Ⅱ级焊缝标准，禁止焊接缺陷（没有熔合、气孔、裂孔、夹渣等）形成，同时还要最大限度减少焊接变形。
2 汽车起重机结构焊接机器人的发展情况随着智能制造的不断发展和进步，汽车制造和工程机械等方面广泛采用机器人焊接方式，大大提升了焊接质量和制造效率。
大部分的汽车起重机零件结构应用立体交叉焊缝、中厚板经短距离焊接而成，焊接可达性不高。
机器人激光焊接生产工艺
机器人激光焊接生产工艺
机器人激光焊接技术是一种高效、精确、可靠的焊接方法，被广泛应用于汽车、电子、航空航天等领域的生产制造中。
该技术的主要特点是能够实现高速、高质量、高精度的焊接，同时还能够提高工作效率和操作精度，减少了操作人员的劳动强度和焊接成本，提高了企业的竞争力和市场占有率。
机器人激光焊接生产工艺主要包括以下几个步骤：
第一步，设计焊接方案。
根据产品的结构和要求，确定焊接工艺参数、焊接位置和焊接路径等，进行焊接方案的设计和优化。
第二步，准备工作。
对需要焊接的产品进行清洗、切割、磨削等前期准备工作，以确保焊接表面的干净和平整度。
第三步，设置焊接参数。
根据不同的材料和焊接工艺，设置适当的激光功率、焊接速度、焊接深度和焊接角度等参数，以保证焊接的质量和效率。
第四步，进行焊接操作。
将产品放置在焊接台上，启动机器人，进行自动化的焊接操作。
机器人根据预设的焊接路径和参数，通过激光束进行焊接，实现高精度、高质量的焊接效果。
第五步，质量检测和修整。
对焊接后的产品进行质量检测和修整，以确保焊接的质量和准确度，最终完成整个生产工艺流程。
总之，机器人激光焊接生产工艺是一种高效、精确、可靠的焊接方法，能够有效提高企业的生产效率和产品质量，逐渐成为未来制造业的主流工艺之一。
焊接中的机器人焊接技术
焊接中的机器人焊接技术随着近年来机器人技术的不断发展，机器人在生产过程中的应用越来越广泛，其中机器人焊接技术已经成为焊接行业中的重要组成部分。
相比传统手工焊接，机器人焊接技术具有效率高、精度高、安全性高等优点，因此在各类焊接作业中得到了广泛应用。
一、机器人焊接技术介绍机器人焊接技术，是指利用计算机或编程控制的机器人对焊接产品进行焊接的技术。
与传统手工焊接相比，机器人焊接技术具有操作简单、速度快、焊接效果好、工作环境灵活等诸多优点。
机器人焊接技术主要包括以下几个方面：1.激光焊接技术。
激光焊接技术是把高热的激光束照射在被焊材料上，产生高温，从而使被焊材料熔化，然后通过加压或者其他方式将熔化的金属结合在一起。
激光焊接技术具有焊接速度快、焊接质量高、热影响区小等诸多优点。
2.弧焊接技术。
弧焊接技术是通过电弧将被焊材料热融合在一起的一种焊接技术。
弧焊机器人主要包括氩弧焊机器人、MIG焊机器人、TIG焊机器人等。
弧焊机器人的优点是可以进行高精度、高速度的焊接。
3.等离子焊接技术。
等离子焊接技术是一种在高温等离子体的作用下进行的焊接技术，它可以用于很多金属的焊接，尤其是用于不锈钢、铝合金等焊接。
等离子焊接技术相比激光焊接和弧焊接技术焊接速度快，热效率高，热影响区小等优点。
二、机器人焊接技术的特点1.高效率。
机器人焊接技术在焊接速度方面比手工焊接有着明显的优势。
机器人焊接不仅节省了人工时间、还可以提高焊接效率，通过减少非生产时间，节约了大量的时间成本。
2.高质量。
机器人焊接技术在焊接质量方面要远好于手工焊接。
机器人焊接可以保证每一次的焊接质量稳定可靠，消除了人为因素对焊接质量的影响。
3.高精度。
机器人焊接的精度高。
机器人通过高精度传感器和运动控制装置，可以精准控制焊接的速度和位置，避免了焊接位置不准及过度损伤所造成的问题。
4.高安全性。
机器人焊接不仅可以减少人工作业数量，还可以避免焊接操作中的安全隐患。
通过实时监控和警示功能，使得焊接操作更加安全、更加可靠。
简述机器人焊接工艺制定
简述机器人焊接工艺制定随着机器人技术的不断发展，机器人焊接技术已经广泛应用于各个领域。
焊接工艺的制定是机器人焊接过程中非常重要的一环，本文将简述机器人焊接工艺制定的过程。
下面是本店铺为大家精心编写的3篇《简述机器人焊接工艺制定》，供大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
《简述机器人焊接工艺制定》篇1一、确定焊接材料和焊接方式焊接工艺制定的第一步是确定焊接材料和焊接方式。
