机器人采果实对抗赛规则-浙江大学
毕业设计（论文）-果实采摘机械手的设计与仿真
and simulation analysis of the mechanism. According to the results of simulation and
1.3 国内研究成果及现状 .......................................................................................... 65
1.4 主要研究的内容 .................................................................................................. 65
果实采摘机械手的设计与仿真
摘要：果实采摘工作具有较强的复杂性和较低的自动化程度，目前国内水果的采
摘工作主要靠手工完成。21 世纪是农用机械化向智能自动化机械过渡的关键时期，
工业智能自动化对现代农业发展规模化、多样化和精确化十分重要。本文针对小
型柑橘进行采摘机械手的设计，实现果实的全程自动化采摘。
本文通过对果实采摘机械手的采摘环境和采摘特点进行分析，提出一种六自由
manipulator, and puts forwards to a six-degree-of- freedom small citrus picking series
manipulator. Through the design of three kinds of end executor mechanical structure,
浙江省大学生机器人竞赛_小型机器人足球赛技术挑战赛
浙江省大学生机器人竞赛小型机器人足球赛技术挑战赛·规则文档（一）比赛简介比赛使用与“小型机器人足球赛3V3对抗赛”相同的机器人和比赛系统平台，详细介绍请参见《小型机器人足球赛3V3对抗赛•规则文档》的第二部分“比赛平台与比赛场地介绍”。
在本比赛中，参赛队需要派遣机器人完成5个挑战项目，着重考察参赛同学的编程基础、算法能力及战术思维。
比赛总分为100分，根据得分进行比赛排名。
（二）技术挑战赛内容1、路径规划轮式机器人的导航一般分为路径规划，轨迹生成以及安全避障，路径规划通常是指对机器人当前所处的环境进行建模，从而规划出合理的路径，而轨迹生成则是基于机器人本身的条件限制实现对机器人规划轨迹的实施。
比赛测试方法是随机给定两点，机器人需要实现在这两个点之间来回进行跑位，且在中途能够有效地避免与障碍物的碰撞。
2、守门员策略考察参赛者守门员机器人的技巧。
参赛队的守门员机器人将面对一场机器人多车配合的频繁进攻，在指定的时间内，使己方的失球数尽量少。
3、定位球防守多名主场机器人会按照事先提供的多种进攻定位球策略对参赛队发起进攻。
参赛队需使用多名机器人组成防守阵型，并编写一套防守策略来应对这些定位球进攻，使己方的失球数最小。
4、匹配跑位足球场上有6 个机器人及若干目标点（大于或等于6），每个目标点都有相应的分值，参赛队单个机器人小车到达其中一个目标点可获得相应的分值（每个目标点只计一次分），在给定时间内获得分数最多者获胜。
5、最佳射门点足球比赛中无球队员的跑位是非常重要的，最佳射门点是指需要根据控球机器人当前的位置，对手站位等多方面因素决策出一个最容易得分的位置。
在本挑战项目中，参赛者需要控制两个机器人，一个负责传球，一个负责在最佳射门点进行射门。
比赛场景随机决定，计算10 个球的得分率（以传出球为准）。
（三）比赛计分方式1、路径规划本项目比赛时间为1 分钟，具体场景（各机器人位置及目标点）在比赛时公布。
快客摘果机器人采摘机构设计毕业设计 精品
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浙江大学“中控杯”第三届机器人竞赛
熊 蓉
机器人科教实践基地 工业控制技术国家重点实验室
竞赛目的
丰富第二课堂活动
提供了解机器人、参与机器人设计制作的
机会和条件 培养动手能力、理论与实践相结合的能力、 多学科交叉的创新能力、以及团队协作精 神 为浙江大学参加国内外机器人大赛培养后 备人才
2008.5.30，比赛程序测试 2008.5.31，正式比赛
顾问
陶熠昆 lovecloudyzju@
88id:lovecloudy 郑培元 pyq515260@ 郑佳佳 042dhzjj@ ccgood 李明 04hhblm@ washingweb
紫金港校区东2-201 2008.3.1，仿真比赛培训，具体见网上通知 2008.4.5，中期检查，各参赛队按规定时间提交可 执行代码 2008.5.8 ~ 5,10，预选赛
– 各参赛队按规定时间提交可执行代码 – 通过比赛，选出24支最后参赛队和八支种子队 – 参加预选赛但未能进入决赛的获成功参赛奖
