基于天棚控制的半主动悬架建模及稳定性分析
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
天棚阻尼二系悬挂系统是一种汽车悬挂系统，在保证驾驶舒适性的提高了行车稳定性和安全性。
为了进一步改善悬挂系统的性能，可以采用半主动控制策略进行研究。
半主动控制策略通过控制阻尼器的阻尼力来实现对悬挂系统的控制。
根据实际的行车条件，可以实时调整阻尼器的阻尼力，从而实现对悬挂系统的主动控制。
半主动控制策略通过优化阻尼力的调整方法，可以在不同的行驶状态下提供更好的悬挂系统性能。
半主动控制策略可以结合传感器和控制算法来实现对悬挂系统的控制。
传感器可以实时感知车辆的行驶状况，如车速、转向角度等。
通过对传感器数据的实时分析，可以确定当前行驶状态，从而确定适当的阻尼力调整策略。
控制算法可以根据行车状态和目标性能要求，实时计算出阻尼力的调整量，并通过控制信号传递给阻尼器。
半主动控制策略可以结合模型预测控制方法来提高悬挂系统的性能。
模型预测控制方法可以通过建立悬挂系统的动力学模型，预测未来的行驶状态，并根据预测结果进行阻尼力的调整。
这种方法可以在较长的时间范围内进行预测和控制，从而提高悬挂系统的性能和稳定性。
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究随着现代车辆工业的快速发展，人们对汽车性能的要求也越来越高，特别是对安全性能的要求。
在不同的路况下，车辆的发生的横向加速度变化较大，这对车辆的稳定性和舒适性造成了很大的挑战。
因此，研究半主动悬挂系统已经成为汽车工业研究的重点之一。
本文将介绍基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略的研究。
1. 天棚阻尼二系悬挂系统天棚阻尼二系悬挂系统是一种新型的汽车悬挂系统。
它由天棚阻尼器和二系悬挂系统组成。
天棚阻尼器是通过液体阻尼来达到减震效果的。
它与车身连接，并与车轴连接。
二系悬挂系统是把悬挂系统分成两个独立的系，每个系都由一个弹簧和一个阻尼器组成。
这种悬挂系统可以提高车辆的稳定性和舒适性。
2. 半主动控制策略半主动控制是在车辆运行时，对车辆进行实时控制，使其能够加速，减速，转弯等动作更加平稳，同时提高了车辆的稳定性和舒适性。
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略，是使车辆在行驶时，能够根据道路的情况，自动地改变车辆的阻尼和弹簧刚度，从而适应不同的路面状况。
半主动控制策略可以通过控制阻尼器的工作状态来实现。
当车辆在行驶过程中，受到路面的冲击，控制器将根据路面的情况，对阻尼器进行控制，使其能够自动调整悬挂系统的刚度和阻尼；当车辆在高速行驶时，悬挂系统的对路面的反应速度应该很快，此时阻尼器应该采用较低的阻尼系数；当车辆在低速行驶时，悬挂系统的对路面的反应速度应该较慢，此时阻尼器应该采用较高的阻尼系数，以保证车辆的稳定性和舒适性。
3. 结论基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略可以使车辆在行驶过程中，更好地适应不同的路面状况，提高车辆的稳定性和舒适性。
半主动控制策略可以通过对阻尼器的控制来实现，因此，控制器的设计对于半主动控制系统的效果至关重要。
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
振动加剧，降低了列车运行平稳性。列车运行平稳性主要 步的发展。
包括舒适度及安全性两个方面，因此有必要对轨道车辆悬
（3）半主动悬挂采用阻尼特性或刚度特性可调的可控
挂系统进行控制，提高其运行平稳性。
元件作为动作器，通过实时调节可控减振器的阻尼特性和
目前许多学者致力于悬挂系统悬挂方式及控制策略 可控弹簧的刚度特性，间接获得合理的悬挂力。刚度变化
半主动控制策略可分为：
冲击和系统噪声，并且减振器节流阀一直处于高频开关状
2.1“开-关型”控制策略
态，还会导致系统颤振。而若采用连续型控制策略，阻尼系
使用开关型可调减振器并与弹簧并联成悬挂系统时， 数可以连续变化，这样连续型控制策略在隔振效果上明显
2 基于天棚阻尼的半主动控制策略
该悬挂方式可以在一定程度上改善其运行性能，但悬挂系
天棚阻尼悬挂系统，美国学者 Karnopp 所创。工作原
统各参数在设计过程中已经被确定且不可调，无法适应现 理为其减振器一端与减振对象相连，另一端与假象的惯性
在复杂的高速轨道线路条件。
空间相连，这样车辆振动时任何运动方向均可有效起到减
的研究。美国学者 Karnopp 提出了十分有名的天棚阻尼控 的弹簧难以实现，在实际应用中一般采用变阻尼系数减振
制策略[1]；Valasek 等人提出了旨在减小车辆悬挂系统簧下 器。即使控制系统失效，该系统的可变阻尼减振器也可使
质量横向振动进一步提升列车运行平稳性的地棚阻尼控 系统快速转变为被动悬挂系统，从而保证了列车运行的平
Keywords：semi-active suspension; semi-active control; jo式采用主动控制技术实时根据线路条
现代交通运输方式中铁路运输以其众所周知的优势， 件和运行状态调整悬挂参数，可以很好地抑制轨道车辆的
基于半主动空气悬架的重型车辆侧翻稳定性控制研究
基于半主动空气悬架的重型车辆侧翻稳定性控制研究建立基于半主动空气悬架的重型车辆半车侧翻动力学模型，作为防侧翻控制的基础模型，采用模糊控制策略控制空气悬架刚度，改变车辆的侧倾刚度，实现重型车辆的防侧翻控制。
仿真结果表明，基于模糊控制的半主动空气悬架能够优化车身侧倾角及侧翻因子，在保障重型车辆转向能力的同时，有效的提高重型车辆的防侧翻能力。
标签：重型车辆；半主动空气悬架；侧翻；模糊控制0 引言重型车辆作为大型运输工具，装载货物质量大、种类繁多，并且车辆自身质心高，在行驶过程中，易发生侧翻危险，造成重大的人员伤亡和财产损失，引起交通拥堵等问题，一些运送危险物品的车辆发生侧翻还会引起环境污染等问题。
因此，对重型车辆的侧翻稳定性控制的研究意义重大。
目前，车辆防侧翻的方法主要有车辆侧翻预警和主动防侧翻控制。
车辆侧翻预警根据当前车辆行驶状况及驾驶意图，预测车辆的侧翻稳定性，提前给出预警，但由于驾驶员的反映及机械操纵需要时间，因此，预警系统不能有效的防止车辆侧翻。
主动防侧翻控制通过车辆底盘控制系统，如主动转向控制、制动控制、主动/半主动悬架控制[1-2]等，控制车辆的运动状态，实现车辆的防侧翻控制。
主动/半主动悬架控制系统可根据车身侧倾状况调整参数，产生防侧倾力矩，对车辆的转向能力和运行轨迹影响不大。
Westhuizen[1]采用油气半主动悬架，褚端峰[2]采用磁流变半主动悬架，一定程度上实现防侧翻控制。