根据工件的材料和结构特点，选择适合的焊接方式，例如电弧焊、激光焊、气体保护焊等。
同时，要根据焊接方式选择合适的焊接材料，如焊丝、焊条、焊剂等。
二、设计焊接工装焊接工装的设计是焊接工艺制定的重要环节。
焊接工装的设计要考虑到工件的形状、尺寸、焊接方式等因素，确保工装能够稳定地固定工件，并保证焊接质量。
三、确定焊接参数焊接参数是焊接过程中至关重要的参数，包括焊接电流、焊接速度、焊接温度等。
根据焊接方式和焊接材料的不同，需要选择合适的焊接参数。
焊接参数的不当选择会导致焊接质量下降，甚至出现焊接缺陷。
四、制定焊接工艺流程根据上述步骤，制定焊接工艺流程。
焊接工艺流程应该包括焊接前的准备工作、焊接过程中的操作步骤、焊接后的检验和处理等内容。
焊接工艺流程的制定要考虑到工件的形状、尺寸、焊接方式、焊接材料等因素，确保焊接质量。
五、进行焊接试验焊接试验是验证焊接工艺的可行性和焊接质量的重要手段。
在制定焊接工艺后，需要进行焊接试验，对焊接质量进行检测和评估。
如果焊接质量不符合要求，需要调整焊接工艺，重新进行试验，直到焊接质量符合要求为止。
六、制定焊接标准焊接标准是焊接工艺制定的重要依据。
根据焊接工件的材料、结构特点和焊接方式等因素，制定合适的焊接标准，包括焊接质量标准、焊接工艺标准等。
焊接标准的制定要考虑到焊接工艺的可行性、焊接质量的可靠性和焊接效率等因素。
综上所述，机器人焊接工艺制定是一个复杂的过程，需要结合工件的材料、结构特点和焊接方式等因素，制定合适的焊接工艺。
机器人焊接工艺
机器人焊接工艺1. 简介机器人焊接工艺是指利用机器人进行焊接过程的工艺，通过自动化的方式完成焊接任务。
机器人焊接工艺在工业生产中起着重要的作用，可以提高生产效率、降低劳动强度、提高焊接质量等。
2. 机器人焊接的优势机器人焊接相比传统手工焊接有许多显著的优势，包括：2.1 自动化操作机器人可以根据预设的程序自动进行焊接操作，无需人工干预，大大减少了人工操作的繁琐性和风险。
2.2 高精度焊接机器人具备高精度定位和控制能力，可以精确控制焊接的参数和动作，从而保证焊接质量的稳定性和一致性。
2.3 高效率和生产力机器人可以连续不断地进行焊接操作，不受时间限制和疲劳影响，大幅提高了生产效率和生产力。
2.4 多工位操作机器人焊接系统可以配备多个工位，可以同时进行多个焊接任务，高效利用资源，提高产能。
3. 机器人焊接工艺的关键技术机器人焊接工艺的实现依赖于多个关键技术的支持，包括：3.1 传感与感知技术机器人需要能够感知焊接工件和环境信息，以便进行准确的定位和姿态控制。
传感与感知技术包括视觉传感、力传感、红外传感等。
3.2 运动控制技术机器人焊接需要精确的运动控制，包括位置控制、速度控制和力控制等。
运动控制技术可以确保焊接过程中的精准定位和稳定运动。
3.3 焊接参数控制技术机器人焊接需要根据不同材料和焊接要求，合理设置焊接参数，包括焊接电流、电压、焊接速度等。
焊接参数控制技术可以实现焊接质量的控制和优化。
3.4 程序编制和路径规划技术机器人需要根据焊接要求编制相应的程序，并进行路径规划。
程序编制和路径规划技术可以保证焊接路径的合理性和有效性。
4. 机器人焊接应用领域机器人焊接工艺在许多领域得到广泛应用，包括：4.1 汽车制造业汽车制造业是机器人焊接的主要应用领域之一。
机器人可以在汽车制造过程中完成车身焊接、零部件焊接等工作，提高焊接质量和生产效率。
4.2 航空航天领域航空航天领域对焊接质量和焊接工艺要求非常高。
干货机器人点焊焊接工艺基础讲解
01焊接工艺概述Chapter焊接定义与分类焊接定义焊接分类根据焊接过程中金属所处的状态及工艺特点，焊接可分为熔化焊、压力焊和钎焊三大类。
点焊焊接原理及特点点焊焊接原理点焊特点机器人点焊技术应用现状机器人点焊技术概述机器人点焊技术应用领域机器人点焊技术优势02机器人点焊系统组成Chapter关节型机器人直角坐标机器人并联机器人030201机器人本体结构点焊枪及电极设计点焊枪类型电极材料电极形状与尺寸控制系统与传感器配置控制系统采用PLC、工业计算机等控制方式，实现自动化点焊过程。
传感器配置包括位置传感器、力传感器、温度传感器等，用于实时监测和调整点焊参数，确保焊接质量。
数据采集与处理通过传感器采集点焊过程中的实时数据，进行分析和处理，为优化工艺参数提供依据。