仿真足球机器人对抗赛开发流程
了解系统框架
Monitor1
Server
Monitor2 …… Coach1 Coach2
Cli员是一个独立的智能体，由一个独立的进程控制 •进程之间必须通过服务器才能进行通讯
熟悉Server平台，主要包括机器人的信息感知模
机器人火炬传递对抗赛
火炬传递地点分为主办国
所在洲和其他四个洲。 火炬分为普通火炬和特色 火炬。 当一方先将
– 普通火炬传递到标有本队颜 色的其他两个洲 – 并将两个标有本队颜色的特 色火炬传递到主办国所在洲
称为“火炬传递成功”， 比赛提前结束。
浙江大学生机器人竞赛
第三届浙江省大学生机器人竞赛创新机器人设计制作比赛·运输机器人对抗赛规则文档1.比赛任务简介比赛场地上有很多货物——8个黄色的方砖（每个1分）和5个绿色的方砖（每个3分）。
红蓝两队的机器人将同时从本队的“启动区”出发，并在4分钟的比赛时间内，将场上的方砖运送到与本队颜色相同的“收集区”中。
比赛结束时，根据场上各队“收集区”中的方砖计算比分。
场地上有一块与本队颜色相同的“双倍砖”。
比赛结束时，如果“双倍砖”在本队“扇形收集区”内，此队的得分将会翻倍。
2.比赛场地说明（尺寸单位mm）运输机器人对抗赛比赛场地示意图比赛场地为木制，大小为4000×3200，周边有高100、厚15的围栏。
场地正中心放置一个外径640的圆形转桌（桌面可在外力作用下旋转），桌厚40，桌下有一高160、直径400的支撑台柱。
圆桌两侧的场地通道上放置了两个有斜坡的台面，坡度小于8°，台面顶端高50。
场地和斜坡的地面喷涂了黑色哑光漆，并粘贴了若干宽30的白色引导线（引导线围成的基本方格边长是400）。
各队的启动区和收集区张贴了代表本队颜色的深色哑光广告贴纸。
场地两侧的长方形收集区中间部分与场地黑色地面直接连通，但两侧的正方形收集区都有高30、厚15的围栏保护。
场地的围栏和圆桌的其他部分被喷涂成白色。
方砖的边长是50左右，为木质材料，表面喷涂对应颜色的木工漆或者包裹对应颜色的广告贴纸。
每块方砖朝上放置的一面有对应颜色的AR TAG数字二维码。
比赛开始前，方砖和圆桌桌面被放置在“运输机器人对抗赛比赛场地示意图”所示的对应位置。
红0黄1蓝2绿3场地的其他尺寸参见“运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图”，最终比赛的实际场地允许存在±5的误差。
运输机器人对抗赛比赛场地尺寸图3.比赛详细流程和规则要求3.1必须使用由本队队员亲自制作的非遥控自主机器人参赛。
如果某队的机器人为“遥控机器人（包含在比赛过程中通过远程方式给机器人传递信息）、购买的机器人整机、能对现场人员的安全造成威胁的机器人、能对比赛场地造成损坏的机器人、明显的以暴力破坏对方机器人为目的而设计制作的机器人、中途整机替换的非本队首场使用的机器人（不包含对本队原参赛机器人的修理和合理改进）”之中的一种或多种，竞赛委员会有权利取消本代表队的参赛资格。
采摘机器人比赛规则
采摘机器人比赛规则1、比赛概述该比赛项目用来展现机器人采摘水果的场面。
用绿色幕墙代替果树，上面结有两种直径的果实，参赛机器人在识别和摘取过程中，按果实直径大小采摘果实，并分放在自带的两个果篮里。
在规定的时间内，按各队实际摘果数量计分。
2、比赛场地及各种道具2.1场地见场地示意图尺寸：为5 x 5米正方形场地材质：夹芯板，厚度2厘米颜色：白色，标志线：场地内设置有黑色标志线，宽5厘米，到幕墙距离40厘米。
照明：照明功率200x10=2000w。
场地光线均匀，无阳光直接照射。
灯架：四周搭建有6米（长）x 6米（宽）x 2.5米（高）的照明灯架2.2出发区及结束区场地有两个出发区0.4 x 0.4米和两个结束区，用红色和蓝色区分参赛的两个队。
如示意图所示。
参赛机器人在出发区等待，完成任务后要行进到结束区。
2.3幕墙材质：夹芯板尺寸：高0.6米，幕墙有135度的转角。
颜色：墨绿色无反光、幕墙距地面20厘米处到地面之间为土黄色。
（见示意图）2.4枝叶：幕墙多处伸出枝叶，树枝与幕墙垂直，长度12厘米；树叶长度不做规定。
其中有些树枝悬挂果实，果实中心距幕墙表面10厘米。
（树叶不会遮挡果实。
）2.5果实（用塑料海洋球替代）形状：圆形颜色：粉红色、黄色、橘黄色重量：均小于50克。
高度：果实由细线悬挂在据地面15厘米至35厘米之间（采摘时无需剪断细线即可取下）。
数量：幕墙上随机悬挂20个果实，分配给红蓝方各10个。
其中直径为6.5厘米的5个，直径为5.5厘米的5个。
3、机器人3.1参赛机器人在归位状态下，长宽不超过38 x 38 厘米，高度不限。
可动部件展开后无限制。
3.2 参赛机器人重量不超过10公斤（暂定）。
3.3 机器人不能分离成两台或多台。