相对的，电控空气悬架已广泛应用于豪华汽车、大型客车和重型货车[3]，对空气悬架的研究主要集中在车身高度的调节[4]、行驶平顺性、道路友好性等方面[5]。
本文建立四自由度的车辆侧翻动力学模型及半主动空气悬架模型，设计模糊控制策略计算期望空气改变量，采用电磁阀控制左右两侧空气空气弹簧充放气，改变空气悬架刚度，抑制车身侧倾角。
1 半车侧翻动力学模型1.1 半车侧翻动力学模型依据车辆实际情况，考虑车辆侧倾、横摆及垂向运动的耦合关系，建立如图1所示的半车侧翻动力学模型，对模型作如下假设：模型以前轮转角、路面为输入，匀速行驶；忽略动载荷变化引起的轮胎特性变化及轮胎回正力矩；非簧载质量相对于簧载质量比重较小，且均假设为刚体。
车辆半主动座椅悬架滑模变结构控制
Ｃ Ｅ ｕｗ ｉ Ｚ ＡＯ Ｑａｇ Ｈ Ｎ Ｙ ｎ ｅ， Ｈ ｉｎ
（ ｏｌ ｅｏ ｒｆｃ Ｎ ｒ ｅｓ Ｆ ｒｓｙＵ ｉｅｓｙ ａｂ ５０ ０ ｈ ａ Ｃ ｌ ｇ Ｔａ ， ｏｔ ａｔ ｏ ｔ ｎｖｒｔ，Ｈ ｒｉ １０ ４ ，Ｃ ｉ ） ｅ ｆ ｆ ｉ ｈ ｅｒ ｉ ｎ ｎ
Ａ ｓ ａｔ Ｉ ｌ ｉ ｅｄ ｎ ｍ ｃｍ ｄｌ ｆ ｒｅｄｇｅ － －ｅｄ ｍ （ Ｏ ）ｓａ ｓｓｅｓ ｎｉ ｖｈｃ ｓ ａｓ ｄ ｂ ｔ ｃ ： ｒ ａ ｏ ｔ ｔ ｙ ａ ｉ ｏ ｅ ｏ ｔ ｅ ｅｒｅｏ ｆ ｅ ｏ Ｄ Ｆ ｅｔｕ ｐｎｉ ｅｉｌ ， ｉ－ ｒ ｎ ｅ ｔｎ ｏｈ ａｈ ｆ ｒ ｏ ｎ ｅ ｌ
ｃ ｎ ｒ ｌｍｅｈｏ ｏ ｔｏ ｔ ｄ．Ｔｈ ａ ｉ ｄ ａ ｗａ ｏ ｔ ｋ ｎ ａ ｐ ｏ ｉ ｔ ｋ — ｏ ｋ ｄ ｍｐ ｎ ｄ ｌａ ｅｅ ｅ ｃ ｄ ｌａ ｄ ｔ ｅ ｂ ｓｃ ｉ ｅ ｓ ｔ ａ ｅ ａ ｐ ｒ ｘ ｍａｅ ｓ ｙ ｈ ｏ ａ ｉ ｇ ｍｏ ｅ ｓ ａ ｒｆ ｒ ｎ ｅ ｍｏ ｅ ｎ ｏ
第３ ３卷第 ６期
２１ ０ ２年 ６
学
学
报
Ｖｏ ｜ ３ Ｎ ６ ｌ ３ ｏ．
Ｊ ｕｎ ｌｏ ｒｉ ｎ ｉｅ ｒ ｇ Ｕｎｖ ｒｉ ｏ ｒ ａ ｆＨａｂｎ Ｅ ｇｎ ｅ ｎ ｉｅｓｔ ｉ ｙ
Ｊｎ２ ２ ｕ ．０１
车 辆 半 主 动座 椅 悬 架 滑模 变 结构 控 制
ｆｒ ｅ ｔ ｅ ｇ ｎ ｒ ｌ ｅ ｒｏ ｙ ａ ｃ ｅｗ ｅ ｈ ｅｅ ｅ ｃ ｄ ｌ ｎ ｅ ｐａ ｔｉｔ ｎ ａ ｙ ｔｔ ａ ｌ ｔ ｂ ｅ ｓ ｄ ｎ ｏ ｃ ｈ ｅ ｅ ａ ｉ ｄ ｅｒ ｒｄ ｎ ｍｉ ｓｂ ｔ ｅ ｎ ｔ ｅ ｒ ｆ ｒ ｎ ｅ ｍｏ ｅ ｄ ｔ ｌｎ ｏ ａ ｓ ｍｐ ｏｉ ｌ ｓａ ｌ ｌ ｉ ｇ ｚ ａ ｈ ｎ ｃ ｙ ｉ
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究【摘要】本文主要研究基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略，旨在提高车辆悬挂系统的舒适性和稳定性。
首先介绍了研究背景和研究意义，随后对天棚阻尼二系悬挂系统的原理与结构进行了深入分析。
接着探讨了半主动控制策略在该系统中的应用，包括控制算法设计与实现。
通过实验验证与结果分析，证明了半主动控制策略在系统中的有效性，并提出了性能优化的方向。
总结了研究成果，并展望了未来研究方向，为该领域的发展提供了参考和指导。
通过本文的研究，可以为提升车辆悬挂系统性能和驾驶体验提供重要的理论支持和技术指导。
【关键词】天棚阻尼二系悬挂系统、半主动控制策略、控制算法、实验验证、性能优化、未来发展、有效性、研究成果、未来研究方向1. 引言1.1 研究背景近年来，随着半主动控制技术的不断发展和应用，研究者开始探索将半主动控制策略应用于天棚阻尼二系悬挂系统中，以实现更好的减震效果和车辆稳定性。
半主动控制技术通过实时监测车辆的运行状态，调节悬挂系统的参数，以适应不同路况和驾驶需求，从而提高车辆的舒适性和稳定性。
研究如何有效地利用半主动控制策略来优化天棚阻尼二系悬挂系统的性能，对于提升汽车行驶品质和安全性具有重要的实际意义。
1.2 研究意义本文旨在探讨基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略，以提高车辆的行驶稳定性和乘坐舒适性。
研究的意义体现在以下几个方面：1.传统的悬挂系统往往存在反应速度慢、控制精度低等问题，而半主动控制策略可以在减少车辆悬挂系统的振动的同时保持较高的悬挂自由度，从而提高了行驶的稳定性和乘坐的舒适性。
2.随着社会经济的发展和人们对车辆乘坐舒适性的需求不断提高，对悬挂系统的要求也越来越高。
研究基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略对于满足市场需求具有重要意义。
3.在汽车设计中，悬挂系统是一个极其重要的组成部分，它直接影响到车辆的操控性能和乘坐舒适性。
通过研究半主动控制策略在悬挂系统中的应用，可以为汽车制造商提供更多的技术支持和创新思路。
基于天棚控制算法的磁流变半主动控制系统的研究
抑 制低 频段 车体 垂 直方 向的加速 度 变化和振 动 幅值 ，从 而提 高车辆 平稳性 和舒 适性 。
关 键 词 ：半 主 动 悬 架 ；二 自由 度 ；天 棚 控 制
中 图分 类 号 ：ＴＰ２３
文 献 标 识 码 ：Ａ
ＤＯＩ：１０．１９３５８／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４．７７２０．２０１６．０９．００２
摘 要 ：以天 棚 控 制 方 法 为 理 论 基 础 ，结 合 磁 流 变 减 振 器 的 工 作 机 制 ，建 立 了磁 流 变 半 主 动 悬 架 硬 件 结 构 系统 ，并 通 过 在 实 车 试
验 平 台上 实验 分析 了被 动 悬架 和磁 流变半被 动 悬架 ，磁 流 变半主 动 悬 架能 够很好 地
引用格 式 ：张杨 ，周 武 能 ，潘 亮 ，等 ．基 于天棚 控制 算法 的磁 流变半 主动 控制 系统 的研究 ［Ｊ］．微 型机与应 用 ，２０１６，３５（９）：６．７，１４．
Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ｍａｇｎｅｔｏ·－ｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ ｓｅｍｉ·－ａｃｔｉｖｅ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓｋｙ．ｈｏｏｋ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄ
６
性 的 影 响 。 １ 算 法设计