03点焊焊接工艺参数设置与优化Chapter电流、电压和时间的设置原则电压设置电流设置电压需与电流匹配，以保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
过高或过低的电压都会影响焊接质量。
时间设置压力分布电极压力应均匀分布在焊接区域，避免出现局部压力过大或过小的情况，以保证焊接质量。
压力大小电极压力需根据工件材料和厚度进行调整。
合适的压力能够保证焊接过程的稳定性和熔核的形成。
压力调整方式通过调整电极间隙、电极形状或采用弹性夹持装置等方式，实现电极压力的合理调整。
电极压力调整方法工艺参数优化策略试验法数值模拟法专家系统法机器学习法04机器人点焊操作技巧与注意事项Chapter机器人编程与调试技巧编程前准备01编程过程02调试与优化03电极磨损监测及更换时机判断电极磨损监测更换时机判断1 2 3设备安全操作安全环境安全安全防护措施建议05质量检测与评价标准Chapter外观质量检查方法目视检查通过肉眼或借助放大镜等工具观察焊缝表面，检查是否存在裂纹、夹渣、气孔等明显缺陷。
尺寸测量使用卡尺、游标卡尺等测量工具，对焊缝的尺寸进行测量，如焊缝宽度、高度、余高等，确保符合设计要求。
焊接机器人焊接工艺
焊接机器人焊接工艺在现代工业生产中，焊接是一项非常重要的工艺。
焊接工艺可以将两个或多个金属部件连接在一起，并使其形成一个完整的结构体。
然而，传统的手工焊接工艺在效率、精度和可重复性方面都存在着一定的限制。
为了解决这些问题，现代工业生产中出现了焊接机器人。
焊接机器人是一种能够自动进行焊接作业的机器人。
它具有高精度、高效率和可重复性等优点，可以用于各种焊接作业。
但是，焊接机器人的焊接工艺和手工焊接工艺存在着一些差异。
首先，焊接机器人的操作是由代码控制的。
在焊接之前，焊接机器人需要根据焊接的要求编写焊接程序。
这些程序包含焊接的路径、速度和焊接电流等参数。
通过这些参数，焊接机器人可以完成焊接作业。
这种编程方式需要操作者具备一定的专业知识和技能，但一旦编写好程序，焊接机器人可以自动进行焊接作业，从而提高生产效率。
其次，焊接机器人与传统的手工焊接工艺相比，在焊接过程中的参数控制更加精细。
焊接机器人可以根据不同的焊接部件和焊接条件进行参数调整，从而使焊接效果更加理想。
例如，焊接机器人可以根据焊接部件的形状和尺寸，调整焊接电流和焊接速度，以确保焊接质量。
另外，焊接机器人的焊接作业具有高精度和可重复性。
由于焊接机器人的操作是由代码控制的，因此可以精确控制焊接路径和焊接速度。
这种高精度可以保证焊接质量和焊接强度。
而且，由于焊接机器人的操作是可重复性的，因此焊接质量可以得到保证，并且达到一致的标准。
最后，在焊接机器人的焊接工艺中，还需要重视安全问题。
在焊接机器人的操作过程中，需要保证焊接机器人的安全性。
焊接机器人的操作人员需要通过良好的培训和安全规范来保证自身安全，并避免机器人与人员之间的碰撞。
总之，在现代工业生产中，焊接机器人已经逐渐成为主流。
它的高精度、高效率和可重复性等优点，正逐渐取代传统的手工焊接工艺。
未来，焊接机器人的焊接工艺还将不断发展和改进，以满足不断提高的生产效率和焊接质量要求。
液压支架结构件机器人高效焊接工艺研究
液压支架结构件机器人高效焊接工艺研究摘要：液压支架是煤炭开采中的重要支护设备，对保障煤炭综采工作面的安全具有重要作用。
结构件是液压支架的关键承载部件，为重型、复杂箱体结构，主要由高强度中厚板拼焊而成，焊角尺寸大、焊缝密集、焊接量大，需要多层多道焊接。
液压支架结构件传统的焊接方式是采用φ1.2mm焊丝手工气体保护焊。
随着焊接技术的发展，焊接机器人逐渐代替人工焊接成为目前各大煤机企业的主流焊接方式，但多数液压支架焊接机器人仍使用φ1.2mm焊丝，焊接效率低。
本文将重点研究φ1.6mm焊丝的机器人焊接工艺，通过焊接参数的调整，最终提高机器人的焊接效率。
关键词：液压支架结构件；机器人；高效焊接工艺1试验方案1.1焊缝成形及效率试验为了研究不同焊接参数对焊缝成形和焊接效率的影响，在焊接线能量保持一致的前提下，选择了七轴弧焊工业机器人作为焊接设备，并使用80%Ar+20%CO2作为保护气体，气体流量为20～25L/min。
同时，采用工业CCD摄像机来采集电弧和熔池的形态，并通过建立焊接电流、电压、焊接速度与电弧和熔池形态、焊缝成形之间的关系，来研究不同参数对焊缝成形和焊接效率的影响。