3.4各队应为自己的所有机器人准备电源。
3.5 参赛机器人必须具有目标识别功能，识别方式不限。
3.6 赛前将对机器人例行检查。
不符合规定不能参赛。
4、比赛办法4.1准备：每个参赛机器人进入出发区有5分钟准备时间，用于对机器人的简单调试和熟悉场地。
机器人竞赛规程
机器人竞赛规程1. 竞赛背景机器人竞赛是一项旨在促进技术创新和团队合作的活动，通过设计、制造和操作机器人来完成特定任务的挑战。
机器人竞赛不仅可以提高参赛者的技术水平，还有利于培养团队合作意识和解决问题的能力。
2. 参赛资格2.1 参赛资格开放给所有对机器人竞赛感兴趣的个人或团队。
2.2 参赛者需年满18岁，或者由一名成年监护人陪同参赛。
2.3 每个参赛队伍最多可由5名成员组成，参赛队伍需指派一位队长负责统筹工作。
3. 比赛规则3.1 比赛项目由主办方提前公布，包括任务描述、使用材料、规则等。
参赛队伍需根据规定时间和要求设计、制造机器人。
3.2 机器人需符合主办方提供的尺寸和重量限制，同时需要具备必要的遥控或自主控制功能。
3.3 参赛队伍可自行选择控制方式，包括遥控器、计算机程序等。
但遥控设备不得操控机器人完成任务，仅用于控制机器人的基本操作。
3.4 比赛中，机器人所使用的零部件必须合法、安全、公平，并且只能使用主办方指定的材料和设备。
3.5 参赛队伍需在规定时间内将机器人交给主办方检查和审核，确保机器人符合要求。
3.6 比赛期间，参赛队伍需遵守现场的指引和要求，保持公平、诚实的竞争态度。
3.7 参赛队伍如发现其他参赛队伍有作弊行为，应立即向主办方报告。
主办方将对举报进行调查，并在必要时对有作弊行为的参赛队伍进行处罚。
4. 比赛流程4.1 报名阶段：参赛队伍需在规定时间内完成在线报名，并缴纳报名费用。
4.2 赛前准备：主办方提供比赛规则和任务要求，并且发布参赛队伍名单。
参赛队伍需在规定时间内准备机器人并进行调试。
4.3 比赛阶段：比赛按照设定的时间和赛程进行，参赛队伍需按照规定的顺序完成任务。
每个任务的得分将根据完成情况和所用时间进行评定。
4.4 颁奖仪式：比赛结束后，主办方将对各个项目的获奖队伍进行表彰和奖励。
5. 安全措施5.1 参赛队伍需确保机器人操作过程中的安全，包括但不限于保证机器人的稳定性，避免对他人和物品造成伤害。
机器人采果实对抗赛规则
机器人采果实对抗赛规则赛事概述机器人采果实对抗赛是一项旨在考察机器人智能采集能力和对抗策略的竞赛。
参赛队伍需设计和搭建机器人，并编写相应的控制程序，使机器人能够在规定的场地上采集尽可能多的果实，并在与其他机器人的对抗中保持较高的生存率。
该竞赛旨在推动机器人技术和领域的发展，促进团队协作和创新能力的培养。
赛场设定赛场为一个由方形格子组成的二维区域，每个格子上可能存在一个或多个果实。
赛场的尺寸可以根据实际情况进行调整，但是不得小于10x10的方形区域。
每个格子的边长为1米，并且可以容纳一个机器人。
赛场上设有墙壁和障碍物，用于增加比赛难度。
墙壁是固定不动的，而障碍物则可以在规定的时间间隔内移动。
每个格子上的果实有不同的价值，参赛队伍需要通过采集果实来获取尽可能高的得分。
果实的数量和分布是随机生成的，不同的比赛场次果实数量和分布方式会有所不同。
机器人设计参赛队伍需要自行设计和搭建机器人，并确保机器人具备以下基本功能：1.移动功能：机器人需要能够在赛场上自由移动，包括前进、后退、左转和右转等基本动作。
2.采集功能：机器人需要能够识别并采集不同格子上的果实。
采集过程中，机器人需要将采集到的果实放置在自己的储存空间中。
3.对抗功能：机器人需要能够识别其他机器人，并进行相应的对抗策略。
对抗可以包括避开其他机器人的碰撞、抢夺对方的果实等行为。
机器人的外观和尺寸不限，但是必须符合比赛规定的最大尺寸限制。
机器人的材料和电力来源可以根据参赛队伍的实际情况进行选择。
游戏流程每场比赛由多个回合组成，每个回合的时间长度固定。
比赛开始时，参赛队伍的机器人会被放置在赛场的不同位置上。
在每个回合中，机器人可以进行移动、采集和对抗等行为。
机器人可以通过与其他机器人的对抗来获取额外的得分，但是也有可能会因为对抗导致损失。
回合结束时，机器人需要返回指定区域，并将采集到的果实移交给裁判。
裁判会根据机器人采集到的果实数量和对抗表现进行分数评定，最终决定比赛的胜负。
第九届浙江省青少年电脑机器人竞赛规则 FLL机器人挑战赛主题与规则
第九届浙江省青少年电脑机器人竞赛规则 FLL机器人挑战赛主题与规则————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：2FLL机器人挑战赛主题与规则1 FLL机器人挑战赛简介FLL机器人挑战赛是一项青少年国际机器人比赛项目。