整 车 一 般 由 ４个 悬 挂 系 统组 成 ，但 理论 分 析 时 常 采 用 １／４车 二 自由度 悬 挂 系 统 模 型 ，如 图 １所 示 为 二 自由 度 悬 挂 系 统 模 型 。该 悬 挂 系 统 模 型 动 力 学 方 程 式 可 表 示 为 ：
本 文 以 提 高 车 辆 行 驶 平 顺 性 和 乘 坐 舒 适 性 为 研 究 重 点 ，将 磁 流 变 减 振 器 应 用 于 基 于 天 棚 控 制 算 法 的半 主 动 悬 架 中 ，搭 建 硬 件 设 备 平 台 ，实 现 软 件 设 计 ，最 后 通 过 在 车 辆 震 动 实 验 平 台上 获 取 的 实 验 数 据 进 行 对 比分 析 磁 流 变 半 主 动 悬 架 和 被 动 悬 架 对 提 高 车体 行 驶 平 顺 性 和 乘 坐 舒 适
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
天棚阻尼二系悬挂系统是一种常用的车辆悬挂系统，在保证车辆行驶稳定性和乘坐舒适性的还能减小车辆产生的振动和噪音。
由于天棚阻尼二系悬挂系统本身的特性以及外力的干扰，车辆的悬挂系统容易产生较大的振动，影响行驶的安全性和舒适性。
针对这个问题，研究人员提出了一种半主动控制策略来改善天棚阻尼二系悬挂系统的性能。
半主动控制策略是通过改变悬挂系统的特性来减小振动和噪音的产生，提高车辆的行驶稳定性和乘坐舒适性。
研究人员对天棚阻尼二系悬挂系统进行建模，包括车体、天棚、阻尼器等各个组成部分。
然后，通过对悬挂系统进行仿真和试验，得到系统的动力学特性，包括振动频率、阻尼特性等。
接下来，研究人员设计了一个半主动控制器，通过改变阻尼器的特性来减小车辆的振动。
该控制器根据目标振动频率和车辆当前状态，自动调整阻尼器的阻尼系数，使得振动能量尽可能地被吸收和减小。
研究人员还设计了一个优化算法来确定最佳的控制参数，以实现最佳的控制效果。
研究人员对该半主动控制策略进行了仿真实验和试验验证。
结果表明，通过使用半主动控制器，车辆的振动能够显著减小，行驶的稳定性和乘坐舒适性得到明显改善。
与传统的 passiven悬挂系统相比，半主动控制策略具有更好的控制效果和适应性。
动车组横向半主动悬挂模糊天棚控制研究
由于动车组服役环境的复杂性以及车辆参数随着 运营里程的时变特性等因素，使得车 辆表现 出 来对环境 适应能力有所不足，提升车辆悬挂参 数适应 能 力的 需求 越来越迫切，另一 方 面 由 于 列 车 轮 轨 关 系、悬 挂 元 件 的 强非线性特性，获得十分准确的车辆 动力学 模 型是 比较 困难的，人们按照理想模型设计的各 种理想 控 制方 法无 法在实际应用中得到良好的效果。对此，通 过 在半 主动 控制中引入模糊控制可以很好的解决此类问题。
２犽ｐ狔［狔ｗ犻 － （狔ｂ － （－１）犻ψ犫犪）］－ ２犽ｎ狔［（狔ｗ犻 ＋ （－１）犻ψｗ犻狀２）－ （狔ｂ － （－１）犻ψｂ狀１）］（１）
犐ｗ¨ψｗ犻 ＝－２犳狉１０１λ犾（狔ｗ犻 －狔狋犻）－２犳狏１犾２ψｗ犻ψｗ犻 －
考虑简化的７自由度横向半车体模 型，只 考虑 轨道 的方向不平顺引起前后轮对的移与摇 头、构 架和 车体 横移运动，并建 立 考 虑 自 旋 蠕 滑 率 的 线 性 轮 轨 蠕 滑 力， 其 微 分 方 程 为 式 （１）～ 式 （５）：
国 家 重 点 研 发 计 划 资 助 （２０１８ＹＦＢ１２０１７０１） 许 文 天 （１９９４— ）男 ，硕 士 研 究 生 （修 回 日 期 ：２０１９－１０－３０）
许 文 天１ ，梁 树 林１，池 茂 儒１ ，孙 帮 成２ ，齐 洪 峰２ ，闫 一 凡２，于 子 良２ （１ 西南交通大学 牵引动力国家重点实验室，成都 ６１００３１； ２ 中车工业研究院有限公司，北京 １０００７０）
摘 要 为了提升动车组对服役环境的适应能力、提升动车组的乘坐品质，提出 一 种 结 合 模 糊 天 棚 阻 尼 控 制 方 法， 建立了基于模糊天棚控制的动车组横向半主动悬挂控制模型，采用模糊天棚控制策 略 通 过 分 级 调 节 二 系 横 向 减 振 器节流孔的开度，进而调节二系横向阻尼值，实现对车体横向振动的半主动控制，通 过 建 立 ７ 自 由 度 横 向 半 车 体 动 力学模型，分别以武广高铁客运专线、秦沈线轨道谱为输 入 激 扰，对 模 糊 天 棚 阻 尼 策 略 下 的 时 速 ２５０ｋｍ 的 动 车 组 横向振动进行了仿真计算，并与被动悬挂方式进行对比，结果表明：采用模糊天棚 阻 尼 能 够 有 效 衰 减 对 横 向 平 稳 性 影响较大的１～１５ Ｈｚ车体横向振动加速度水平，采用模糊天棚阻尼控制后车辆横向平 稳 性 指 标 明 显 变 好，可 见 模 糊 天 棚 阻 尼 控 制 方 式 能 够 有 效 提 升 车 辆 横 向 动 力 学 性 能 ，尤 其 是 对 于 有 跨 线 运 营 需 求 的 车 辆 更 有 意 义 。 关 键 词 高 速 列 车 ；半 主 动 控 制 ；模 糊 控 制 ；天 棚 阻 尼 控 制 ；横 向 振 动 中 图 分 类 号 ：Ｕ２６６．２ 文 献 标 志 码 ：Ａ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００８－７８４２．２０２０．０５．０５
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究【摘要】本文研究基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略。
在我们讨论了研究背景、研究目的以及研究意义。
接着，介绍了天棚阻尼二系悬挂系统的原理，半主动控制原理，控制策略设计，仿真实验结果分析，以及性能评价指标。
在我们总结了半主动控制策略的有效性，并提出了未来研究方向。
本研究的结果表明基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略在提高车辆悬挂系统性能方面具有潜在的优势，为进一步研究和实践提供了重要参考。
【关键词】天棚阻尼二系悬挂系统，半主动控制策略，研究背景，研究目的，研究意义，控制原理，控制策略设计，仿真实验结果分析，性能评价指标，半主动控制策略的有效性，未来研究方向，总结。
1. 引言1.1 研究背景：随着汽车工业的不断发展，汽车悬挂系统在提高乘坐舒适性和行驶稳定性方面起着至关重要的作用。
传统的悬挂系统存在着无法适应不同道路状况和行驶速度的局限性，而半主动控制技术则被广泛应用于改善车辆的悬挂性能。
本研究旨在基于天棚阻尼二系悬挂系统，结合半主动控制原理，探讨一种有效的控制策略，以优化汽车悬挂系统的性能。
通过仿真实验结果的分析和性能评价指标的评定，验证该控制策略的有效性，为未来汽车悬挂系统的设计和应用提供理论支持和实践指导。
1.2 研究目的研究目的内容的字数要求为2000字。