在实验中，会固定焊接线能量，并逐步调整焊接电流、电压和焊接速度的数值，观察电弧和熔池的形态变化，并评估焊缝的成形情况。
通过对采集到的数据进行分析，可以建立焊接参数与电弧和熔池形态、焊缝成形之间的关系模型，进而确定最佳的焊接参数设定。
这样的实验设计可以帮助我们更好地了解不同焊接参数对焊缝成形和焊接效率的影响，从而指导实际焊接操作中的参数选择，提高焊接质量和效率。
1.2对接接头焊接工艺评定试验根据ISO15614-1：2017的要求进行焊接工艺评定，我们选取了厚度为25mm 的Q690钢板，并使用ER76-G实芯焊丝进行焊接。
试板的两侧各开30°的坡口。
在进行焊接后，将对各组试板进行以下试验：（1）全截面拉伸试验。
选取两组试板进行全截面拉伸试验，以评估焊缝的强度和延伸性能。
焊接机器人的工艺流程总结
焊接机器人的工艺流程总结焊接机器人的工艺流程涉及到多个步骤，下面将对其进行详细总结。
焊接机器人是一种能够自动完成焊接任务的工业机器人，其工艺流程主要包括准备工作、焊缝规划、焊接参数设置、焊接路径规划、机器人操作、质量控制等步骤。
准备工作是焊接机器人操作过程中的第一步，主要包括设备准备、工件准备和程序准备。
设备准备包括检查焊接机器人的各项功能是否正常，保证其能够正常进行焊接操作。
工件准备则是对要焊接的工件进行清洁和定位，以确保工件表面无污染物，并且能够准确地定位于焊接位置。
程序准备是对焊接路径和参数进行编程和设置，包括选择焊接线路、设置焊接电流、电压、速度等参数。
焊缝规划是焊接机器人操作的基础，主要包括焊缝的检测、测量、识别和规划。
焊缝检测是通过传感器或视觉系统进行的，用于检测工件上的焊缝位置和尺寸。
测量是对焊接工件进行精确测量，以获取焊接路径的几何参数。
焊缝识别是通过图像处理或机器学习等技术，对焊接工件上的焊缝进行自动识别。
焊缝规划是根据焊缝的位置和属性，确定焊接路径和顺序，以最大程度地提高焊接效率和质量。
焊接参数设置是对焊接过程中的参数进行设置，包括焊接电流、电压、速度等。
这些参数的设置直接影响到焊接质量和效率。
根据焊接工件的材料和要求，选择合适的焊接参数是十分重要的。
焊接路径规划是确定焊接机器人的运动路径，以实现焊接操作。
路径规划需要考虑到焊接工件的形状和大小，以及焊接头的尺寸和形状等因素，避免碰撞和干扰。
同时，路径规划还要考虑到焊接路径的最优性，使机器人能够以最短的路径完成焊接任务。
机器人操作是焊接机器人进行实际焊接的步骤，包括机器人的起动、焊接头的操作和焊接路径的执行等。
机器人通过程序控制，将焊接头移动到焊接位置，并根据预定的路径进行焊接。
在操作过程中，机器人需保证焊接头与工件的相对位置和姿态的稳定，以确保焊缝的质量。
质量控制是焊接机器人操作过程中的最后一步，包括焊接质量的检测和评估。
质量检测可以采用传感器或视觉系统对焊缝进行在线检测，以检查是否存在焊接缺陷。
机器人的焊接方法
机器人的焊接方法机器人的焊接方法是指通过机器人系统完成焊接工艺的过程。
随着自动化技术的不断发展，机器人焊接已经成为现代焊接工艺的主要方式之一、机器人焊接具有高效、精准、安全等优点，可以满足大批量焊接需求，并且能够应用于各种不同材料、形状和结构的焊接工作。
在机器人焊接过程中，通常需要考虑以下几个方面：机器人系统选择、焊接工艺参数设定、工件夹持定位、焊接电源选择、焊接姿态规划等。
机器人系统选择：选择适合焊接任务的机器人系统是机器人焊接的第一步。
常见的焊接机器人有工业机器人和特种焊接机器人。
工业机器人通常采用多自由度的串联结构，适用于焊接不同形状和结构的工件。
特种焊接机器人则根据不同焊接任务的特定需求进行设计，如激光焊接机器人、点焊机器人等。
焊接工艺参数设定：在机器人焊接过程中，需要根据具体焊接任务设定相应的焊接参数，如焊接电流、电压、速度、电弧长度、焊接时间等。
这些参数的设定需要根据焊接材料、厚度、焊缝形状和焊接质量要求等因素来确定，以保证焊接质量。
工件夹持定位：焊接过程中，工件的夹持和定位是非常重要的。
机器人应具备夹持工件的机构，以保持工件稳定并满足焊接姿态的要求。
同时还需要根据具体焊接任务，考虑工件的定位方式，如夹具定位、激光扫描定位等。
焊接电源选择：机器人焊接通常使用的焊接电源有弧焊电源和激光焊接电源。