要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行编程。
参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。
在中国青少年机器人竞赛中设置FLL机器人挑战赛的目的是激发我国青少年对机器人技术的兴趣，为国际FLL机器人挑战赛选拔参赛队。
2 竞赛主题本届FLL挑战赛的主题为“食品安全”。
民以食为天，我们每天都离不开食品。
在原料生产、食品加工、包装、流通、销售等众多环节中，隐藏着许多不安全因素，你都清楚吗？食品安全问题有些是在我们不经意的情况下发生的，有些则是人为的。
近年来频发的食品安全事件应该引起我们对食品安全问题的足够重视了！在“食品安全”机器人比赛中，你的机器人的任务是提醒人们在进食之前避免和处理污染。
3 比赛场地与环境3.1 场地图1是比赛场地。
图1 比赛场地3.2 赛台3.2.1 赛台是进行机器人比赛的地方。
3.2.2 单个赛台的内部尺寸长为1143mm、宽2362mm，四周装有边框，高为82mm，厚度为18mm，赛台底板厚度为18mm，如图2所示。
边框内侧为黑色。
3.3.3 场地底板上铺有亚光场地膜，底色为白色。
场地膜上画有基地，比赛用的部分模型则布置在场地膜上。
场地膜（含黑边）的尺寸为1140mm、宽2356mm。
场地膜紧贴南面和西面边框。
3.2.4 比赛时两张赛台背靠背放在一起，如图2所示。
两支参赛队各占一张赛台。
参赛队员面向赛台时，赛台左西右东。
3.2.5 场地上物品较多，比赛期间，参赛队和裁判员要共同维护好场地的秩序。
参赛队可以把基地内当前不动或机器人不用的物品放到基地外，只要这个动作不具有任何策略性。
浙江大学第14届机器人竞赛-超市机器人挑战赛
浙江大学第14届机器人竞赛超市机器人挑战赛·规则文档1. 比赛任务简介比赛场地模拟了一个超市，A、B、C、D四个货架上各有12个货窗，每个货窗里最多可以摆放1件货物，现在每个货架上都有至少3个货窗缺少货物。
参赛队需要设计并制作一台自主机器人参加比赛。
机器人从场地的红色“起点区”出发，在12分钟内完成12件货物的补货操作。
机器人需要在E仓库的平台上取得货物，并将其放在指定货架的空货窗内，每放置正确1件货物得5分，放错货架或放入非空的货窗，则扣5分。
2. 比赛场地（尺寸单位mm）D货架C货架E仓库A货架B货架超市机器人挑战赛比赛场地示意图比赛场地是由A、B、C、D四个超市货架区和中心E仓库区构成的方形结构。
场地大小约为4400×4400，材料为木质。
每个货架分两层，含12个独立的货窗。
整个场地在周边没有货架的边缘部分设有高100、厚15的围栏。
场地正中心的E仓库区是一个长宽1200×1200、高200的方台，方台上被高200、厚15的围栏切分成4个长方形区域，每个区域的台面上均匀端正的放置3件货物，货物最外边沿到长方形较长的台边沿距离是20，以方便机器人抓取。
货物的主要产品名称和标志图案会面向长方形较长的台边沿一侧，以方便机器人识别。
场地的地面喷涂了黑色哑光漆，并用宽30的白线划分成若干边长400的正方形区域（以白线的中心线为测量标准）。
场地的“起点区”张贴了400×400的深红色哑光贴纸。
场地的围栏、货架边框和仓库区的表面均被喷涂成白色。
“超市机器人挑战赛比赛场地示意图”中的字母和数字在实际的比赛场地中不存在。
在此标出是为了方便描述比赛规则。
比赛时，非空货窗中的货物会被端正的摆放在货架货窗的中间，货物距离货窗左右挡板距离相等，货物最外边沿到近场地侧的货窗边沿距离是20。
货物的主要产品名称和标志图案会面向场地黑色地面一侧。
每个货窗中最多摆放1件货物。
参见“货架上的货物摆放细节示意图”。
浙江大学校内机器人大赛规划书概要
本文由【中文word文档库】搜集整理。
中文word文档库免费提供海量教学资料、行业资料、范文模板、应用文书、考试学习和社会经济等word文档本科生院关于举办浙江大学“华硕杯”第二届大学生智能汽车竞赛的通知一、竞赛宗旨(1)进一步拓展第二课堂活动，组织实施多学科、交叉性的学科竞赛。
(2)加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革。
(3)挑选代表浙江大学参加第四届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车竞赛华东分区赛和全国总决赛(北京)的代表队。
二、组织机构主办单位：本科生院学务处学业指导中心承办单位：浙江大学电气工程学院浙江大学智能技术科教实践基地赞助单位：台湾华硕电脑股份有限公司三、比赛主题在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器（光电组与摄像头组两个赛题组别）、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车。