研究旨在通过基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究，实现对车辆悬挂系统的更精准控制，提高车辆行驶的稳定性和舒适性。
具体目的包括：深入了解天棚阻尼二系悬挂系统的工作原理和特点，为后续研究奠定基础；探讨半主动控制原理在天棚阻尼二系悬挂系统中的应用，探讨不同控制策略对系统性能的影响；设计有效的控制策略，通过仿真实验验证控制策略的有效性，为实际应用提供理论支持；建立合理的性能评价指标，对半主动控制策略进行评价和比较，为优化改进提供依据。
通过本研究的开展，旨在为车辆悬挂控制领域的发展贡献新的研究成果和理论基础。
汽车半悬挂系统建模与分析(现代控制理论大作业)
XX大学现代控制理论——汽车半主动悬架系统的建模与分析姓名：XXX学号：XXXX专业：XXXX一． 课题背景汽车的振动控制是汽车设计的一个重要研究内容，涉及到汽车的平顺性和操纵稳定性。
悬架系统是汽车振动系统的一个重要子系统，其振动传递特性对汽车性能有很大影响。
因此设计性能良好的悬架系统以减少路面激励的振动传递，从而提高汽车的平顺性和操纵稳定性是汽车振动控制研究的重要课题。
悬架系统是汽车车身与轮胎间的弹簧和避震器组成整个支撑系统，用于支撑车身，改善乘坐舒适度。
而半主动悬架是悬架弹性元件的刚度和减振器的阻尼系数之一可以根据需要进行调节控制的悬架。
目前，半主动悬架研究主要集中在调节减振器的阻尼系数方面，即将阻尼可调减振器作为执行机构，通过传感器检测到汽车行驶状况和道路条件的变化以及车身的加速度，由ECU 根据控制策略发出脉冲控制信号实现对减振器阻尼系数的有级可调和无级可调。
二． 系统建模与分析1.1 半主动悬架系统的力学模型以二自由度 1/4半主动悬架模型为例，并对系统作如下假设：(1) 悬挂质量与非悬挂质量均为刚体； (2) 悬架系统具有线性刚度和阻尼； (3) 悬架在工作过程中不与缓冲块碰撞；(4) 轮胎具有线性刚度，且在汽车行驶过程中始终与地面接触。
综上，我们将该系统等效为两个质量块M ，m ；两个弹簧系统Ks ，Kt ；一个可调阻尼器（包含一个常规阻尼器Cs 和一个变化阻尼力F ），如图1所示。
图1 系统力学模型1.2 半主动悬架系统的数学模型由减振器的简化模型得:N S =-+F C V F对m 进行分析：()211201122()t s s d z dz dz m K z z K z z C Fdt dt dt ⎛⎫=------ ⎪⎝⎭即：()()1011212()t s s mz K z z K z z C z z F=------对M 进行分析：2212122()s s d z dz dz M K z z C F dt dt dt ⎛⎫=-+-+ ⎪⎝⎭即：()()21212s s Mz K z z C z z F=-+-+选取状态变量：1102213142x z z x z z x z x z =-=-==，，，输入变量：u F = 输出变量：1122y x y x ==，综上可得，系统状态空间表达式为：11032214331234423411t s s s s s s x z z x x z z x x K K C C x x x x x Fm m m mmK C C x x x x FM M M M=-==-=-=-+-+-=-+-+整理得：0010000110110t s ss s s s K K C C m m m m m K C C M MMM ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=+---⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥--⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦x x u10000100⎡⎤=⎢⎥⎣⎦y x 三． 数值化分析选取系统参数为：M=391 kg ，m=50.7 kg ，Ks=60KN/m ，Kt=362 KN/m ，Cs 取1 KN·s/m 。
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究1. 引言1.1 研究背景在车辆悬挂系统的研究中，半主动控制技术已经成为一个重要的研究方向。
传统的汽车悬挂系统在提高行驶舒适性和稳定性方面存在一定的局限性，而半主动控制技术的引入可以有效地改善这些问题。
而基于天篷阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略则是近年来的一个研究热点。
天篷阻尼二系悬挂系统是一种新型的悬挂系统，其采用了上下两个独立的阻尼器，能够分别调节车辆的左右两侧的阻尼。
这种设计使得系统具有更好的可调节性和适应性，可以更好地应对不同路况和行驶状态，从而提高车辆的舒适性和稳定性。
研究基于天篷阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略对于提高汽车悬挂系统的性能具有重要意义。
本文将针对该问题展开深入研究，探讨如何有效地利用天篷阻尼二系悬挂系统的特点，设计出一套有效的半主动控制策略，并通过仿真实验和性能优化来验证其有效性和优越性。
【字数：231】1.2 研究目的研究目的是为了探讨基于天篷阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略，在汽车行驶过程中通过控制系统对悬挂系统进行优化调节，改善车辆的行驶稳定性和舒适性，提高整车的操控性能和乘坐舒适度。
通过研究半主动控制方法在天篷阻尼二系悬挂系统中的应用，旨在提高车辆动态响应速度和抗扰性能，降低车辆悬挂系统的振动和冲击，进一步完善汽车的性能表现，为未来汽车悬挂系统的发展提供可靠的技术支持。
通过研究天篷阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略，希望能够为汽车制造商提供有效的技术方案，实现对汽车悬挂系统的智能化控制和优化设计，为用户提供更加安全、舒适和高效的驾驶体验。
1.3 研究意义基于天篷阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究具有重要的理论和实践意义。
通过对天篷阻尼二系悬挂系统的研究，可以深入了解其工作原理和结构特点，为进一步研究汽车悬挂系统提供了重要参考。
半主动控制方法在汽车工程领域中具有广泛的应用前景，通过对基于天篷阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略设计的研究，可以为提高汽车悬挂系统的性能和稳定性提供新的思路和方法。
半主动悬架的自适应滑模控制算法研究