弧焊电源是常用的焊接电源之一，可以提供稳定的焊接电流和电压，适用于大多数焊接任务。
激光焊接电源则可以提供高能量密度的激光束进行焊接，适用于高精度和复杂焊接工艺。
焊接姿态规划：机器人焊接过程中，焊接姿态的规划是关键的一步。
焊接姿态的选择需要根据具体焊接任务的要求，如焊缝的位置、角度等来确定。
同时，还需要考虑焊接件的形状、尺寸以及机器人系统的工作空间限制等因素。
在机器人焊接过程中，还需要考虑安全问题。
机器人系统应该具备相应的安全措施，如防爆、自动断电、应急停机等功能，以保障操作人员的安全。
总之，机器人焊接是一种高效、精准、安全的焊接方法，可以满足大批量工件的焊接需求，为现代焊接工艺的发展提供了有力的支持。
机器人工艺焊接技术的研究与应用
机器人工艺焊接技术的研究与应用一、引言机器人工艺焊接技术是一种通过自动化机器人来完成焊接任务的技术，它正在成为现代工业生产中不可或缺的一部分。
机器人工艺焊接技术能够提高焊接效率、保证焊接质量，同时还可以减少人工干预和劳动强度。
本文将对机器人工艺焊接技术的研究与应用进行探讨。
二、机器人工艺焊接技术的分类1. 传统焊接机器人传统焊接机器人是使用传统焊接方法，例如弧焊、气焊等，配备智能控制系统的自动化焊接设备。
这种机器人通常采用焊接枪进行焊接，并且可以根据预设的程序和参数进行焊接作业。
传统焊接机器人主要用于大型焊接任务，如船舶、桥梁和汽车制造等。
2. 激光焊接机器人激光焊接机器人是使用激光束进行焊接的自动化设备。
激光焊接具有高能量密度、热效应小、焊缝狭窄等优点，可以实现高精度的气密焊接。
激光焊接机器人广泛应用于精密焊接领域，如电子设备、医疗器械和航空航天等。
3. 电弧复合焊接机器人电弧复合焊接机器人是将多种焊接方法相结合，通过适当的参数控制实现混合焊接的设备。
电弧复合焊接既可以利用传统焊接方法完成焊接作业，又可以通过激光辅助或等离子等方法进行辅助焊接，以提高焊缝质量和效率。
三、机器人工艺焊接技术的研究进展1. 焊接轨迹规划机器人工艺焊接技术的一个重要研究方向是焊接轨迹规划。
焊接轨迹规划决定了焊接过程中焊枪的路径和速度，直接影响焊接质量。
目前，研究者通过优化算法和数学模型，提出了一系列的焊接轨迹规划方法，如基于遗传算法的焊接轨迹规划、基于力学分析的焊接轨迹规划等。
2. 焊接参数优化机器人工艺焊接技术的另一个重要研究方向是焊接参数优化。
焊接参数包括焊接电压、焊接电流、焊接速度等，它们直接影响焊接熔池形态和焊缝质量。
通过研究焊接过程中的物理和化学效应，研究者可以优化焊接参数，以提高焊接质量和效率。
3. 自适应控制技术机器人工艺焊接技术的另一个研究方向是自适应控制技术。
自适应控制技术可以根据焊接过程中的实时数据和反馈信息，自动调整焊接参数和焊接路径，以适应焊接环境的变化。
建筑钢结构制造机器人焊接施工工法
建筑钢结构制造机器人焊接施工工法建筑钢结构制造机器人焊接施工工法一、前言近年来，随着科技的发展和人工智能的进步，建筑行业中智能化施工方式备受关注。
建筑钢结构制造机器人焊接施工工法以其高效、精准、安全的特点，成为现代建筑施工的重要手段之一。
本文将对该工法进行详细介绍，包括工法特点、适应范围、工艺原理、施工工艺、劳动组织、机具设备、质量控制、安全措施、经济技术分析和工程实例。
二、工法特点建筑钢结构制造机器人焊接施工工法具有以下几个特点：1.高效性：机器人焊接施工速度快，比人工焊接效率提高数倍，能够大幅缩短施工周期。
2.精准性：机器人焊接具备高精度定位和自动控制功能，能够保证焊接质量的一致性和稳定性。
3.安全性：机器人焊接施工过程中无需人员接触焊接热源，避免了人工焊接中的危险和风险。
4.适应性：机器人焊接可应用于各种复杂钢结构的制造，适用于不同规模的建筑项目。
三、适应范围建筑钢结构制造机器人焊接施工工法适用于大跨度、大型工业厂房、桥梁、高层建筑等钢结构施工项目，尤其适用于需要高焊缝质量要求和施工速度的项目。
四、工艺原理建筑钢结构制造机器人焊接施工工法的工艺原理是将焊接机器人与焊接工艺相结合，实现自动高效的焊接施工。
具体分析和解释如下：1.焊接机器人与焊接工艺的联系：焊接机器人通过搭载的传感器实时获取焊接工艺参数，根据预设的焊接路径和参数进行精确的焊接操作。