该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械及车辆工程等多个学科的科技创意性比赛。
参赛队伍之名次由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。
本届比赛设光电組和摄像头組两个赛题组别。
四、参赛报名时间和报名方式⑴组队规定2009年暑期之前在校的本科生及研究生均可以参加比赛，学校鼓励学生跨专业跨学科组合参赛，每支参赛队由3名学生组成，其中至少包括2名本科生，每名学生只能参加一支队伍。
可以有带队老师1名。
⑵报名时间：2008年11月10日～2008年11月30日。
⑶报名方式：请参赛学生在浙江大学本科生创新网 上报名,在“创新竞赛”中点击“大学生智能汽车竞赛”，进入报名页面，研究生报名可直接跟网站管理员联系。
(4)2008年12月上旬公布参加浙江大学“华硕杯”第二届大学生智能汽车竞赛的参赛队名单。
参赛队开始办理借用参赛车模及仍真器手续。
五、奖项设置●设立特等奖1个队（可缺省）、一等奖、二等奖、三等奖各若干个队及鼓励奖和参赛奖。
一种果蔬采摘竞赛机器人的设计
一种果蔬采摘竞赛机器人的设计
袁越;赵大旭
【期刊名称】《南方农机》
【年(卷),期】2022(53)17
【摘要】针对果蔬自动化、智能化采摘的技术需求,中国机器人及人工智能大赛推出了采摘机器人子项目。
在此背景下,课题组设计了一款用于果蔬采摘机器人竞赛的智能机器人。
机器人采用轮式移动底盘与关节型机械臂结合的形式,能够利用视觉导航按照规划路径移动,可通过视觉方式检测沿途中固定和随机的作业对象,确定目标后实施采摘作业,并且根据竞赛规则搭建了场地,进行了实际测试与调试。
试验结果显示,机器人性能稳定,作业可靠且效率高,而且最终在比赛过程中得以验证,取得了良好成绩。
【总页数】4页(P17-20)
【作者】袁越;赵大旭
【作者单位】浙江农林大学光机电工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】S225
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3.农业果蔬采摘机器人机械手设计
4.一种果蔬采摘柔
性末端夹持器的设计与制作5.关于果蔬采摘机器人机械系统设计与关键技术的研究
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基于机器视觉的摘果机器人设计
基于机器视觉的摘果机器人设计
林洪兵;苏辉;陈锬
【期刊名称】《软件》
【年(卷),期】2022(43)7
【摘要】文中针对果农摘果费事费力的问题,结合机器视觉、电机控制等技术的应用,设计了一种摘果机器人。
该设计可以通过摄像头自动定位已经成熟的水果,并通过PID算法逐步靠近成熟的水果,再控制机械臂通过PID算法进行摘取,并将采摘的水果放到机器人的箱子中。
以苹果为例,经过100次水果成熟度测试,识别成功率为100%;经过100次整机调试,成功摘取率达到了94%。
调试结果表明,该设计具有很高的可靠性和实用性,可以代替人工采摘,实现了自动摘果功能。
【总页数】5页(P146-150)
【作者】林洪兵;苏辉;陈锬
【作者单位】浙江理工大学机械与自动控制学院;浙江中智达科技有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
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3.基于机器视觉的智能手语识别翻译器设计与实现——评《机器人学、机器视觉与控制:MATLAB算法基础》
4.基于机器视觉的百香果采摘分级机器人平台的设计
5.基于RPi4B与OpenCV的自动摘果机器人的设计
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
第五届浙江省青少年电脑机器人竞赛规则
第五届浙江省青少年电脑机器人竞赛规则第五届浙江省青少年电脑机器人竞赛规那么一．本届竞赛的基本规那么1)各参赛队自备参赛电脑和器材。
各项竞赛前将有一定的搭建、调试时间。
参与惯例赛所用的机器人必需由参赛队员在指定场地和时间内现场设计和搭建。
搭建进程中各领队、教练员不得停止指点。
2)搭建机器人所需器材可运用市场销售的套装器材、自制器材或混合选用的器材，但机器人控制局部必需成为一个全体。
除在规那么中特别说明的之外，运用传感器、电机数量不作限制，但在相反效果下，传感器数量将作为评奖依据之一。
各竞赛项目一概运用规范5号电池。