半主动悬架的自适应滑模控制算法研究摘要：本研究聚焦于半主动悬架的自适应滑模控制算法，旨在通过深入的理论分析和实验验证，提升车辆行驶的平顺性和稳定性。
半主动悬架作为一种先进的汽车悬架系统，能够通过传感器感知路面状况和车身姿态，实时调节阻尼参数，从而优化车辆性能。
而自适应滑模控制算法的应用，则能进一步提升半主动悬架的性能表现。
我们提出了一种基于改进的理想天棚系统的自适应滑模变结构控制算法。
该算法的核心在于在实际被控系统和参考模型之间的误差动力学系统中产生渐进稳定的滑模运动。
通过李雅普诺夫稳定性原理，我们证明了所设计的滑模控制算法的稳定性。
以某重型车辆为例进行的MATLAB 仿真结果显示，与传统被动悬架和最优控制相比，自适应滑模控制器能够显著改善车辆的平顺性，并对模型参数的不确定性和外界扰动展现出良好的适应性和鲁棒性。
滑模控制算法也存在抖振问题，这也是未来研究需要重点关注的方向。
为了解决这一问题，我们探讨了各种削弱抖振的方案，并在实验验证中观察到滑模控制的抖振现象相对较小，这表明所设计的滑模控制器能够很好地改善悬架性能，达到预期效果。
我们还研究了轮胎阻尼对悬架系统性能的影响，提出了一种考虑轮胎非线性阻尼的四分之一车模型。
通过在不同路面条件下的仿真分析，我们深入探讨了滑模控制和天棚控制在不同车速和路面频率下的性能表现。
本研究为半主动悬架的自适应滑模控制算法提供了深入的理论和实验支持，为进一步提升汽车行驶性能提供了新的思路和方法。
滑模控制的抖振问题仍需进一步研究和完善，以适应更复杂的道路和驾驶条件。
Abstract：This study focuses on the adaptive sliding mode control algorithm of semi-active suspension, aiming to improve the smoothness and stability of vehicle driving throughin-depth theoretical analysis and experimental verification. As an advanced automotive suspension system, semi-active suspension can perceive road conditions and body posture through sensors, adjust damping parameters in real time, and optimize vehicle performance. The application of adaptive sliding mode control algorithm can further improve the performance of semi-active suspension. We propose an adaptive sliding mode variable structure control algorithm based on an improved ideal ceiling system. The core of this algorithm lies in generating asymptotically stable sliding mode motion in the error dynamics system between the actual controlled system and the reference model. We have demonstrated the stability of thedesigned sliding mode control algorithm through the Lyapunov stability principle. The MATLAB simulation results using a heavy vehicle as an example show that compared with traditional passive suspension and optimal control, the adaptive sliding mode controller can significantly improve the smoothness of the vehicle, and demonstrate good adaptability and robustness to the uncertainty of model parameters and external disturbances. The sliding mode control algorithm also has the problem of chattering, which is also a focus of future research. To address this issue, we have explored various solutions to reduce chattering and observed in experimental verification that the chattering phenomenon of sliding mode control is relatively small. This indicates that the designed sliding mode controller can effectively improve suspension performance and achieve the expected results. We also studied the effect of tire damping on suspension system performance and proposed a quarter car model that considers tire nonlinear damping. Through simulation analysis under different road conditions, we delved into the performance of sliding mode control and canopy controlunder different vehicle speeds and road frequencies. This study provides in-depth theoretical and experimental support for the adaptive sliding mode control algorithm of semi-active suspension, and provides new ideas and methods for further improving the driving performance of automobiles. The chattering problem of sliding mode control still needs further research and improvement to adapt to more complex road and driving conditions.一、概述随着汽车工业的不断发展，对车辆行驶平顺性和稳定性的要求也在日益提高。