2.采取的技术措施：通过对焊接机器人的编程和调试，实现焊接路径的规划和控制，同时结合传感器的应用，实现焊接工艺参数的实时监测和调整，保证焊接质量的稳定性和一致性。
五、施工工艺建筑钢结构制造机器人焊接施工工法的施工工艺主要包括以下几个阶段：1.工艺准备阶段：包括焊接机器人的调试和校准，焊接路径和工艺参数的设定和编程。
2.焊接准备阶段：包括焊接材料的准备和清理，钢结构的定位和固定。
3.焊接施工阶段：机器人按照设定的焊接路径和工艺参数进行焊接作业，实现焊缝的连接。
建筑钢结构制造机器人焊接施工工法(2)
建筑钢结构制造机器人焊接施工工法建筑钢结构制造机器人焊接施工工法一、前言随着建筑行业的发展和对建筑钢结构需求的增加，传统的人工施工已经无法满足高质量和高效率的要求。
因此，引入机器人技术进行建筑钢结构制造和焊接施工成为一种新的趋势。
本文将详细介绍一种建筑钢结构制造机器人焊接施工工法，包括其特点、适应范围、工艺原理、施工工艺、劳动组织、机具设备、质量控制、安全措施、经济技术分析和工程实例。
二、工法特点该工法采用机器人进行焊接施工，具有以下特点：1. 高效率：机器人具有高速度和高精度的特点，能够快速完成焊接任务，提高施工效率。
2. 高质量：机器人焊接技术能够保证焊缝质量稳定，避免人工焊接中的偏差和不稳定性。
3. 灵活性：机器人具有灵活的动作能力，能够适应不同形状和尺寸的钢结构焊接需求。
4. 安全性：机器人可以在危险环境中操作，降低施工过程中对工人的伤害风险。
5. 一致性：机器人焊接施工能够保证焊接质量的一致性，减少差错和人为因素的影响。
三、适应范围该工法适用于各种建筑钢结构制造和焊接施工，包括工厂、仓库、桥梁、体育馆等不同类型的工程。
无论是大型的工程还是小型的项目，都可以采用该工法进行施工。
四、工艺原理机器人焊接施工工法通过对施工工法与实际工程之间的联系和采取的技术措施进行分析和解释，使得读者了解该工法的理论基础和实际应用。
该工法主要基于以下原理：1. 三维扫描：机器人通过三维扫描技术获取钢结构的形状和尺寸信息，为后续的焊接施工提供参考。
2. 建模与规划：机器人根据扫描结果进行建模与规划，确定焊接路径和工艺参数，确保焊接质量和效率。
3. 自主导航：机器人通过激光导航和相机识别技术，实现自主导航和避障，确保安全和稳定的施工过程。
4. 焊接控制：机器人通过复杂的焊接控制系统，实现焊接枪的自动调整和焊接参数的控制，保证焊接质量的稳定性。
五、施工工艺该工法的施工工艺包括以下几个阶段：1.钢结构准备：首先对钢结构进行清洁和涂装处理，确保焊接表面的干净和防腐效果。
技能大赛结构件焊接机器人焊接工艺研究
技能大赛结构件焊接机器人焊接工艺研究
杨双波
【期刊名称】《山西冶金》
【年(卷),期】2024(47)3
【摘要】基于全国职业院校技能大赛中职组焊接技术项目焊接机器人模块结构进行分析,根据比赛结构的特点、机器人焊接工艺特性,优化焊接顺序和焊接工艺。
结合技术要求,通过对焊接工艺参数的不断优化,最终得到了优质的焊缝成形、尺寸,水压试验6 MPa不泄漏。
此工艺研究为以后工学一体教学、大赛及生产类似组合件的机器人焊接提供一定的借鉴,从而引领和促进中等职业学校焊接技术专业建设及改革。
【总页数】4页(P72-75)
【作者】杨双波
【作者单位】云南工业技师学院
【正文语种】中文
【中图分类】TG409
【相关文献】
1.中国工程建设系统焊工大赛技能项目焊接工艺研究——φ159mm×8mm管状45°固定CO<sub>2</sub>气体保护焊（药芯焊丝）
2.适用于液压支架结构件机器人焊接的拼装工艺研究
3.现代工业机器人在箱型结构件焊接领域的工艺研究
4.智能机器人焊接结构件机械加工工艺方法研究
5.智能机器人焊接结构件机械加工工艺方法研究
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结构件的机器人焊接工艺分析
张正王生龙
（中安重工自动化装备公司）
[摘要]：本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各
工序时序图（Time Chart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精
度要求。
[关键词]：钢结构焊接变形机器人时序图
钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。
冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。
此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。
为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。
一、产品结构及特点
1.1模组支架：
如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mm×80mm×3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。
其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1±0.5mm安装尺寸。
但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。
1052.1±0.5
1052.1±0.5
图1. 模组支撑架
1.2主传动轴（扭管组合）：
B
D
A
E
C
图2. 主传动轴（扭管组合）
（A--法兰板组合件I，B--法兰板组合件II，C--M20×55法兰螺栓，D--扭矩管，E--轴管组合见）
如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。
主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和Φ168×3mm圆管等焊接而成。
其特点为组焊零件多，易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭
管的垂直度要求非常高。
一般要求主传动轴整体直线度为4000mm/2mm；轴管与扭管垂直度为2mm。
二、工艺过程
2.1模组支架加工工艺：
根据加工方法的不同，模组支架的加工工艺分为传统加工工艺和现代加工工艺。
传统加工工艺为先焊后孔，即焊接完成后再钻安装孔；现代加工工艺为先孔后焊，即将安装孔钻好后再焊接。
具体介绍如下：
1）传统加工工艺为人工焊接，劳动量大，效率低，生产成本高。
其一般生产步骤为：人工上料至手工焊夹具→夹紧工件→点焊定型→松开工件→取件→手工焊接→将工件装卡至钻孔模具→钻孔→取件→完成。
依照生产步骤，如时序图所示，共耗时700秒左右。
时序图1
2）现代加工工艺为机器人焊接，装备先进，生产效率高，焊接质量好，可不间断作业。
其一般生产步骤为：人工上料→夹紧工件→机器人焊接→夹具翻转→机器人焊接→焊接停止，夹具翻转至取件位置→打开夹具→取件→补焊→校正→完成。
依照生产步骤，如时序图2所示，共耗时236秒。
时序图2
3）从以上时序图可发现，现代工艺在节约成本的基础上大大的提升生产效率，并且针对镀锌时工件的吊装姿态，对漏锌孔进行了改良，将所有的漏锌孔改至同一方向（如图3所示）。
如此，在镀锌时易于排锌，保证质量的同时减少了锌的残留，节约成本。
（图3. 模组支架漏锌孔优化后）
4）现代加工工艺虽然在生产节拍上较占优势，但是在批量生产时，也存在一定的弊端。
因为机器人焊接轨迹是一定的，而矩形管在锯床下料时，存在一些不确定因素而导致所有零件尺寸并非一致，这就导致了偏差尺寸的零件与设定的焊接轨迹之间不吻合的矛盾，需人工补焊方可解决。
2.2主传动轴（扭管组合）加工工艺：
主传动轴的加工过程分为定位焊接、机器人焊接和人工补焊。
在此过程中要
求加工时间的平衡，即t
定位焊接=t
机器人焊接
=t
人工补焊
，以达生产效率最大化的目的。
以漏锌孔位置
下具体介绍定位焊接、机器人焊接和人工补焊的生产工艺。
1）定位焊接
将所有的零件（见图2）装卡至定位焊接工装，并按照指定要求（见图4）进行定位点焊的过程称为定位焊接。
A.两端法兰板与扭管点焊位置
B.轴管与扭管点焊位置
图4.主传动轴点焊位置示意图
（为点焊区域）
为了使机器人在焊接时不发生撞抢、粘丝以及避免定位焊缝与机器人焊接轨迹发生重合等情况，定位焊接时必须按照必须按照如图所示的位置进行点焊定位，定位焊缝一般10-15mm左右。
2）双机器人及变位机联动焊接