运用的电机须为直流电机，电压不超越9V，电池数量不超越六节。
3)机器人顺序设计所运用的编程言语不限，竞赛进程中参赛队员不能添加、删除、变卦机器人的软硬件。
如需加固硬件或调整顺序须经裁判员赞同。
4)搭建完毕后，各队将搭建好的机器人放至指定位置，轮到本队竞赛时再取出参赛。
竞赛进程中只允许参赛选手、裁判员和任务人员进入竞赛场地，其他人员不得进入。
5)参赛队员可以控制机器人的启动，机器人起动后，应让其自动运转完成规则义务，制止运用遥控设备控制机器人。
参赛队员也不得再干预机器人运转，否那么视为该次竞赛完毕。
6)惯例赛将采用每个队延续重复执行两次竞赛义务的竞赛方式，取其较好一次的效果作为最终效果，并在每次竞赛之前有一定的预备时间。
7)竞赛的进程中参赛队员都必需听从裁判的布置与判决。
竞赛中因特殊事故未完成竞赛的选手，可央求重新竞赛，但须经项目裁判长同意。
8)本届竞赛各项目的赛事将同时举行，参赛选手不得兼项。
9)惯例赛规那么中的场地表示图仅供参赛队训练时参考，竞赛时某些变量能够会作出调整。
10)未尽事宜由裁判组判决。
足球赛足球杯竞赛将分高中组、初中组、小学组停止，为2对2对立竞赛；〔一〕场地与参赛环境竞赛场地为122cm×183 cm场地表示图为：1、基板：场地的基板下方普通应由龙骨加固，基板上掩盖一张不润滑的、灰度突变的规范场地纸〔见图示〕。
浙江大学RoboCup校内赛技术手册
浙江大学RoboCup校内赛技术手册更新时间：2005-9-11. 介绍我们现在处于RoboCup的初级阶段，还有半个世纪的路要走，那时我们可以“建立一支仿人机器足球比赛队伍，并且战胜人类的足球世界冠军队”。
这个目标带来的挑战是巨大的，而且吸引了全世界数以百记的研究者和他们的学生长年的投身于RoboCup。
RoboCup是作为教育目标的和应用领域相平行的一个研究挑战，也用于激励公众对机器人技术的兴趣和人工智能的发展。
从1997年开始的每一年，世界各地的研究者聚集讨论，进行机器人的世界杯足球比赛。
本指南的目的是引导仿真组队伍的最初工作，对熟练使用者是一本对server的参考指南。
1.1 背景Mackworth 提出了进行机器人足球比赛的想法。
不幸的是，这个想法并没有得到恰当的反响，直到Kitano, Asada, 和Kuniyoshi在日本提出名为Robot J_League的研究领域时，他们补充修改了这个想法。
在1993年夏，几个美国研究者对Robot J_League发生了兴趣，于是就变成了Robot World Cup，简称为RoboCup。
RoboCup有时也指RoboCup挑战或是RoboCup领域。
1995年，Kitano et al.[8]提出在1997年举行第一届机器人世界杯足球比赛和会议。
RoboCup 的目标是为AI和机器人技术提供一个新的标准问题，继深蓝后AI的又一个课题。
RoboCup和AI 中以前研究的问题不同，因为它致力于分布式解决方案，而不是集中式控制，而且研究的不仅仅是AI相关的传统领域，还包括以下范围：机器人技术，社会学，实时任务的关键系统，等等。
2.0 简介2.1 开始这个部分快速的介绍了RoboCup仿真组的主要部分。
对于介绍的每一部分，你都会在本手册的以后内容得到详细的信息（如：参数配置，运行的选择项等等）。
2.1.1ServerServer是能使不同的队伍进行足球比赛的系统。
【机械设计竞赛说明书模板】采果机器人
设计说明书一、本作品的创新与特色简介1、采用带齿的大尺寸橡胶轮胎，能迅速稳定的上楼梯和下斜坡。
2、机械臂和升降台组合，在获得足够高度的同时又提高了稳定性能。
3、机械臂上安装存放筒直接作为盛放果子的容器，使采摘，存放和最后收集果子能一气呵成，提高工作效率。
4、机械手与空桶收集器共同组成采果机构。
5、通过手腕中间的电机来驱动手腕旋转，使得球从手腕后部进入收集框中。
二、设计方案的论证与拟定，并绘制运动简图1. 设计方案的总体说明；2. 执行装置的机械结构；机器人由机械手，机械臂，平行提升机构，带齿车轮组成。
每个执行装置分别起到不同的作用，最后实现一系列预期的动作。
机械手由机械指和存放筒组成，负责果实的采摘，存放以及最后的集中；机械臂由一个旋转平台和两节小臂组成，主要负责将机械手送到果实前，方便其摘取；平行提升装置由一系列杆件和滑块组成，负责提升机械臂，以帮助其稳定采摘高处的果实。
4个带齿的大号橡胶轮胎以及底板组成行走装置，带齿的大号橡胶轮胎能提高小车通过性，帮助其爬上陡坡。
由于机械臂的展开长度超过一米，采用25KG ·cm 的伺服电机驱动机械臂的运总体方案行走、上阶梯及下坡机构采摘机构 收集及放置机构带齿的大尺寸橡胶轮胎 五自由度机械手方筒收集器驱动 伺服电机、直流电动机动。
收集筒用PVC板粘合而成，并打上小圆孔，以降低重量，提高机械臂的稳定性。