汽车天棚控制半主动悬架模型仿真与性能分析
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第２卷 第１期 ３ １
文章编号 ：０ ６—９４ （ ０ ６ １ ０ ３ ０ １０ ３ ８ ２０ ） １— ２ ３— ４
计
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机
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汽 车 天棚 控 制半 主动 悬 架模 型仿 真 与 性 能 分 析
赵研 ， 寇发 荣 ， 宗德 方
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考虑能控特性的天棚阻尼半主动控制算法性能分析
考虑能控特性的天棚阻尼半主动控制算法性能分析彭虎;张进秋;张雨;彭志召;韩朝帅;王辉【摘要】In order to realize the energy self-supply of a composite electrical-magnetic suspension (CES), which is constituted by an electric actuator (EA) and a magneto-rheological damper (MRD) in parallel connection form, under the working condition of semi-active control and energy-regeneration, it is necessary to reduce the vertical acceleration of the vehicle's body and the control energy consuming. To solve the problem of control performance evaluation of the algorithm, the concept of energy consume and control performance ratio (ECR) is put forward and theoretically analyzed based on the original evaluation indexes. Under the condition of random road surface of grade C, the influence of vehicle's velocity on the ECRs of three skyhook damping semi-active control algorithms, such as skyhook ON-OFF, constant skyhook and improved skyhook, is analyzed. The effectiveness of the ECR for evaluating the performances of the three control algorithms is verified from the viewpoint of time domain. And the optimal skyhook control algorithm is obtained. The result indicates that the improvement effects of the skyhook ON-OFF, the constant skyhook and the improved skyhook semi-active control algorithms on the performance of ride comfort increase successively, the ECR can evaluate the performance of the three control algorithms effectively, and the constant skyhook algorithm has the best comprehensive control performance and is suitable for the self-powersupply of CES.%为实现电磁作动器(Electric Actuator,EA)与磁流变减振器(Magneto-rheological Damper,MRD)并联组成的复合式电磁悬挂(Composite Electrical-magnetic Suspension,CES)在半主动馈能工况条件下的自供能,需同时考虑降低车身垂直加速度及降低控制功耗两方面因素.为解决算法控制性能评价的问题,在原有评价指标的基础上,提出能控比(Energy Consume and Control Performance Ratio,ECR)的概念并对其进行理论分析.在C级随机路面条件下,分析车速对天棚ON-OFF、连续天棚及改进型天棚3种天棚阻尼半主动控制算法的ECR的影响,并从时域的角度对ECR评价3种算法控制性能的有效性进行验证,得到最优天棚控制算法.结果表明:天棚ON-OFF、改进天棚及连续天棚对乘坐舒适性性能的改善依次增大;ECR可有效对3种控制算法性能进行评价,连续天棚半主动控制算法综合控制性能最优,适用于CES的自供能.【期刊名称】《噪声与振动控制》【年(卷),期】2018(038)003【总页数】6页(P66-71)【关键词】振动与波;天棚阻尼;半主动;复合式电磁悬挂;能控比【作者】彭虎;张进秋;张雨;彭志召;韩朝帅;王辉【作者单位】陆军装甲兵学院技术保障工程系,北京 100072;陆军装甲兵学院装备试用与培训大队,北京 100072;陆军装甲兵学院装备试用与培训大队,北京 100072;陆军装甲兵学院装备试用与培训大队,北京 100072;63960部队,北京102205;66222部队,北京 102202【正文语种】中文【中图分类】U436.33;O328悬挂系统用以支撑车体，缓和路面冲击，起到隔振的作用[1–2]。