把定位焊接好的工件通过自行小车吊运至机器人焊接夹具，夹紧夹具并启动焊接程序，此时，变位机转动并通过制定的程序与双机器人之间联动配合焊接，这个过程就是双机器人和变位机的联动焊接。
三机联动在轴管处采用的对称焊接，不但生产效率快，而且使焊接所产生的拉压应力保持平衡，保证了两轴管的同心度。
在批量生产时，使产品质量得到了保证。
3）人工补焊
对上工序机器人焊接时有可能造成的漏焊、虚焊及定位焊接与机器人焊接衔接等情况进行检查并对不合格处进行补充焊接，以保证产品质量。
综上所述，现代机器人焊接工艺既有其优势，又存在一定的弊端。
但是在批
量高效生产，追求效率的现代化企业，机器人代替人工焊接时必然趋势。
所以，怎样在缩短生产加工时间的同时能保证产品质量完全合格成为现在我们攻坚的课题。
在不久的将来，相信我们肯定会找到一种又快又好的生产工艺方法。
三、工艺参数分析
3.1模组支架的工艺参数优化：
图5.模组支架主要工艺尺寸优化前
（“★”所示为关键尺寸，“☆”为优化尺寸，其余为重要尺寸。
）
图6.模组支架主要工艺尺寸优化后
（“★”所示为关键尺寸，“☆”为优化尺寸，其余为重要尺寸。
）
根据实际生产情况，经反复多次试验得到（实验数据见表1）模组支撑架与模组梯形支架的最佳装配尺寸，即将尺寸927±0.5优化为928±0.5，如图6所示，并且对长槽钢与矩形管处焊缝的焊接顺序进行了调整（如图7所示）。
这样一来，一方面便于模组梯形支架的装配；另一方面模组支撑架在焊接后
1052.1±0.5mm 尺寸合格或微校正即可，保证了关键尺寸的精度，同时节约生产时间，提高产能。
机器人焊接轨迹调整前
机器人焊接轨迹调整后
图7.机器人焊接轨迹优化图
序1序2序3序4
序1序3序2序4
表1.模组支架的试验记录1
两矩形管长度一致
（尺寸1-尺寸5位置见图6）
表2模组支架的试验记录1
两矩形管长度不一致
（尺寸1-尺寸5位置见图6）
由表1、表2（此处仅列部分数据）可知，焊接变形量最大处在尺寸1和尺寸4处槽钢2070的焊接变形。
结合实际情况，得知当矩形管尺寸在927.5-928.5mm 范围内时，既满足装配尺寸的要求，又易于校正，降低劳动强度，提高了产能。
3.2扭矩管的工艺参数优化:
扭管在焊接时，两端法兰板处一般焊接变形量不大，可忽略不计；但是在轴管的焊缝为两圆弧全面之间的焊缝，易产生焊缝虚焊、焊接变形导致两侧轴管不同心等情况，因此须采用对称焊摆动焊接，即将两台机器人焊接轨迹调整至对称状态，并在焊接程序中加上摆动焊接，以保证焊接完成后轴管两侧焊缝一致，提高产品合格率。
四、焊后矫正的方法
构件发生弯曲和扭曲变形的程度超过现行钢结构规范和设计要求时，必须进行矫正。
变形矫正的方法有：机械矫正法、火焰矫正法和混合矫正法。
施工时，可以根据实际情况合理选用，矫正时要遵守以下原则：先总体，后局部；先主要，后次要；先下部，后上部；先主件，后副件。
其中机械与火焰矫正法分别为：
(1)机械矫正法：所谓机械矫正法就是利用外力，使构件产生与焊接变形方向相反的塑性变形，与焊接变形相抵消，从而达到消除焊接变形的目的。
(2)火焰矫正法：火焰矫正法是利用火焰在与焊接变形方向相反的对应部份局部加热产生压缩塑性变形，使较长的金属在冷却后收缩，来达到矫正变形的目的。
使用火焰矫正法的关键是正确选择加热位置和加热范围。
根据火焰矫正法加热时，有否采用水冷及水冷位置的不同，又可分为空冷、正冷和背冷三种。
空冷是指火焰加热时不用水冷的矫正方法；正冷是在火焰加热面采用跟踪水冷的矫正方法；而背冷则是指火焰加热时，在火焰加热背面采用跟踪水冷的矫正方法。
根据实际生产要求，本着以保护环境、降低生产成本和劳动强度及提高生产效率为目的，本单位选择以机械校正法为主对变形件进行校正。
五、结论
通过对机器人焊接的了解，以及机器人焊接在实际中的运用，掌握焊接变形规律，并在实践中总结出各类参数，在焊接前及焊接过程中采用一些预防性措施和科学合理的焊接工艺，避免一些不必要的焊后矫正工作，提高生产效率。
参考文献
[1]中国机械工程学会焊接学会主编《焊接手册——手工焊接与切割（第3版）》机械工业出版社,2003
[2]宋天民.焊接残余应力的产生与消除[M].北京：中国石化出版社，2005
[3]方洪渊.焊接结构学[M].北京：机械工业出版社，2008
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