3. 运动状态的具体描述；（1）行走、上阶梯以及下坡：四个电机同时驱动橡胶胎时，小车直行；当左右两边电机差速运转时，小车转弯；橡胶轮胎的齿与阶梯接触时摩擦，后面车轮对小车又有一个推力，实现小车上楼梯；在下坡时，运转的电机对轮胎有一个限制的作用，不至于快速滑下陡坡。
（2）摘取、存放：通过装在机械臂上的各个伺服电机的配合转动，使机械手停在果实前，此时控制机械指上的电机旋转，使机械指合拢，将果实最终带入机械手上的存放筒里。
由于在存放筒口加了弹簧片，果实进去后不会从存放筒口倒出。
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机器人高楼建筑竞赛规则比赛主题：在未来世界中，机器人将会承担建筑工的工作，只要给机器人提供建筑蓝图，机器人就能帮你盖起高楼大厦。
场地模拟了一处建筑工地，工地中间的横木上是随机给出的施工模型（由绿方砖和黄方砖组成的高矮不同的5座建筑），机器人将携带方砖，按照施工建筑模型的特征和布局，在己方的横木地基上盖起相同的建筑。
场地分为红、蓝两方，由红方和蓝方机器人以竞赛的方式完成这次任务，任务最后机器人可以在己方启动区对面取得一块己方颜色的“双倍砖”，双倍砖没有分值，但是将双倍砖任意摞在一座己方盖好的建筑上，将让本建筑的得分翻倍。
1．比赛场地图1 场地2D示意图图2 场地3D示意图图3 场地上视尺寸图图4 场地前视尺寸图(1)比赛场地为木板，涂有黑色亚光漆。
(a)为边长284cm×270cm的长方形区域，两块280cm×120cm的半场区域涂有黑色亚光漆，每个半场区域表面用宽度24mm±1mm的白色双面胶分成32个方格，双面胶按水平、竖直地方向纵横交错粘贴在场地上，同一半场相邻纵向或横向的两条双面胶中心线之间距离约为40cm，靠近半场场地边缘的双面胶中心线与场地边缘相距约20cm。
(b)以上两块区域夹在3条厚度为10cm，长度为284cm的横木地基之间，每条横木上有5个高台，从中部开始每隔40cm依次向两边分布，横木高出黑色场地表面50mm，高台高出黑色场地表面100mm，横木与高台均涂有白色亚光漆。
(c)场地左右两面为5cm高、2cm厚的围栏，内外均涂有白色亚光漆。
(d)场上中间横木的5座高台上自左向右依次摞放着1层、2层、4层、2层和1层高度的方砖，“方砖”是10个边长54mm的立方体，每个重量约45克，由5个绿色和5个黄色方砖随机放置，另有一块红色的立方体和蓝色的立方体分别放置在相应颜色的启动区对面，作为各队的“双倍砖”。
立方体的实际尺寸可能存在5mm的误差，重量亦以实物为准。
各立方体在场地上的位置见图1~图4。
(2)比赛场地由“施工模型区、“施工区”和“启动区”组成。
(a)“施工模型区”：由场地中间的横木地基和其上随机放置的绿色、黄色方砖构成。
施工模型区的方砖经过了一定程度的固定，防止机器人在施工过程中的无意碰触。
具体的尺寸和位置参见图1~图4。
(b)“施工区”：分为“蓝队施工区”和“红队施工区”，由场地两边的横木地基构成。
确切的说，真正可以摞放方砖的有效区域为每条横木5个高台的上表面（10cm×10cm的区域上）。
(c)“启动区”：启动区为30cm×30cm的正方形区域，分布在场地的两个相对角落，并使用红色面和蓝色面来进行区分，颜色面和颜色面内的白线都属于该启动区的有效区域。
(3)比赛场地水平放置。
(4)场地上除了2个己方颜色的“双倍砖”立方体之外其他设施无法被移动。
(5)实物场地尺寸与规则中所标注的尺寸可能存在2cm的误差，实物颜色可能与规则中的颜色有一定色差。
(6)由于场地由木板拼接组成，拼接之处可能会存在拼缝，机器人应能适应场地可能存在的轻微起伏，起伏高度不超过3mm。
2．机器人(1)每队只能制作一个机器人。
(2)比赛开始前，机器人的尺寸不能超过300mm×300mm×500mm（长×宽×高），启动后体积不限。
(3)机器人重量不能超过8kg。
(4)机器人所用电源电压不得超过24伏，也不能使用组委会认为有危险或不合适的能源。
(5)机器人必须是完全自主机器人。
不允许从机器人分离出任何物品，包括另一台自主机器人。
(6)机器人必须一次操作启动。
(7)一旦裁判开始施工模型摆放，参赛队员不能接触机器人。
(8)机器人一旦启动，不能使用任何遥控的方式设置或操作机器人。
(9)场地上的一切设施不能被压扁、折断和打孔等破坏性操作。
3．比赛(1)赛制：初赛为无对抗积分赛，每支队伍按照比赛要求单独在场上进行两场比赛，并按照计分要求记录终场得分，并取两场比赛中的最高得分作为该队伍的得分。
所有队伍将根据队伍得分进行初赛排名。
初赛排名的前16支队伍进入复赛，分为8强争夺赛、1/4决赛、半决赛和决赛。
8强争夺赛分为4个组，初赛排名的前4支队伍设为种子队，其它队伍随机抽签分到4个组中，进行单循环赛。