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究天棚阻尼二系悬挂系统是一种常用于车辆悬挂系统中的重要结构，具有良好的减震和稳定性能。
为了进一步提高悬挂系统的性能，研究人员提出了基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略。
本文将对这一研究进行分析和探讨。
半主动控制策略是一种利用主动力（如电动机、电液伺服阀等）和被动力（如弹簧、阻尼器等）相结合的控制方法。
在天棚阻尼二系悬挂系统中，通过调节阻尼器的阻尼力来控制车辆的悬挂行为。
在传统的被动悬挂系统中，阻尼器的阻尼力是固定的，无法根据路况和车辆状态进行调整。
而半主动控制策略能够根据实际情况自动调节阻尼器的阻尼力，从而提高悬挂系统的性能。
半主动控制策略的核心是控制算法。
在天棚阻尼二系悬挂系统中，控制算法主要包括两个部分：路况估计和阻尼力调节。
路况估计通过传感器获取车辆的加速度、车速等信息，通过滤波和信号处理技术获得真实的路况信息。
阻尼力调节根据路况信息和设定的性能指标，计算出最优的阻尼力，并通过控制执行器调节阻尼器的阻尼力。
具体的阻尼力调节算法有线性控制、非线性控制和模糊控制等。
半主动控制策略在提高悬挂系统性能方面具有显著的优势。
半主动控制策略可以根据路况实时调整阻尼力，能够更好地适应不同的路况，提高车辆的行驶稳定性和舒适性。
半主动控制策略具有较高的控制精度，可以根据具体的性能指标计算最优的阻尼力，进一步优化悬挂系统的性能。
基于半主动控制策略的悬挂系统还能够节能减排，提高燃油利用率，具有广泛的应用前景。
半主动控制策略也存在一些问题和挑战。
在实际应用中，半主动控制策略需要克服控制算法的复杂性和实时性问题，保证控制系统的可靠性和稳定性。
在算法设计方面，需要找到合适的性能指标和控制策略，以满足不同车型和车况下的需求。
在实际装配和调试过程中，还需要解决与现有悬挂系统的兼容性和结构改变的问题，保证半主动悬挂系统的可操作性和安全性。
基于改进天棚控制策略的主动悬架动力学性能研究
基于改进天棚控制策略的主动悬架动力学性能研究陈龙;高泽宇;汪若尘;袁朝春【摘要】针对采用天棚控制策略的主动悬架无法有效抑制车轮振动,从而影响车辆行驶安全性的问题,提出一种改进天棚控制策略.构建了改进天棚控制策略下的线性二自由度动力学模型,对天棚阻尼系数进行了优化设计,以采用天棚控制策略的主动悬架为比较对象,分别进行了频域和时域内的仿真对比.结果表明,相比天棚控制策略,改进天棚控制策略可有效提高高频区的乘坐舒适性和行驶安全性;在相同行驶工况下,改进天棚控制策略的车身加速度均方根值增大了3.36％,但轮胎动载荷均方根值降低了37.61％,证明了改进天棚控制策略的有效性.【期刊名称】《汽车工程学报》【年(卷),期】2016(006)003【总页数】5页(P176-180)【关键词】主动悬架;改进天棚控制策略;乘坐舒适性;行驶安全性;仿真对比【作者】陈龙;高泽宇;汪若尘;袁朝春【作者单位】江苏大学汽车工程研究院,江苏,镇江212013;江苏大学汽车与交通工程学院,江苏,镇江212013;江苏大学汽车与交通工程学院,江苏,镇江212013;江苏大学汽车与交通工程学院,江苏,镇江212013;江苏大学汽车工程研究院,江苏,镇江212013;江苏大学汽车与交通工程学院,江苏,镇江212013【正文语种】中文【中图分类】U463.33传统被动悬架采用折中的设计方式，固定的结构参数使其无法满足不同行驶工况下的车辆动力学性能要求［1］。
主动悬架突破了传统被动悬架的局限性，极大地改善了车辆的动态性能［2］。
主动悬架主要包括执行机构和控制策略两大部分，执行机构主要是根据控制策略的要求输出作动力。
因此，控制策略是主动悬架的设计核心［3］。
目前，主动悬架的控制策略主要包括：天棚控制［4］、线性最优控制［5］、预见控制［6］、自适应控制［7］、模糊控制［8-10］、神经网络控制［11］等。
由于天棚控制方式简单、易于实施且可靠性高，从而得到了广泛应用。
汽车磁流变半主动悬架混合天棚控制仿真
汽车磁流变半主动悬架混合天棚控制仿真寇发荣;陈龙;张传伟;李爱民【摘要】设计开发有效的控制策略是实现半主动悬架功能的关键.在分别对天棚控制和地棚控制半主动悬架的工作域分析的基础上,兼顾天棚控制和地棚控制各自优点,提出并设计了一种混合天棚半主动悬架控制算法,建立了汽车半主动悬架系统动力学模型,进行了磁流变减振器的力学试验建模,开展了磁流变半主动悬架的混合天棚控制仿真分析.结果表明,相对于被动悬架,混合天棚控制半主动悬架的簧载质量加速度降低了9.4％,悬架动挠度降低了20％,轮胎动载荷降低了3.2％.混合天棚控制半主动悬架不仅能够降低簧载质量加速度,同时明显减小了悬架动挠度和轮胎动载荷,提高了汽车的平顺性和操纵稳定性.%To design and develop efficient control strategy is the key to realize semi-active suspension functior.Based on the analyses of the work domains for sky-hook control and ground-hook control suspensions,taking into account the advantages of sky-hook control and ground-hook control,a kind of hybrid sky-hook control algorithm with semi-active suspension was put forward and designed.The dynamic models of vehicle semi-active suspension system were established.The test modeling for the developed magnetorheological damper were carried out.The simulation analyses for the hybrid sky-hook control suspension with magnetorheological damper were completed.The results show that under hybrid sky-hook control,sprung mass acceleration drops by 9.4％,suspension dynamic deflection drops by 20％,tire dynamic load drops by 3.2％.Hybrid skyhook control suspension can obviously reduce sprung mass acceleration,suspension dynamic deflection and tiredynamic load,which greatly improves vehicle ride comfort and handling stability.【期刊名称】《机械设计与制造》【年(卷),期】2017(000)007【总页数】5页(P232-236)【关键词】磁流变减振器;半主动悬架;试验建模;天棚控制;地棚控制;混合控制【作者】寇发荣;陈龙;张传伟;李爱民【作者单位】西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054;西安科技大学机械工程学院,陕西西安710054【正文语种】中文【中图分类】TH16;U463.33可控悬架已成为悬架技术的发展方向[1-2]。
半主动、主动悬架滑模控制综述
基于滑模控制的汽车主动、半主动悬架控制方法的研究现状(关键词：sliding mode control, active\semi-active suspension)1、滑模控制(Sliding Mode Control)简介滑模控制是变结构控制系统的一种控制策略。
滑模控制以实现简单，且对外界干扰和系统匹配不确定性有着完全的鲁棒性和自适应性。
滑模控制变结构策略与常规的控制根本区别在于控制的不连续性，即一种是系统“结构”随时间变化的开关特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动，即所谓的“滑模动态”或“滑模”运动。
这种滑模动态是可设计的，且与系统的参数及扰动无关。
这样，处于滑模运动的系统就有很好的鲁棒性。
2、滑模控制的优缺点滑模控制主要具有以下主要优点[1-2]：（1）一旦系统相应点达到切换面后，系统运行方式指决定于切换面的方程，与系统原来的参数无关。
及时系统的参数有较大的变化，只要切换面是可达的，则都可以实现滑模变结构控制。
（2）可以实现对任一连续变化的输入信号的跟踪。
（3）对外界干扰有较强的鲁棒性。
（4）滑模变结构控制响应快。
（5）滑模变结构控制算法简单，易于工程实现。
虽然滑模结构有诸多优点，但也存在一些不足之处，主要如下[1-2][3]：（1）为实现滑模控制要取得系统的全部状态变量，这在许多情况下是很困难的，尤其对于高阶系统，要取得高阶微分实际上是做不到的。
（2）在实际滑模变结构的控制系统中，由于开关器件的时滞及惯性等因素的影响，系统的状态到达滑模面后，不是保持在滑模面上作滑动运动，而是在滑模面附近作来回穿越运动，甚至产生极限环振荡，这种现象就是滑模变结构控制系统所固有的“抖振”现象。
（3）滑模控制还存在需知不确定参数上下界等问题。
3、基于滑模控制的其它控制策略由于常规的滑模控制具有上述缺点，为克服上述缺点，出现了其它控制模式与滑模控制的有效结合，极大提高了控制效能，例如模糊滑模控制（Fuzzy Sliding Mode control）,自适应模糊滑模控制（Adaptive Fuzzy Sliding Mode control）,基于模糊神经网络的滑模控制（SMC based on fuzzy neutral networks）等控制策略[4]。
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略研究
为了提高车辆的悬挂系统性能和驾驶舒适度，半主动控制策略成为了研究的热点。
在此背景下，本文研究了一种基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略。
首先，我们简要介绍了半主动悬挂系统的原理和分类。
半主动悬挂系统区别于传统的被动悬挂系统，其可以根据路况、车速、驾驶员的需求等信息实现主动调整悬挂系统的硬度或阻尼，从而提高车辆的悬挂性能和驾驶舒适度。
根据不同的操控目标和工作原理，半主动悬挂系统可分为力矩调控型、压电调控型和磁流变调控型等。
然后，我们详细介绍了基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略。
天棚阻尼二系悬挂系统，又称为主动悬挂系统，其包括上天棚、下天棚、主动阻尼装置和车身。
上天棚和下天棚通过可调节的阻尼器连接，而主动阻尼装置则连接在上天棚和车身之间。
半主动控制方案是通过控制主动阻尼装置的阻尼系数，来实现悬挂硬度或阻尼的主动调节。
最后，我们设计了一组实验，并分析了半主动控制策略在不同车速和路况下的性能表现。
实验结果表明，基于天棚阻尼二系悬挂系统的半主动控制策略可以大大提高车辆的悬挂性能，降低车身的振动和噪声，同时也提高了驾驶员的驾驶舒适度。
与传统的被动悬挂系统相比，半主动悬挂系统具有更高的响应速度和更好的适应性。
此外，将该策略应用到实际车辆中可以有效减少车辆的燃油消耗，并提高车辆的运行稳定性和安全性。
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关 键词 ： 半 主动 悬 架 ； 时滞 ； 天棚 控制 ； 稳 定性
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界时滞量及全 （ 非全 ） 时滞渐进稳定域 ； 最后 ， 通过建立 含时滞开关天棚控 制半主动悬架 系统仿真模 型 ， 分 析得到时
滞对半主动悬架 动特性的影响规律 。结果 表明 ， 当时滞量达 到临界值 时 ， 悬架系统稳定性将严重恶化 。本研 究为含 时滞开关天棚控制 可切换阻尼半 主动悬架 控制系统 的时滞补偿及其稳定性控制策 略的制定奠定基础 。
汽 ２ ０ １ ５年 （ 第３ ７卷 ） 第 １ ０期
车
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基 于 天 棚 控 制 的半 主 动悬 架 建 模 及 稳 定 性 分 析 冰
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庞 辉， 付文强， 刘 凯 ， 李 强
７ １ ０ ０ ４ ８ ） （ 西安理工 大学机械 与精 密仪 器工程 学院， 西安
［ 摘要 ］ 为探究 时滞因素对开关天棚控制半 主动悬架动态稳定特性 的影 响 ， 以含时滞 的开关 天棚控制 半主动 悬架模型和时滞微 分方程理论为基础 ， 并运用 Ｌ ｙ ａ ｐ ｕ ｎ ｏ ｖ 稳定 性理 论 ， 提 出该悬 架控制 系统失稳 临界 时滞求解 的理 论分析和数值计算方法 ； 利用数值解 法求得不 同被动基值 阻尼和可切换 阻尼减振 器阻尼系数 下悬架 系统的失稳 临