1/4决赛、半决赛和决赛为淘汰赛。
(2)比赛持续时间：(a)单场比赛将持续3分钟。
但是，如果两队机器人都表示无法继续得分，或某队机器人在无其他扣分情况下首先得到最高分（140分），比赛将提前结束。
(b)机器人携带5块绿砖和5块黄砖上场，机器人的设置必须在接到双方上场命令后的1分钟内完成。
(c)机器人上场设置完成后，参赛队员在启动机器人前不能再接触机器人和机器人携带的方砖，裁判将在1分钟内完成中间施工模型的随机放置。
(d)每场比赛用相同的信号（长音哨或其他）开始和结束。
(e)在得知双方机器人都无法继续得分的情况下比赛提前结束。
(3)启动机器人启动时不能超出本队颜色的启动区，启动要求使用单一的非接触式信号完成——即在启动机器人的过程中不允许与机器人和机器人携带的方砖接触，且所给信号只能包含单一的启动信息，不能包含任何其他信息。
(4)重试本届比赛没有重试环节。
(5)计分(a)计分会在比赛结束时进行统计，统计时只针对一支队伍，统计方式如下：每座建筑每层颜色正确记10分，颜色错误扣10分，如果某座建筑最上方成功放置了本队颜色“双倍砖”，本座建筑得、扣分按两倍计算。
若没有其他扣分，最高分为140分。
(b)计分时，只对在有效收集区域内和有效层的方砖进行统计。
（被放置的方砖所在层数大于对应的施工模型的最高层数时，此方砖不得分也不扣分）(c)“双倍砖”所在层不算一层。
(d)若“双倍砖”所在的建筑层数与施工模型对应建筑不符，双倍无效。
(e)若“双倍砖”上有其他方砖，双倍无效。
(f)机器人重启时，可以将仍在机器人车体内的方砖带回启动区，自始至终参赛队员不能使用身体碰触方砖。
(6)确定优胜者比赛优胜者将根据下列情况确定(a)将所有得分相加扣除犯规分，得分多的队获胜。
(b)淘汰赛中如果出现平局比赛的优胜者将按以下顺序来决定：①在有效收集区域内摞放方砖（不包括双倍砖）多的一方获胜；②扣分少的队伍获胜；③有双倍效果的队伍获胜；④机器人重量轻的队伍获胜；⑤以猜硬币的方式决定优胜者。
(c)在做初赛排名时如果出现相同得分，比赛的优胜者将按以下顺序来决定：①在有效收集区域内摞放方砖（不包括双倍砖）多的一方获胜；②扣分少的队伍获胜；③有双倍效果的队伍获胜；④机器人重量轻的队伍获胜；⑤两队进行一场对抗赛，若再次出现平局按照淘汰赛中出现平局的情况处理。
出现弃权的情况：初赛排名公布前如果出现能够晋级淘汰赛的队伍弃权，则去除弃权队伍进行重新排名。
初赛排名公布后，在淘汰赛中若出现甲队弃权，乙队直接晋级。
4．犯规扣分及取消比赛资格参赛队的下列行为会被裁判认定犯规，并扣10分，扣满30分的，取消比赛资格，此外，因为犯规动作引起的其他得分一律不计入总分，而因为犯规动作引起的扣分计入总分，得分是否是因犯规动作引起由裁判裁夺：(a)比赛开始后，未经裁判允许，一方队员接触自己或对方的机器人。
一旦接触，即扣10分，每满5秒后，加扣10分。
(b)比赛开始后一方队员用身体或其他物品有意接触表示方砖的立方体，一旦接触，即扣10分，每满5秒后，加扣10分，被接触过的方砖将被裁判移出场外，并且不参与计分。
参赛队的下列行为会被裁判认定不合格，并取消比赛资格。
(a)企图损坏比赛场地、设施或对方的机器人。
(b)比赛开始后，未经裁判允许进行机器人重启。
(c)从裁判开始摆放本场施工模型开始直到本场比赛结束，进行任何被裁判认为是修改机器人设置的操作。
(d)做出任何有悖公平竞争精神的动作。
5．参赛队员(a)每队最多由3名浙江大学在读本科生组成。
(b)比赛时只允许不超过2名选手进入比赛场地。
6．安全(1)制成的所有机器人均不能对操作者、观众和裁判造成伤害。
(2)为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判和观众的方式使用。
(3)不能使用和携带比赛场地所在场所禁止使用和带入的一切物品。
7．其它(1)比赛规则由浙江大学机器人竞赛组委会设计，由组委会负责解释。
(2)作为大赛规则的正式补充资料，组委会将发布FAQ（常见问题）。
(3)对规则的任何修改将由大赛组委会发布。
(4)对于本规则没有规定的行为，裁判有权做出裁决。
在有争议的情况下，裁判的裁决是最终裁决。
(5)关于主题和规则的问题可用e-mail送达组委会。
Email: robot@(6)只允许自制的机器人参赛。
(7)报名后组委会将举办若干次讲座，并提供相关资料作为参考。
(8)各参赛队应在规定时间内递交方案设计和说明书，通过初审后进入实物制作。
(9)组委会将向最后成功参赛的每个参赛队提供1500元的资助，但要求用正规普通发票冲销。
因此，各参赛队应保留好自己购买元器件和加工制作的发票。
成功参赛的定义为机器人在非对抗的情况下能够按照比赛要求搭起任意一座建筑。
(10)获组委会资助的队伍需上交最后的作品。